MAKALAH TEKNIK AKUSISI DATA TENTANG SYESTEM CONTROL MOBILE ROBOT

Disusun Oleh :
ERLANGGA JATI PERMANA 72200025
MUHAMAD KHOERUDIN 72200025

PROGRAM KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRO (S1)

UNIVERSITAS BINA SARANA INFORMATIKA
Depok – 2023
 SISTEM KENDALI ROBOT
Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan,
memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem ke keadaan lain.
Pada kenyataannya Sistem Kendali/ Kontrol yang dibangun dalam bentuk sederhana maupun sulit, biasanya
terdiri atas penggunaan komputer, elektronika linear, mekanis mirip anggota/organ biologi dan yang paling penting
yang mendasari semua sistem kendali adalah ratu dari ilmu, yaitu matematika.

JENIS-JENIS ROBOT KENDALI

Ada beberapa jenis pengatur gerakan pada robot, diantaranya :
1. Limit Sequence Robot
2. Point –to-Point
3. Countouring
4. Line Tracker
5. Intelligent Robot
 1. Limit Sequence Robot
Merupakan jenis pergerakkan robot yang memiliki ciri paling sederhana, paling murah umumnya menggunakan driver
pneumatic dan Operasinya berhulu Pick & Place.

2. Point to Point
Jenis robot ini kemampuannya lebih canggih dari Limite Sequence Robot, dapat menyimpan titik-titik dari langkah robot,
telah menggunakan driver hydraulic biasanya dilengkapai Motor elektronik.

3. Countouring
Merupakan jenis Peningkatan dari Point to Point, kemampuan lebih baik pada status Speed & Countour dilengakpi
ula penggunaan driver hydraulic.

4. Line Tracker
Merupakan jenis robot yang pergerakkannya diperuntukkan untuk keadaan bergerak, berpindah sesuai jalur yang
elah ditentukan. Biasanya sudah dilengkapi sensor dan terprogram. Sudah mengadopsi penggunaan driver hydraulic, di
anyak industri jenis robot ini digunakan untuk mengangkut.

5. Intelligent Robot
Merupakan jenis robot cerdas, dapat bereaksi dengan lingkungan sekitarnya, dapat mengambil keputusan, sudah
ilengkapi Advance I/O & Advance sensor.
 SISTEM KENDALI ROBOT
1.Sistem kendali Robot atau sistem kontrol (Robot control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan,
memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem ke keadaan lain yang bertujuan untuk:
a.Membandingkan hasil (keluaran) output dari kondisi masukan (input).
b.Mengolah suatu perintah / pengendalian.

2.Bagian-bagian di dalam sistem kendali robot, terdiri dari:

a. Penambah sambungan (Summing junction).
b. Bagian kendali (Control Device).
c. Penguat daya (Power amplifier).
d. Perintah terprogram (Programmable Robot).

FUNGSI KENDALI ROBOT

1. Terdapat tiga fungsi utama, diantaranya:
a. Menyimpan aturan-aturan yang terprogram.
b. Penentu olahan gerak awal dan akhir (manipulator).
c. Sebagai antarmuka dengan sistem lain / dunia luar.
2. Pengaturan gerak yang diolah secara „intelligence‟ sesuai dengan kehendak
pengguna.
 JENIS KENDALI (CONTROL ACTIONS)
1. On-Off Control.
2. Proportional Control.
3. Integral Control.
4. Proportional-Integral Control (P-I Control).
5. Proportional-Degree Control (P-D Control).
6. Proportional-Integral-Degree Control(P-I-D Control).

1. ON-OFF Control
1. Kondisi kendali dengandua elemen:
a. Full-on
b. Full-off
2. Bentuk persamaan
m(t) = M1 utk e(t) = 0
3. Jika M1 atau M2 sama dengan 0, maka
= M2 utk e(t) = 0

e(t) mewakili ralat

m(t) mewakili isyarat kawalan yg dihasilkan
2. Kendali proporsional (Proportional Control)
1. Memiliki pengendalian bentuk tunggal yang lebih mudah/sederhana (smooth).
2. Memilki informasi kendali yang setara antara masukan dengan keluaran.
3. Bentuk persamaan.

3. Kendali terintegrasi (Integral Control)

1. Memiliki informasi kendali masukan yang setara dengan perubahan pada keluaran.
2. Bentuk persamaan:
3. Apabila nilai keluaran adalah besar maka nilai informasi pada kendali akan meningkat secara drastis dan
sebaliknya.

4. Proportional-plus-integral (P-I)
1. Pada kendali proporsional (Proportional controller) tanpa umpan balik sistem tidak dapat berfungsi
mengendalikan beban.
2. Sementara pada kendali Integral (Integral Controller) beban dapat dikendalikan walau hanya memilki
umpanbalik yang kecil.
3. kombinasi kedua kendali tersebut dapat mengendalikan beban dengan bermacam umpan balik.
5. Proportional-plus-derivative (P-D)
1. Kendali derivatif (Derivative Control Action) merupakan pengendalian berdasarkan suatu informasi kendali
yang setara dengan nilai perubahan umpan balik.
2. Kendali ini jarang digunakan secara mandiri karena tidak semua beban dapat dikendalikan kecuali ada
perubahan umpan balik.
3. Apabila bentuk kendali ini dikombinasikan dengan kendali proporsional (proportional controller) maka
tanggap umpan balik lebih cepat pada perubahan yang terjadi.

6. Propotional-plus-integral-plus-derivative (P-I-D)
1. Merupakan Kombinasi kendali proporsional, integral dan derivatif.
2. Paling sering digunakan pada sistem kendali robot.
3. Memiliki beberpa kelebihan, diantaranya:
a. Umpan balik yang cepat tanggap (responsive).
b. Kendali yang baik dan sistem yang stabil.
c. Status tersendat-sendat rendah (Low Steady State).
 PROSESOR
Merupakan Otak&jantung bagi robot, berfungsi untuk:
1. Memprediksi bentuk pergerakan pada robot’s joints.
2. Menentukan kelajuan dan jarak pergerakan sesuatu joint.
3. Menilai dan memantau koordinasi kendali pergerakan dan sensor.

Processor
1. Merupakan komputer yang terdiri atas: Sistem operasi (Operating System), program dan peralatan tambahan (peripheral
Equipments) dan lain-lain.
2. Memiliki kelebihan dan kekurangan seperti prosesor PC kebanyakan
namun diperuntukkan untuk pekerjaan tertentu saja.
3. Kebanyakan sistem kendali yang dibentuk adalah satu unit kombinasi controller dan processor namun memilki fungsi
yang berbeda walaupun diintegrasikan dalam lingkup yang sama.

Hubungan Prosesor dan sistem kendali

1. Controller, pada umumnya merupakan bagian yang menginformasikan dan mengendalikan pergerakan joints dan links.
2. Processor, untuk memprediksi pergerakkan, kelajuan dan jarak pada joint.
3. Semuanya merupakan sebagian dari sistem kendali robot.
TERIMAKASIH 