Laporan (1) - 1

Line Follower Analog - Elektronika Diskrit 2019
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang
kadang – kadang berawal dari rangkaian – rangkain sederhana yang biasa kita jumpai
dalam buku – buku tentang elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasnya
digunakan sebagai motor mainan anak – anak dan juga sebagai sarana transportasi di
area pabrik. Jadi dalam laporan ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari Line
Follower beserta cara kerjanya. Robot ini salah satu dari jenis robot beroda yang
memiliki komponen utama diantaranya Resistor, Diode, Transistor, Led, Relay,
Tilting, Photodioda yang dirangkai untuk menghasilkan jenis robot yang berjalan
mengikuti garis hitam yang telah ditentukan. Di dalam rangkaian Line Followerr
terdapat 2 bagian utama, yaitu bagian sensor, dan driver. Untuk bagian sensor di
gunakan Photodioda dan LED, sementara LDR sebagai sensor cahaya. Untuk driver
menggunakan 2 buah Relay DPDT yang dihubungkan ke transistor yang berfungsi
untuk switching.
Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik dapat
lebih mahir dalam bidang elektronika dengan adanya pengalaman dan eksperimen.
Untuk rangkaian-rangkaianya yang ada di dalamnya kita akan jelaskan pada bab
selanjutnya.
1.2 Tujuan
1.2.1 Mahasiswa mampu mengetahui fungsi-fungsi dari komponen dan mengaplikasikan
ke dalam suatu rangkaian.
1.2.2 Mahasiswa mampu membuat rangkaian driver motor dan rangkaian sensor.
1.2.3 Mahasiswa mampu memahami sistem dan cara kerja line follower analog dalam
segala kendala.
Rohmatul (002), Allievya (003), Fatich (009) 1

BAB II
DASAR TEORI
http://sharingmekatronika.blogspot.com/2015/11/membuat-robot-line-
follower-analog.html
2.1 Pengertian Line Follower

Line follower analog adalah suatu robot berbentuk menyerupai mobil kecil, yang bekerja mengikuti
garis hitam atau putih. Robot mendeteksi garis tersebut menggunakan sensor yang terdiri dari infra
merah (led juga bisa) sebagai transmitter dan photo dioda sebagai receivernya. Untuk mengikuti
garis tersebut, robot bergerak secara otomatis yang digerakkan oleh motor DC dan rangkaian
drivernya.

Ada beberapa klasifikasi centrifuge menurut jenisnya, antara lain :
a. General Purpose Centrifuge

Model ini biasanya adalah tabletop (bisa diletakkan di atas meja) yang dirancang
untuk pemisahan sampel urine, serum atau cairan lain dari bahan padat yang tidak
larut. Centrifuge ini biasanya berkecepatan 0-3000 rpm, dan bisa menampung
sampel dari 5-100 ml.
b. Micro Centrifuge
Atau disebut juga microfuges, memutar microtubes khusus pada kecepatan tinggi.
Volume microtubes berkisar 0.5-2.0 ml.
c. Speciality Centrifuge
Yaitu centrifuge yang dipakai untuk keperluan yang lebih spesifik. Jenis lain adalah
centrifuge berkecepatan tinggi yang berputar pada kecepatan 0-20.000 rpm dan ada
yang berkecepatan di atas 50.000 rpm. Kebanyakan centrifuge ini dilengkapi
dengan sistem pendinginan untuk menjaga sampel tetap dingin selama sentrifugasi.
Centrifuge ini lazim dipakai di laboratorium penelitian.
Gambar 2.1 Centrifuge

(Sumber : https://glasswareindonesia.files.wordpress.com/2018/02/fastgene_mini-
ausgeschnitten-kopie.jpg?w=616 )

2.2 Kontrol PID
Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe

kontroler yang paling populer ialah kontroler PID. PID mmerupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu system instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tersebut. Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Handy Wicaksono & Josaphat
Pramudijanto, 2004). Kontrol PID adalah gabungan dari kontrol proporsional, integral,
dan derivative.
2.2.1 Kontrol Proporsional
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya

sinyal kesalahan. Dengan Kp adalah konstanta proporsional. Kp berlaku sebagai
gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamis.
Gambar 2.2 Grafik Kontrol Proporsional

(Sumber : http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id/2011/08/kontrol-
pid.html)
Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 4

Cara kerja kontrol proporsional adalah :

a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi
tidak menghilangkannya.
2.2.2 Kontrol Integral
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan nol. Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantapnya nol. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
error. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi
karena menambah orde sistem. Keluaran pengontrol ini merupakan hasil
penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan
tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum
terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas
bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan/error.
Gambar 2.3 Grafik Kontrol Integral

pid.html)

Cara kerja pengontrol integral:
a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
b. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
c. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
2.2.3 Kontrol Derivatif
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan

perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan
apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik, keluaran menghasilkan
sinyal berbentuk impuls. Kontrol derivatif hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler derivativf tidak dapat dipakai sendiri.
Gambar 2.4 Grafik Kontrol Derivative

pid.html)

Cara kerja pengontrol derivative:

a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
c. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
d. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
2.3 Rangkaian Pada Simulation Centifuge dengan Kontrol PID
2.3.1 Rangkaian Penguat Non-Inverting
Rangkaian penguat non-inverting merupakan penguat sinyal dengan

karakteristik dasar sinyal output yang menguatkan memiliki fasa yang sama
dengan sinyal input. Sinyal tegangan input diterapkan langsung ke terminal input
non-inverting yang berarti bahwa gain output penguat menjadi positif. Rangkaian
penguat non-inverting ini dapat digunakan untuk memperkuat sinyal AC maupun
DC dengan output yang tetap sefase dengan sinyal input. Besarnya penguatan
tergantung pada besar tahanan input dan tahanan feedback. Pada rangkaian
penguat non-inverting memiliki kelemahan pada output yaitu, rangkaian ini hanya
dapat digunakan untuk menguatkan sinyal namun tidak bisa digunakan untuk
melemahkan sinyal.

