3liliroslidar@gmail.com
2aurahmn@gmail.com
C. Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk
menyederhanakan permasalahan dalam suatu sistem yang
mengandung masukan dan keluaran, dengan melakukan
transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain
pengamatan yang lain.
Transformasi Laplace digunakan untuk penyelesain sistem
waktu kontinyu. Transformasi Laplace dari tanggapan impuls
sistem 𝑓(𝑡) akan menghasilkan 𝐹(𝑡) yang dikenal sebagai Gambar 2 Sinyal transient response [5]
transfer function atau fungsi alih sistem. Fungsi 𝐹(𝑡), dapat
didefinisikan sebagai berikut [4].
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN Badan robot dibuat menggunakan bahan acrylic yaitu
bahan plastik yang menyerupai kaca. Acrylic dibuat berbentuk
A. Hasil Rancangan persegi panjang dengan panjang 16 cm dan lebar 7 cm. Acrylic
Hasil dari rancangan sistem yaitu sebuah robot self dibagi menjadi 2 lembar, yang mana pada lembaran dipasang
balancing yang dapat berdiri tegak dengan dua buah roda. board Arduino uno dan Monster Moto Shield. Pada kedua
Gambaran desain rancangan dari robot self balancing yang lembaran acrylic tersebut juga dipasang baterai, masing-
akan dibuat, dapat dilihat pada Gambar 8. masing 4 buah. Kedua lebar tadi kemudian disatukan dengan
spacer dengan jarak antar keduanya yaitu 2 cm. Pada bagian
bawahnya terdapat encoder motor yang disambung dengan
badan robot dengan spacer 2 cm. Total massa robot seberat
0,8 kg.
(a) (b)
Gambar 8 Desain robot (a) Tampak depan, (b) Tampak samping
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 0 (−1) 0
𝐼. + 𝑏. = 𝐹𝑣 . 𝑙 sin 𝜃 − 𝐹ℎ . 𝑙 cos 𝜃 𝑓(𝜃) = 1 + (𝜃 − 0) + (𝜃 − 0)2 + (𝜃 − 0)3
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 1! 2! 3!
+⋯
𝐼. 𝜃̈ + 𝑏. 𝜃̇ = 𝐹𝑣 . 𝑙 sin 𝜃 − 𝐹ℎ . 𝑙 cos 𝜃 (11) 𝜃2
𝑓(𝜃) = 1 − +⋯
2!
Model sistem yang diberikan pada Persamaan (11) adalah cos 𝜃 ≈ 1
sistem non-linier. Sistem non-linier merupakan sistem yang Berdasarkan linearisasi dengan deret Maclaurin diatas,
tidak tetap sehingga sulit untuk dikendalikan. Diperlukan maka dapat diasumsikan bahwa nilai sin 𝜃 dan cos 𝜃
linearisasi untuk mendapatkan sistem linier dari Persamaan merupakan nilai suku pertamanya.
(11). Linearisasi dilakukan dengan mengasumsikan sudut = 0o
(representasi sudut terkecil) [12]. Linearisasi ini sin 𝜃 ≈ 𝜃
menggunakan deret Maclaurin dengan fungsi persamaan
sebagai berikut: cos 𝜃 ≈ 1 (13)
𝐹𝑣 = 𝑚. 𝑔 (16) maka:
𝐼. 𝜃̈ + 𝑏. 𝜃̇ = 𝑚. 𝑔. 𝑙 𝜃 − 𝑚. 𝑙. 𝑥̈ − 𝑚. 𝑙 2 𝜃̈ 𝜃(𝑠) −𝑚.𝑙.𝑠 2
= (24)
2 )𝜃̈
𝑈(𝑠) 𝑚.𝐼.𝑠 4 +𝑚.𝑏.𝑠 3 −𝑚2 .𝑔.𝑙.𝑠 2
(𝐼 + 𝑚. 𝑙 = 𝑚. 𝑔. 𝑙 𝜃 − 𝑚. 𝑙. 𝑥̈ − 𝑏. 𝜃̇ (19)
C. Menghitung Fungsi Transfer
Persamaan gerak untuk robot self balancing telah didapat
Respon sistem yang akan dihitung adalah fungsi transfer
pada Persamaan (18) dan Persamaan (19). Persamaan tersebut dengan output rotasi. Hal itu karena robot hanya berkerja
lalu diubah menggunakan transformasi Laplace. Kedua secara statis (tidak berpindah), hanya bergerak maju dan
persamaan tersebut ditransformasikan terhadap 𝑥, 𝜃, dan 𝑢 mundur untuk mencapai kestabilan, sehingga konstanta PID
sebagai berikut. yang digunakan merupakan output rotasi. Berdasarkan fungsi
transfer pada Persamaan (24) yang merupakan fungsi rotasi,
𝑚. 𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑚. 𝑙. 𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑈(𝑠) (20) maka dapat diperoleh nilai konstanta PID melalui perhitungan
fungsi transfer sebagai berikut.