Gambar 2.5 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

(Sumber :http://elektronika-dasar.web.id/penguat-tak-membalik-non-inverting-
amplifier/)
Rumus rangkaian non inverting :

𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = ( + 𝟏) . 𝑽𝒊𝒏 (1)
𝑹𝒊𝒏
2.3.2 Rangkaian Penguat Inverting
Penguat ini dinamakan penguat inverting karena input diterapkan pada

terminal inverting pada op-amp. Rangkaian penguat inverting merupakan
rangkaian dengan karakterikstik dasar sinyal output memiliki fase yang
berkebalikan dengan fase sinyal input. Dalam rangkaian ini, fungsi pemasangan
resistor feedback dan resistor input adalah untuk mengatur penguatan pada sinyal
outputnya. Pada rangkaian penguat inverting, kondisi output tidak hanya dapat
dikuatkan tetapi juga dapat dilemahkan.
Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

(Sumber https://electrosome.com/inverting-amplifier-using-opamp/)

Rumus rangkaian inverting :

𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − . 𝑽𝒊𝒏 (2)
𝑹𝒊𝒏
2.3.3 Rangkaian Komparator

Komparator adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi
membandingkan dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar
dan mana yang lebih kecil. Sebuah rangkaian komparator akan membandingkan
tegangan yang masuk pada satu saluran input dengan tegangan pada saluran input
lain, yang disebut tegangan referensi. Tegangan output berupa tegangan high atau
low sesuai perbandingan tegangan input dan tegangan referensi.
Gambar 2.7 Rangkaian Komparator

(Sumber :http://ilham-kn.blogspot.co.id/2013/12/komparator.html)
Berdasarkan gambar diatas jika:
 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc
 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc
 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya
2.3.4 Rangkaian PWM

PWM (Pulse Width Modulation) secara umum adalah sebuah cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. PWM merupakan salah satu
teknik modulasi dengan mengubah lebar pulsa (duty cycle) dengan nilai amplitudo
dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa merupakan kondisi high kemudian

berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan
amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty cycle merupakan representasi
dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan dinyatakan dalam bentuk
(%) dengan range 0% sampai 100%.
Rangkaian osilator gelombang segitiga adalah rangkaian yang tidak
mempunyai input. Rangkaian ini berfungsi untuk pembangkit sinyal segitiga dan
kotak. Output dari rangkaian osilator gelombang kotak segitiga adalah gelombang
segitiga dan gelombang kotak. Pembentukan gelombang kotak dipengaruhi oleh
IC pertama yang mirip dengan rangkaian komparator yaitu rangkaian smitch
trigger sedangkan gelombang segitiga karena dari IC ke dua merupakan rangkaian
integrator.
C1
-12
-12
U1
U2
4
5
LM741
4
2 R 5
- LM741
6 2 -
3 + 6
3 +
7
1
7
1
+12
+12
R2
R1
Gambar 2.8 Rangkaian Osilator

(Sumber :http://teknikelektronika.com/pengertian-osilator-prinsip-kerja-
oscillator/)
Rumus Rangkaian Osilator:

𝑹𝟏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑽𝒔. (3)
𝑹𝟐
2.3.5 Rangkaian Summing
Summing amplifier adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

menjumlahkan dua buah atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing amplifier
pada dasarnya sama dengan operational amplifier lainnya, hanya berbeda pada
pengaturan tahanan input. Jika ditulisakan dalam sebuah persamaan, maka
summing amplifier dapat didefinisikan sebagai Vout = Vin1+Vin2+Vin3+…+Vn.
Apabila hanya menggunakan satu buah jalur input, maka nilai tegangan output
akan sama dengan nilai tegangan input. Dan semakin banyak jalur input,
maka nilai penguatan juga semakin besar. Maka dari itu summing amplifier
memiliki tegangan keluaran berkebalikan dengan tegangan masukan akibat
penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan input seolah-olah dijumlahkan,
padahal sebenarnya hanya memanfaatkan hubungan paralel antar tahanan input.
Gambar 2.9 Rangkaian Summing

(Sumber :http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/)
Rumus rangkaian summing :
𝑹𝒇 𝑹𝒇 𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − ((𝑹𝟏 . 𝑽𝟏) + (𝑹𝟐 . 𝑽𝟐) + (𝑹𝒏 . 𝑽𝒏)) (4)
2.3.6 Rangkaian Difference
Difference amplifier adalah selisih tegangan input. Besar hambatan

resistor mempengaruhi output pada rangkaian difference amplifier. Semakin besar
hambatan pada input maka output pada rangkaian semakin kecil. Ketika hambatan
input kecil maka output pada rangkaian semakin besar. Penguatan difference
amplifier merupakan selisih antara nilai penguatan non inverting
amplifier dengan inverting amplifier.

Gambar 2.10 Rangkaian Difference

(Sumber :http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-
amp.html)
Rumus rangkaian difference :
a. Apabila R1 ≠ R3 dan R2 ≠ R4
𝑹𝟏+𝑹𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = (𝑹𝟑+𝑹𝟒) 𝑹𝟏 . 𝑽𝒃 − 𝑹𝟏 . 𝑽𝒂 (5)
b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :

𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑹𝟏 (𝑽𝒃 − 𝑽𝒂) (6)
2.3.7 Rangkaian Integrator

Rangkaian integrator adalah adalah rangkaian penguat operasional yang
melakukan operasi matematika yaitu integrasi, dimana rangkaian integrator akan
menghasilkan output yang menanggapi perubahan tegangan input dari waktu ke
waktu, integrator akan menghasilkan tegangan output yang sebanding dengan
integral dari tegangan input. Besar sinyal ouput ditentukan oleh lamanya waktu
tegangan pada input yang dipengaruhi oleh kapasitor. Rangkaian integrator
merupakan rangkaian penguat inverting yang menggunakan kapasitor untuk
menggantikan komponen tegangan feedback, dengan hasil gelombang segitiga
dari gelombang persegi. Apabila fin < fc maka rangkaian bertindak sebagai
inverting amplifier, dan jika fin > fc maka rangkaian bertindak sebagai integrator.

Gambar 2.11 Rangkaian Integrator

(Sumber :http://basukidwiputranto.blogspot.co.id/2014/04/aplikasi-op-amp-ke-
6-integrator.html)
Rumus rangkaian integrator :

𝟏
Vout=[− 𝑹𝟏.𝑪 ∫ 𝑽𝒊𝒅𝒕] (7)
2.3.8 Rangkaian Differensiator

Penggunaan rangkaian differensiator digunakan untuk menghasilkan output
sinyal persegi dari input sinyal segitiga. Pada rangkaian differensiator terdapat
penambahan tahanan dan kapasitor yang fungsinya untuk menfilter sinyal
masukan. Dengan adanya kapasitor, maka ada batasan input (frekuensi cut off)
dari frekuensi yang masuk. Apabila fin < fc maka rangkaian bertindak sebagai
differensiator, dan jika fin > fc maka rangkaian mendekati inverting amplifier.
Gambar 2.12 Rangkaian Differensiator

(Sumber :http://elektronika-dasar.web.id/differensiator-aktif/)

Rumus rangkaian differensiator :

𝒅𝑽𝒊𝒏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = −𝑹𝒇 𝑪 (8)
𝒅𝒕
2.3.9 Rangkaian Low Pass Filter Pasif
Low pass filter adalah rangkaian yang dapat dirancang untuk memodifikasi,
semua frekuensi tinggi yang tidak diinginkan dari sinyal listrik dan menerima atau
hanya melewatkan sinyal yang diinginkan oleh perancang sirkuit. Dengan kata
lain rangkaian ini "mem-filter" sinyal yang tidak diinginkan dan filter ideal akan
memisahkan dan melewati sinyal input sinusoidal berdasarkan frekuensi yang ada.
Pada aplikasi frekuensi rendah (sampai 100 kHz), filter pasif dibangun
menggunakan jaringan RC (Resistor-Capacitor) sederhana.
Low pass filter hanya memungkinkan sinyal frekuensi rendah dari 0Hz ke
frekuensi cut-off, ƒc titik ke pass saat melemahkan yang lebih tinggi. Filter pasif
orde 1 (satu) yang sederhana dapat dilakukan dengan menghubungkan satu
resistor dan satu kapasitor secara seri melintasi sinyal input, (Vin) dengan output
filter, (Vout) yang diambil dari perimpangan kedua komponen.
Gambar 2.13 Rangkaian Low Pass Filter Pasif

(Sumber : http://www.tespenku.com/2018/01/low-pass-filter-lpf-filter-pasif-rc.html )
Rumus frekuensi cut-off rangkaian low-pass filter pasif :
𝟏
𝒇𝒄 = (8)
𝟐𝝅𝑹𝑪

BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Desain Project
Gambar 3.1 Peletakan Piringan pada Motor DC

Dari gambar 3.1 adalah desain peletakkan piringan pada motor DC yang
digunakan pada project simulasi centrifuge dengan kontrol PID. Motor yang
digunakan adalah jeni motor tape dengan spesifikasi tegangan 0-12 VDC. Piringan
yang digunakan terbuat dari triplek yang diberi lubang pada bagian pinggirnya agar
infrared dan photodioda dapat saturasi. Ujung motor DC diletakkan tepat pada tengah
piringan agar perputaran dapat konstan.
Gambar 3.2 Desain Piringan Tampak Atas

Dari gambar 3.2 adalah desain piringan tampak atas. Pada project ini
menggunakan piringan yang terbuat dari triplek yang dipotong membentuk lingkaran
dengan diameter 6 cm. Pada bagian tengah triplek diberi lubang untuk memudahkan
pemasangan piringan pada motor DC. Pada bagian pinggir triplek diberi lubang
dengan diameter terluar 1,7 cm agar infrared dan photodioda dapat saturasi.
Gambar 3.3 Desain Project tampak 3D

Dari gambar 3.3 adalah desain project tampak 3D. Pada project ini menggunakan
alas yang terbuat dari papan kayu dengan ukuran panjang 34.3 cm dan ukuran lebar
24.5 cm. Pada papan kayu digunakan untuk meletakkan semua rangkaian beserta
motor DC yang dibutuhkan untuk jalannya rangkaian project.
Gambar 3.4 Desain Project tampak atas

Dari gambar 3.4 adalah desain project tampak atas. Dari gambar dapat terlihat
bahwa pada project ini menggunakan dua buah power supply. Di sudut papan kayu
terdapat motor DC yang telah diberi piringan beserta sensor infrared dan photodioda.
Dan terdapat tempat untuk seluruh blok rangkaian simulasi centrifuge dengan kontrol
PID.

3.2 Blok Diagram
Gambar 3.5 Blok Diagram Keseluruhan

Pada blok diagram diatas terdapat 3 set point. 3 set point ini digunakan sebagai
rpm yang diatur untuk perputaran motor nantinya. Kemudian dari set point akan
dimasukkan ke rangkaian difference, masukan dari rangkaian difference tidak hanya
set point saja, melainkan juga dari output motor yang telah dikonversi menjadi
tegangan. Sehingga keluaran rangkaian difference berupa selisih tegangan antara
sensor dan set point. Output rangkaian difference masuk ke masing-masing masukan
PID yang kemudian akan diolah oleh masing-masing rangkaian sesuai fungsinya.
Keluaran PID harus dimasukkan kedalam rangkaian summing untuk menjumlahkan
semua output tegangan. Keluaran summing akan di masukkan kedalam PWM untuk
dibandingkan dengan gelombang segitiga dari osilator gelombang segitiga. Sehingga
keluaran PWM berupa sinyal dengan perbandingan T(on) dan T(off) yang berbeda
beda. Oleh driver motor singal ini diterjemahkan menjadi sinyal high-low yang akan
menentukan kecepatan motor. Output yang dilihat tidak hanya kecepatan pada
piringan namun juga dilihat kestabilan kecepatan motor dengan melihat grafik rpmnya
menngunakan PC.