(𝐼 + 𝑚. 𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑚. 𝑔. 𝑙 𝜃(𝑠) − 𝑚. 𝑙. 𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑏. 𝑠𝜃(𝑠) Diketahui 𝑚 = 0,8 𝑘𝑔 dan 𝑙 = 0,26 𝑚
1
(𝐼 + 𝑚. 𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑚. 𝑔. 𝑙 𝜃(𝑠) − 𝑚. 𝑙. 𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑏. 𝑠𝜃(𝑠) 𝐼 = 𝑚𝑙 2
3
(𝐼 + 𝑚. 𝑙 2 )𝑠 2 𝜃(𝑠) − 𝑚. 𝑔. 𝑙 𝜃(𝑠) + 𝑏. 𝑠𝜃(𝑠) + 1
𝑚. 𝑙. 𝑠 2 𝑋(𝑠) = 0 (21) = 0,8 . 0,262
3
Persamaan (20) dan Persamaan (21) direpresentasikan ke 0,054
dalam bentuk matriks dengan 𝑈(𝑠) sebagai input, sedangkan =
3
𝑋(𝑠) dan 𝜃(𝑠) sebagai output.
= 0,018 𝑘𝑔𝑚2
2 2 𝑋(𝑠)
𝑚. 𝑠 𝑚. 𝑙. 𝑠 𝑈(𝑠)
[ ][ ]=[ ] maka,
𝑚. 𝑙. 𝑠 2 (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 − 𝑚. 𝑔. 𝑙 + 𝑏. 𝑠 𝜃(𝑠) 0
−1 𝜃(𝑠) −𝑚. 𝑙. 𝑠 2
𝑋(𝑠) 𝑚. 𝑠 2 𝑚. 𝑙. 𝑠 2
𝑈(𝑠) =
[ ]=[ ] [ ] 𝑈(𝑠) 𝑚. 𝐼. 𝑠 4 + 𝑚. 𝑏. 𝑠 3 − 𝑚2 . 𝑔. 𝑙. 𝑠 2
𝜃(𝑠) 𝑚. 𝑙. 𝑠 2 (𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝑠 2 − 𝑚. 𝑔. 𝑙 + 𝑏. 𝑠 0
𝜃(𝑠) −0,8 . 0,26 𝑠 2
Misalkan: =
𝑈(𝑠) 0,8 . 0,018𝑠 4 + 0,018 − 0,82 . 9,8 . 0,26𝑠 2
𝑎 = 𝑚. 𝑠 2 ((𝐼 + 𝑚. 𝑙 2 )𝑠 2 − 𝑚. 𝑔. 𝑙 + 𝑏. 𝑠) − 𝑚2 . 𝑙 2 . 𝑠 4
𝜃(𝑠) −0,208 𝑠 2
2 (𝐼. 2 2 2 2 4 = (25)
𝑎 = 𝑚. 𝑠 𝑠 + 𝑚. 𝑙. 𝑠 − 𝑚. 𝑔. 𝑙 + 𝑏. 𝑠) − 𝑚 . 𝑙 . 𝑠 𝑈(𝑠) 0,0144𝑠 4 +0,0144𝑠 4 −1,63𝑠 2
𝑎 = 𝑚. 𝐼. 𝑠 4 + 𝑚2 . 𝑙 2 . 𝑠 4 − 𝑚2 . 𝑔. 𝑙. 𝑠 2 + 𝑚. 𝑏. 𝑠 3 Kedua numerator dan denumerator diinput ke dalam
− 𝑚2 . 𝑙 2 . 𝑠 4 Matlab untuk dilakukan tuning. Hal ini bertujuan untuk
mendapatkan konstanta PID dengan respon yang stabil.
𝑎 = 𝑚. 𝐼. 𝑠 4 + 𝑚. 𝑏. 𝑠 3 − 𝑚2 . 𝑔. 𝑙. 𝑠 2 (22)
Respon sistem yang dihasilkan dapat dilihat pada Gambar dalam sekali putaran. Dibandingkan dengan roda berdiameter
12, dimana sinyal respon berkarakteristik underdamped kecil, robot yang dapat mencapai jarak terjauh dengan satu
response, walaupun hanya mengalami sedikit overshoot putaran roda adalah robot dengan roda berdiameter besar.
sebesar 20,4%. Parameter PID pada Tabel 2 menunjukkan
nilai konstanta integral menjadi nilai terbesar dari ketiga
konstanta, karena konstanta integral berfungsi untuk meredam
overshoot. Kontanta proportional berfungsi untuk menaikkan
nilai rise time dan overshoot, dan konstanta derivatif
berfungsi untuk menjaga sistem agar tetap berada di setpoint.