3.3 Rangkaian dan Penjelasan

3.3.1 Power Supply
D2
U1 D1 R1
2 LED RESISTOR
- + 1 3 1 Q1
GND
IN OUT TIP3055 J3 0
+ C1 + C2 3 1
2200 LM7805 220 2
2
C3 +5V
DIODE BRIDGE 1 2 104
D3
0 1N4007 0 0 0
U2 2 D4 R2
1 Q2 LED RESISTOR 0
2 3
GND
IN OUT 3 TIP2955 J4
1
LM7905 2
C4 C5
1
J1 +
2200 2 1
+
220 C6 -5V J6
5 104
4 D5 1
3 1N4007 2
2 0 0 0 0 3
1 D7 4
5
U3
TRAFO 2 0
0 1 3 1 Q3 GND
GND
- + IN OUT TIP3055
+ C7 + C8 3
2200 LM7812 220
D6 R3
2
LED RESISTOR
1 2 J7 0
DIODE BRIDGE 1
D8 2
0 1N4007 0 0
C9 +12V
104
0 D9 R4
LED RESISTOR
0
U4 2 J8
1 Q4 1
2 3 2
GND
IN OUT 3 TIP2955
-12V
LM7912
C10 C11 C12
1
+ +
2200 2 1 220 104
0
D10
1N4007
0 0 0
Gambar 3.6 Skematik Power Supply

Fungsi : Memberikan sumber tegangan ke seluruh rangkaian.
Cara Kerja : Pada rangkaian power supply ini, tegangan AC 220 V akan
di step down menjadi tegangan AC 12 V dan AC 18 V, yang
nantinya akan di searahkan secara penuh oleh 2 dioda bridge.
Fungsi dari dioda bridge adalah mengubah arus AC menjadi
arus DC. Pada setiap dioda bridge terdapat 2 outputan, yaitu
positif dan negatif dimana outputan positif akan masuk
melalui IC 7805 dan IC 7812 sedangkan outputan negatifnya
akan akan masuk melalui IC 7905 dan 7912. Fungsi IC
regulator sebagai pembatas tegangan yang kita beri +5v, -5v,
+12v dan -12v. Pada ground dari setiap IC regulator di
pasang dioda yang berfungsi sebagai peningkat tegangan.
Setelah itu kaki outputan dari setiap IC regulator di
hubungkan ke basis dari setiap transistor (TIP 3055 dan
2955) yang berfungsi sebagai penguat arus akan
mempengaruhi outputan nantinya sesuai dengan spesifikasi
dari IC regulatornya. Dan fungsi dari setiap kapasitor yang di
gunakan adalah sebagai pemfilteran outputan agar
outputannya lebih halus nantinya atau tidak terjadinya noise.

Selain itu juga terdapat LED sebagai indikator dari setiap

keluaran power supply dan juga resistor sebagai pelindung
dari LEDnya agar tidak cepat rusak, maka digunakan resistor
1k untuk setiap output.
3.3.2 Rangkaian Selektor (pembagian tegangan)

+12V +12V +12V +12V J1
1
2
R5
R6 1K R4
1K 1K CON2
R1 R2 R3
10K 10K 10K

D3 D2 D1
3.7V 3.7V 3.7V
J3 J4 J5
1 1 1
2 2 2
0.4 V 0.8 V 1.2 V
Gambar 3.7 Skematik Pembagian Tegangan

Fungsi : Rangkaian pembagi tegangan disini difungsikan sebagai Vset
yang berguna untuk mengatur rpm(rotations per minutes) yang
kita inginkan pada simulasi centrifuge.
Cara Kerja : Input Vset diberi tegangan sebesar 12V kemudian diteruskan
ke multitune untuk dibagi tegangan sesuai dengan putaran
multitune tersebut. Dioda Zener tersebut berfungsi untuk
menjaga agar output Vset tetap stabil, karena output dari
multitune tidak selalu stabil. Pemilihan nilai dioda zener
ditentukan dari Vset atau besar rpm yang diinginkan, semakin
besar jumlah rpmnya maka dioda zener yang digunakanpun
semakin besar. Masing-masing output Vset diatur sehingga
mengeluarkan output 150rpm, 400rpm, dan 595rpm.

3.3.3 Rangkaian Difference Amplifier

R1
1k
-12
J1
R2 U1
2 J2
4
5
1 LM741
2 - 1
SENSOR 6 2
1k 3 + 3
R3
J3
2 OUTPUT
7
1
1 J7
1k +12
VREF 1
R4 2
1k 3
+12 -12
CON3
0
0
Gambar 3.8 Skematik Difference Amplifier

Fungsi : Mencari nilai selisih antara masukan non-inverting dan
inverting.
Cara kerja : Kedua tegangan input tersebut merupakan nilai dari sensor
infrared-photodiode yang telah dikuatkan menggunakan double-
inverting amplifier (hasil berupa tegangan) dan nilai dari
tegangan setting yang telah diatur melalui pembagian tegangan
yang telah dibuat (hasil berupa tegangan). Hasil atau output dari
difference amplifier ini berupa nilai error(tegangan).
Perhitungan Output Difference Amplifier :
𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(150𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (0,75 𝑉 − 0,75𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 0,3𝑉
1𝐾
= 0,3𝑉
𝑅𝑓
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (2,48 𝑉 − 3,38 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 0,9 𝑉
1𝐾
= 0,9 𝑉

𝑅𝑓
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (5,19 𝑉 − 2,61 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 2,58𝑉
1𝐾
= 2,58 𝑉
3.3.4 Rangkaian PID
3.3.4.1 Rangkaian Proporsional
R13
J11
1
POT 2
3
U7
J3 CON3
4
5
R19
LM741
1 2 - J10
2 6
3 + 1
RESISTOR 2
INPUT
R20
7
1
OUT
RESISTOR
Gambar 3.9 Skematik Proporsional
Fungsi : Menguatkan tegangan input sehingga mempercepat untuk

mencapai Vset.
Cara Kerja : Rangkaian kontrol proporsional diatas sama halnya dengan

rangkaian penguat biasanya, yaitu dengan besaran nilai resistor
yag terdapat pada rangkaianlah yang akan mempengaruhi
besaran nilai penguatannya. Di dalam rangkaian ini digunakan
variabel resistor (potensiometer) pada Rf agar penguatan di
rangkaian ini dapat di ubah – ubah.
Perhitungan Proporsional :
13.1𝐾
 VP 150rpm =− (0,3𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
=− (0,3𝑉)
1𝐾
= −3,93𝑉
13.1𝐾
 VP 400rpm =− (0,9𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
= − (0,9𝑉)
1𝐾

= −11.79
13.1𝐾
 VP 595rpm =− (2,58𝑉 )
1𝐾
13.1𝐾
=− (2,58𝑉)
1𝐾
= −33.8𝑉
Data tersebut diperoleh karena diambil dari nilai eror dari hasil
pengukuran, maka didapatkan hasil Vp seperti di atas. Namun, pada
pengukuran, hasil Vp pun tidak mencapai perhitungan karena memang
tegangan supply yang digunakan adalah 12 volt.
3.3.4.2 Rangkaian Integral (Integrator)
R2
R1
1K 10k
C1
J6
0,1uF
1
2 -12V
VERR
U1 J5
J4
4
5
3 R3 1
LM741
2 2 - 2
1 6
3 +
1K OUPUT I
ENABLE R4
1K
7
1
+12V
Gambar 3.10 Skematik Integral (Integrator)

Fungsi : Rangkaian pengontrol Integral (I) merupakan salah satu fungsi
dari sebuah rangkaian penguat yang menghasilkan respon sistem
dengan memiliki kesalahan nol (Error Steady State = 0),
rangkaian ini juga berfungsi untuk menjaga suhu ketika
mencapai V set (mempercepat osilasinya).
Cara Kerja :Rangkaian integrator ini terdiri dari kapasitor dan resistor yang
dihubungkan, dengan pemberian signal pulsa pada input
Perhitungan Integrator:
1 1
 T= 𝑓 T1= 2 𝑇
1 1
= 200
= . 5. 10−3
2
= 5.10-3= 25.10-4
1
 Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . 𝐶 ∫ 𝑉𝑖 𝑑𝑡

1
= − 1𝐾 . 0.1. 10−6 . ∫ 0 (25. 10−4 − 0 )
=0V
1
 F Cut Off = 2𝜋𝑅𝐶
1
= 2𝑥3,14𝑥19𝑥103 𝑥10−5
10−2
= 119,32 Hz
= 0,84 Hz
3.3.4.3 Rangkaian Derivatif(Diferensiator)
J19
1
2
3
- 12 V
R3
VCC
POT/SM
U3
4
5
J8 C2 R6
LM741 J9
2 2 -
1 6 1
3 + 2
1 uf 1K
INPUT
R14 OUTPUT
7
1
R
+ 12 V
Gambar 3.11 Skematik Derivatif (Diferensiator)

Fungsi : Berfungsi untuk merubah input dari segitia ke kotak.
Cara kerja :
a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak
ada perubahan pada masukannya (berupa perubahan
sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka
keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai
Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
Perhitugan Derivatif :
 T= 1/f T1= 1/4 .T
= 1/200 = 1/4 . 5.10-3
= 5.10-3 = 125.10-5
 Vout = -Rf.C. dVi/dt
= -5k. 0.1.10-6 (V1-V0) / (t1-t0)
= -5k. 0.1.10-6 (0 – 0) / (125.10-5 – 0)
= -1.10-3 (0)
= 0V
1
1
= 2𝑥3,14𝑥156𝑥102 𝑥10−5
100
= 97,968 Hz
= 1,02 Hz
3.3.5 Rangkaian Summing PID
R4 J5
1
2
10K 3
CON3
J1 U1
4
5
2 R1
UA741 J4
1 2 -
6 1
3 + 2
INPUT P 10K
J2 R2 OUTPUT
7
1
2
1
R5
10K 10K
INPUT I
R3
J3
2
1
10K
INPUT D
Gambar 3.12 Skematik Rangkaian summing PID
Fungsi : Berfungsi sebagai rangkaian penjumlah yang terdiri dari dua

atau lebih input.
Cara Kerja : Tegangan output adalah (R gain / R input) x tegangan input.

Summing inverting memiliki nilai tahanan input yang sama di
masing-masing jalur input. Tahanan penguatan yang dimiliki,
nilainya juga sama dengan tahanan input. Apabila hanya
menggunakan satu buah jalur input, maka nilai tegangan output
akan sama dengan nilai tegangan input.
Perhitungan Summing :
𝑅𝑓 𝑉1 𝑉2 𝑉3
 Vout = − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑅1 + 𝑅2 + )
𝑅3
1𝑘 0𝑉 0𝑉 0𝑉
= − 1𝑘 . (1𝑘 + 1𝐾 + )
1𝐾
= 0V

3.3.6 Rangkaian Osilator Gelombang Segitiga

-12
-12 0.1uF
U1
LM741 U2
4
5
LM741 +12
4
5
2 - R5
6 2 - J1
3 + 6
3 + 1
75K 2
J6
R6 CON2
7
1
1
7
1
12K 2
+12 3
+12 CON3
R7 R8
-12
1K 1K
Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Osilator

Fungsi : Berfungsi sebagai pembangkit sinyal dimana kita bisa
menentukan Vp-p dan frekuensi yang kita inginkan.
Cara kerja : Oscilator itu dapat menghasilkan keluaran gelombang
sinusoidal yang inputnya merupakan suatu sinyal yang
kecil kemudian diperkuat oleh komponen aktif sehingga
sinyal ini merupakan sinyal keluaran yang nanti
digunakan, sebagian dari sinyal ini kemudian diumpan
balikkan ke input sehingga sinyal akan terus kontinu dan
dapat menghasilkan keluaran gelombang sinusoidal yang
dikehendaki.
Perhitungan osilator :
 Frekuensi Osilasi
1 𝑅6
fo = 4 . 𝑅2. 𝐶. (𝑅7+𝑅8)
1 12𝑘
= 4 . 75𝐾. 0.1. 10−6 . ( 2𝑘 )
= 33,33 . (6)
= 199,8 Hz
 Vout Segitiga :
𝑅7+𝑅8
Vout = Vs. ( )
𝑅6
2𝐾
= 24 . (12𝐾)
= 4 Vp-p

Rangkaian PWM
3.3.6.1 Rangkaian Summing PWM

R4
10K
U1
J3
4
5
J2 R1 J1
UA741
2 - 1
1 6 1 2
2 3 + 2 3
10K
R6
CON2 CON2 CON3
7
1
10K
R5
10K
Gambar 3.14 Skematik Rangkaian Summing PWM
Fungsi : Berfungsi sebagai rangkaian penjumlah yang terdiri dari dua

atau lebih input.
Cara Kerja : Tegangan output adalah (R gain / R input) x tegangan input.