Sistem dianggap stabil karena tidak terlalu banyak osilasi dan
output mencapai nilai setpoint.
besar. Robot juga melakukan pergerakan yang tidak konstan [5] H. D. Laksono, "Wordpress," Maret 2011. [Online]. Available:
https://herudibyolaksono.files.wordpress.com/2011/03/kestabilan-
tiap waktu. Ini menjadikan pergerakan robot menjadi acak.
sistem-kendali.pdf. [Accessed 3 April 2017].
Hal tersebut terjadi karena konstanta 𝐾𝑖 terlalu besar [6] M. Abdullah, Fisika Dasar 1, Bandung: Institut Teknologi Bandung,
sehingga nilai overshoot menjadi besar. 2016.
Pada pengujian ketiga, digunakan nilai 𝐾𝑝 = 135,8, 𝐾𝑖 = [7] B. Kendall, Getting Started with Arduino a Beginner's Guide,
Makeuseof, 2013.
812,7 dan 𝐾𝑑 = 5,7. Maka didapat bentuk kurva pergerakan [8] "Arduino," 2016. [Online]. Available: https://www.arduino.cc/.
robot yang ditunjukkan pada Gambar 16. [Accessed 19 Agustus 2016].
[9] A. Kadir, Arduino: Panduan Mempelajari Aneka Proyek Berbasis
Mikrokontroler, Andi, 2015.
[10] "Zona Elektro," 21 Oktober 2014. [Online]. Available:
http://zonaelektro.net/motor-dc/. [Accessed 4 April 2017].
[11] "Electronics Hub," 18 Februari 2016. [Online]. Available:
http://www.electronicshub.org/arduino-rotary-encoder/. [Accessed 4
April 2017].
[12] A. H. Bin Abd Malik, Sistem Pengawal Inverted Pendulum:
Gambar 16 Kurva pergerakan robot pada pengujian ketiga Perbandingan Diantara Pengawal PID Dan Pengawal State Feedback,
Malaka: Universiti Teknikal Malaysia Melaka, 2008.
Berdasarkan Gambar 16, pergerakan robot berada pada
maximum range antara -3,90 sampai 2,60. Pada kondisi ini,
frekuensi pergerakan robot lebih besar sehingga menjadikan
robot lebih banyak melakukan pergerakan. Walupun keadaan
robot dapat berdiri, tetapi osilasi yang terjadi terlalu besar. Hal
ini akan menyebabkan robot tidak dapat berdiri lebih lama.
V. KESIMPULAN
Penelitian ini menggunakan sensor gyroscope dan
accelerometer. Sumbu yang digunakan hanya sumbu Y,
karena robot hanya berotasi pada sumbu tersebut. Peletakan
sensor mempengaruhi pembacaannya. Pada penelitian ini,
sensor diletakkan di bagian atas robot. Hal ini karena pada
bagian atas merupakan tempat yang lebih akurat dalam
pembacaan dan mudah dilakukan kalibrasi tanpa harus
melepaskan sensor dari robot.
Nilai tegangan yang masuk ke motor harus stabil dan tidak
terlalu tinggi. Jika tegangan terlalu tinggi, maka putaran motor
menjadi cepat, sehingga robot akan mengalami osilasi. Nilai
tegangan yang digunakan adalah 7,5 volt. Diameter roda
mempengaruhi batas range sudut. Semakin besar diameter
roda, maka semakin besar pula range sudutnya. Semakin kecil
diameter roda, maka semakin kecil pula range sudutnya.
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, robot hanya
dapat bertahan pada range sudut antara -3,90 sampai 3,90
dengan toleransi 0,50, dengan syarat kecepatan rotasi robot
tidak bertambah. Osilasi yang paling kecil dengan pergerakan
yang konstan terjadi pada nilai 𝐾𝑝 = 15, 𝐾𝑖 = 90, dan 𝐾𝑑 =
0,8.
REFERENSI
[1] A. Laksana, I. Setiawan and S. , Balancing Robot Beroda Dua
Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral, Semarang:
Universitas Diponegoro, 2011.
[2] N. Ginanto, "Wordpress," 26 10 2011. [Online]. Available:
https://novikaginanto.wordpress.com/2011/10/26/mencari-transfer-
function-fungsi-alih-berdasarkan-data-output-dari-sebuah-sistem/.
[Accessed 25 April 2017].
[3] A. Dharmawan and S. Pramudita, Penerapan Sistem Kendali PID
untuk Kestabilan Twin-Tiltrotor dengan Metode DCM, Yogyakarta:
Universitas Gajah Mada, 2015.
[4] "Wikipedia," 25 Maret 2017. [Online]. Available:
https://id.wikipedia.org/wiki/Transformasi_Laplace. [Accessed 3
April 2017].