Summing inverting memiliki nilai tahanan input yang sama di
masing-masing jalur input. Tahanan penguatan yang dimiliki,
nilainya juga sama dengan tahanan input. Apabila hanya
menggunakan satu buah jalur input, maka nilai tegangan output
akan sama dengan nilai tegangan input.
3.3.6.2 Rangkaian Komparator

R1
POT J3
- -
1
2
3
U1 +
J4 CON3
4
5
2 UA741
1 2 - J2
6 1
3 + 2
SUMMING
OUT PWM
7
1
J1
2 +
1
PID
Gambar 3.15 Skematik Rangkaian Komparator

Fungsi : Berfungsi sebagai pegatur nilai T.ON dan T.OFF pada
rangkaian ini yang diaplikasikan pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation) terdiri dari
rangkaian summing dan rangkaian komparator, dimana
input dari rangkaian summing amplifier adalah dari

rangkaian osilator yang sudah dijelaskan diatas. Selain
mendapat input dari osilator rangkaian summing ini
mendapat input DC yang berasal dari pembagian
tegangan dengan fungsi sebagai referensi. Kemudian
dilanjutkan ke rangkaian komparator yang berfungsi
sebagai pembanding antara outputan summing dan
outputan PID.
3.3.7 Rangkaian Driver
J5 J3
2 1
1 2
PWM +12V
R1
RESISTOR
U1
1 PS2501 4 J4
1
2 2
CON2
3
J2
2 Q1
1 BD135-16/PLP
GND
Gambar 3.16 Skematik Rangkaian Driver

Fungsi : Berfungsi sebagai pengatur tegangan yang masuk
melalui T.ON dan T.OFF pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian driver menggunakan IC PC-817, yang
apabila saat T.ON maka driver akan saturasi dan apabila
saat T.OFF driver akan cutoff.
3.3.8 Rangkaian Sensor

J2
J1 1
2 D1 D3 2
1
LED PHOTODIODE
CON2
CON2
Gambar 3.17 Skematik Rangkaian Sensor

Fungsi : Berfungsi untuk menghitung RPM motor dengan
mendeteksi lubang pada piringan.
Cara kerja : Rangkaian sensor motor terdiri dari photodioda dan
infrared. Sensor inframerah dan photodioda berfungsi untuk menghitung

RPM motor dengan mendeteksi lubang yang terdapat pada piringan.

Inframerah berfungsi sebagai pemancar sinar sedangkan photodioda
berfungsi sebagai penerima pantulan sinar inframerah, dimana keluarannya
berupa pulsa-pulsa listrik yang akan dikirimkan ke rangkaian komparator.
3.3.9 Rangkaian Komparator Sensor

J3
J5
2 J4 LED
1 J12
+12V
2
1
PHOTODIODE
1
2
VREFF
1
2
R2 J11
100K R1 1
2 J7
1
2
1K GND
J6 U1 5V
R3
7
1
2 10K
1 3
+
6
2
-
REFF
2
1
LM741
4
5
J10
VOUT
2
1
J8
-12V
2
1
J9
PHOTO
Gambar 3.18 Skematik Rangkaian Komparator Sensor

Fungsi : Berfungsi untuk membandingkan antara tegangan
referensi +5V dengan tegangan yang dihasilkan oleh
rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian komparator sensor menghasilkan tegangan
sebesar 0 volt atau 5 volt pada output komparator. Nilai tegangan pada
multiturn akan mempengaruhi nilai output komparator

3.3.10 Rangkaian FTV ( Frequency To Voltage)

J3
1
2
GND
J4
J6
1
1 2
2
OUTPUT
VCC
U1
R2 5 4
5 4
470 R3
6 3
6 3 10k
7 2 R1 C1
7 2
C2 100k 1uF
8 1
8 1 0,02uF
LM2917/DIP8 J5
1
2
INPUT
Gambar 3.19 Skematik FTV

Fungsi : Berfungsi sebagai pengubah frekuensi menjadi tegangan
pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian frequency to voltage bekerja apabila motor
DC berputar, sehingga didapatkan besarnya frekuensi
yang oleh IC2917 akan diubah menjadi tegangan DC.
Setiap frekuensi maka akan dihasilkan tegangan DC yang
berbeda-beda. Semakin tinggi frekuensi sinyal yang
masuk, nilai tegangan DC yang dikeluarkan pun semakin
besar, begitu juga sebaliknya. Ketika frekuensi semakin
kecil maka nilai tegangan DC yang dihasilkan akan
semakin kecil pula.

3.3.11 Rangkaian Double Inverting(PSA)

R4
R2
10K 1K
-12V -12V
U1
U2
4
5
J2 R3
LM741
4
5
2 2 R1 J3
- LM741
1 6 2 -
3 + 6 1
1K 3 + 2
INPUT FTV 1K
7
1
OUTPUT
7
1
+12V
+12V
+12V
J1
1
2
3
-12V CON3
Gambar 3.20 Skematik Rangkaian PSA

Fungsi : Berfungsi sebagai pengubah frekuensi menjadi tegangan
pada rangkaian.
Cara kerja : Rangkaian frequency to voltage bekerja apabila motor
DC berputar, sehingga didapatkan besarnya frekuensi
yang oleh IC2917 akan diubah menjadi tegangan DC.
Setiap frekuensi maka akan dihasilkan tegangan DC yang
berbeda-beda.
Perhitungan :
𝑅𝐹2 𝑅𝑓1
 VO =− 𝑥 (− 𝑅𝑖𝑛1 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
𝑅𝑖𝑛2
1𝑘 2𝑘
= − 𝑥 (− 1𝑘 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
1𝑘
= −1𝑥(−2 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
= 2 V ftv

3.3.12 Rangkaian LPF (Low Pass Filter)

J1
J3 C1
1 1
R1
out psa CAP RESISTOR output
J2
gnd
Gambar 3.21 Skematik Rangkaian LPF

Fungsi : Berfungsi sebagai filter frekuensi.
Cara kerja : Rangkaian LPF bekerja dengan cara menekan frekuensi
tinggi dan menaikkan frekuensi rendah.
Perhitungan :
1
1
= 2𝑥3,14𝑥104 𝑥10−6
1
= 6,28 𝑥 102
102
= 6,28
100
= 6,28
= 15,92 Hz
3.4 Program Monitoring Rpm

3.4.1 Arduino
float RPM=0;
float RPMasli;
int i;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
suhu=0;
for (i=0;i<100;i++)
{
suhu = RPM+analogRead(0);
delay(5);
}
suhuasli= suhu/100;
Serial.print('a');
Serial.print(RPMasli);
Serial.print('b');
delay(500);
}
3.4.2 Delphi 7
unit Unit1;
interface
uses
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
Dialogs, StdCtrls, CPort, TeEngine, Series, ExtCtrls, TeeProcs, Chart,
jpeg;//TeeTools, jpeg;
type
TForm1 = class(TForm)
Chart1: TChart;
Series1: TLineSeries;
Edit1: TEdit;
ComPort1: TComPort;
ComDataPacket1: TComDataPacket;
Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Button2: TButton;
SaveDialog1: TSaveDialog;
Button1: TButton;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Label6: TLabel;
procedure ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
var
Form1: TForm1;
implementation
{$R *.dfm}
procedure TForm1.ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str:

String);
var dataADC:real;
e:Integer;

tegangan:real;
datareal:integer;
datake:integer;
menitke:integer;
detikke:integer;
begin
val(str,dataADC,e);
if e=0 then begin
tegangan:= ((dataADC/1023)*1000);
end;
label1.caption := formatfloat('0.##',tegangan);
chart1.Series[0].AddXY(chart1.Series[0].count,tegangan);
if Chart1.Series[0].MaxXValue> 1500 then
begin
SaveDialog1.FileName:=edit1.Text;
SaveDialog1.Execute;
form1.chart1.SaveToBitmapFile(SaveDialog1.FileName+'.bmp');
ShowMessage('Semoga hasilnya baik.. Semangaat!!!');
Chart1.Series[0].Clear;
end;
datake := round(Chart1.Series[0].MaxXValue);
datareal := datake div 2 ;
menitke:= datareal div 60;
detikke := datareal mod 60;
label3.Caption:=inttostr(menitke);
label4.Caption:=inttostr(detikke);
end;
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin
if edit1.Text='' then begin

ShowMessage('Maaf,nama percobaan belum terisi. Silahkan isi terlebih
dahulu. || ELKA CREW ||');
comport1.Close;
end
else
comport1.Open;
end;
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin
end;
procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);

begin
comport1.ShowSetupDialog;
end;
end.

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil Output

4.1.1 Kontrol PID di 150 RPM
Tabel 4.1 Hasil output PID 150 RPM
VPSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 1,44 1,01 3,80 0,30 0,82 4,18
Tabel 4.2 Hasil nilai RF pada PID 150 RPM

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
0,131M 0,156M 0,019M

Ohm

Gambar 4.1 Kontrol PID 150 RPM
Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 150
RPM. Dengan toleransi overshoot sebesar ±5 dan toleransi osilasi sebesar ±3. Pada
tahap ini sensor diletakkan di antara piringan yang telah dipasang di motor dc, sensor
yang digunakan adalah photodioda dan infrared yang akan saturasi apabila tidak
terhalang oleh piringan yang berputar. Kontrol yang digunakan pada tahap ini adalah
P, I, dan D. Dengan Kp = 0,131M Kd = 0,156M Ki = 0,019M. Gambar diatas
merupakan hasil monitoring rpm selama 10 menit yang dimulai saat detik ke-20.

Kp Kd Ki
Volt 0,25 2,48 4,04 0,78 6,12 10,2


Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
0,131M 0,156M 0,019M

Ohm


Kp Kd Ki
Volt 3,61 5,19 4,46 0,54 9,42 10,8

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
0,131M 0,156M 0,019M

Ohm


4.1.4 Output LPF dan Tegangan setting pada 150 RPM.
Gambar 4.4 Output LPF 150 RPM

Dari gambar 4.4 merupakan gambar dari tegangan output dari low pass
filter (LPF) dengan nilai 711mV diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari
resistor dan kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cutoff sebesar
15,92 Hz.
Gambar 4.5 Vset 150 RPM

Dari gambar 4.5 merupakan gambar dari tegangan setting 150 RPM
dengan nilai 1,01 V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari
kedua output tersebut akan dimasukkan pada rangkaian difference yang
berfungsi menyelisihkan antara tegangan output LPF dengan tegangan setting
dengan hasil yang disebut sebagai Verror. Nilai Verror tersebut akan menjadi
input dari masing-masing kontrol.
Gambar 4.6 Output LPF 400 RP

filter (LPF) dengan nilai 3,38V diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari
15,92Hz.

dengan nilai 1,63 V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari
Gambar 4.8 Output LPF 595 RPM

filter (LPF) dengan nilai 2,61V diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari
15,92Hz.

dengan nilai 5,19V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari
4.1.7 PWM
4.1.7.1 150 RPM
Gambar 4.10 Osilator 150 RPM

Dari gambar 4.10 merupakan rangkaian osilator yang berfungsi untuk

menghasilkan output gelombang kotak dengan nilai 10,1V.
Gambar 4.11 Integrator 150 RPM

Dari gambar 4.11 merupakan rangkaian integrator yang berfungsi
untuk menghasilkan output gelombang segitiga dengan nilai 4,22V.
Gambar 4.12 Summing 150 RPM

Dari gambar 4.12 merupakan rangkaian summing dengan nilai 4,92 V
yang berfungsi untuk menaikkan tegangan referensi sehingga gelombang
segitiga akan naik.

4.1.7.2 400 RPM




Dari gambar 4.15 merupakan rangkaian summing dengan nilai 3,98V
segitiga akan naik.
4.1.7.3 595 RPM




Dari gambar 4.18 merupakan rangkaian summing dengan nilai 2,81V
segitiga akan naik.

4.1.8 Tegangan untuk Kontrol P
Gambar 4.19 VP 150 RPM

Dari gambar 4.19 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar
3,80V pada 150 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting
atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol
akan dijumlahkan pada rangkaian summing.



4.1.9 Tegangan untuk Kontrol I
Gambar 4.22 VI 150 RPM

Dari gambar 4.22 merupakan hasil dari output kontrol intergral sebesar 821mV
pada 150 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan output
LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil
dari masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.


Dari gambar 4.23 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar 6,12V

Dari gambar 4.24 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar 9,42V

4.1.10 Tegangan untuk Kontrol D
Gambar 4.25 VD 150 RPM

Dari gambar 4.25 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar 303mV
pada 150 RPM, kontrol derevatif diatas berasal dari selisih antara tegangan output




BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Project elektronika terintegrasi yaitu Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID
ini terdiri dari berbagai rangkaian dengan fungsinya masing-masing, didalam project
Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID terdapat rangkaian Difference Amplifier,
Rangkaian Kontrol Proporsional, Rangkaian Kontrol Integratif, Rangkaian Kontrol
Derivatif, rangkaian Summing Amplifier, Rangkaian PWM, rangkaian Driver Motor,
rangkaian Sensor, rangkaian Komparator, rangkaian Frequency To Voltage, dan
rangkaian Pengondisi Sinyal Aktif (PSA). Selain rangkaian-rangkaian tersebut
terdapat beberapa pendukung yaitu : Motor DC 12 v, Arduino nanu/uno, dan
rangkaian Low Pass Filter. Penggunaan Arduino dalam project ini bertujuan untuk
mempermudah pengambilan data pada setiap RPM yang diinginkan. Project
Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID ini menggunakan kontrol PID dengan
tujuan untuk menjaga kestabilan kecepatan motor pada RPM yang telah di atur.
Masalah yang kami alami pada project ini adalah terjadi overshoot pada saat
lonjakan pertama pengambilan data yang jauh dari setting pada selektor RPM dan
osilasi yang melebihi toleransi. Maka dari itu, masalah tersebut diselesaikan dengan
pengaturan pada control PID dengan memberikan nilai resistansi dan teganganyang
tepat untuk masing-masing kontrol tersebut.
5.2 Kritik dan Saran

Pada project Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID ini kami mengalami
hasil yang kurang baik karena terjadi overshoot tegangan dan osilasi yang diluar
batas toleransi. Hal ini dapat disebabkan dari pengontrolan PID yang kurang tepat,
kami menyarankan untuk selalu melakukan pada setiap rangkaian yang telah ada
terutama pada rangkaian pengontrol PID.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Handy Wicaksono, & Josaphat Pramudijanto. (2004). Kontrol PID Untuk Pengaturan
Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning Direct Synthesis. Jurnal Teknik Elektro,
4(1), 10–17. Retrieved from
http://puslit2.petra.ac.id/ejournal/index.php/elk/article/view/15881
(Diakses pada 17 Juli 2018)
[2] http://fungsialat.blogspot.com/2016/12/fungsi-alat-centrifuge-dan-cara.html
(Diakses pada : 17 Juli 2018)
[3] http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/controller-p-pengendali-proportional.html
[4] http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id/2011/08/kontrol-pid.html
[5] https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
[6] http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-d-pengendali-tipe.html
[7] https://electrosome.com/inverting-amplifier-using-opamp/
[8] http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/
[9] http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-amp.html
[10] http://basukidwiputranto.blogspot.co.id/2014/04/aplikasi-op-amp-ke-6-integrator.html
[11] http://elektronika-dasar.web.id/differensiator-aktif/

LAMPIRAN
1. Power Supply
2. Pembagian Tegangan
3. FTV
Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020)

4. PSA
5. LPF
6. Sensor
7. Komparator Sensor

8. Difference Amplifier
9. Proporsional
10. Integrator

11. Differensiator
12. Summing PID
13. Komparator PID
14. Osilator

15. Driver Motor
16. Summing Osilator

Laporan (1) - 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan (1) - 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Line Follower Analog - Elektronika Diskrit 2019

Rohmatul (002), Allievya (003), Fatich (009) 1

2.1 Pengertian Line Follower

Rohmatul (002), Allievya (003), Fatich (009) 2

Ada beberapa klasifikasi centrifuge menurut jenisnya, antara lain :

a. General Purpose Centrifuge

Gambar 2.1 Centrifuge

Rohmatul (002), Allievya (003), Fatich (009) 3

2.2 Kontrol PID

Kontroler adalah komponen yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe

2.2.1 Kontrol Proporsional

Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya

Gambar 2.2 Grafik Kontrol Proporsional

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 4

Cara kerja kontrol proporsional adalah :

2.2.2 Kontrol Integral

Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

Gambar 2.3 Grafik Kontrol Integral

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 5

Cara kerja pengontrol integral:

a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

2.2.3 Kontrol Derivatif

Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan

Gambar 2.4 Grafik Kontrol Derivative

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 6

Cara kerja pengontrol derivative:

2.3 Rangkaian Pada Simulation Centifuge dengan Kontrol PID

2.3.1 Rangkaian Penguat Non-Inverting

Rangkaian penguat non-inverting merupakan penguat sinyal dengan

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 7

Gambar 2.5 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

Rumus rangkaian non inverting :

2.3.2 Rangkaian Penguat Inverting

Penguat ini dinamakan penguat inverting karena input diterapkan pada

Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 8

Rumus rangkaian inverting :

2.3.3 Rangkaian Komparator

Gambar 2.7 Rangkaian Komparator

Berdasarkan gambar diatas jika:

 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc

 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc

 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya

2.3.4 Rangkaian PWM

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 9

Gambar 2.8 Rangkaian Osilator

Rumus Rangkaian Osilator:

2.3.5 Rangkaian Summing

Summing amplifier adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

Gambar 2.9 Rangkaian Summing

2.3.6 Rangkaian Difference

Difference amplifier adalah selisih tegangan input. Besar hambatan

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 12

Gambar 2.10 Rangkaian Difference

Rumus rangkaian difference :

b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :

2.3.7 Rangkaian Integrator

Ardelia (007), Afrizal (014), Noan (020) 12

Gambar 2.11 Rangkaian Integrator

Rumus rangkaian integrator :

2.3.8 Rangkaian Differensiator