LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2

PENGENDALIAN TEMPERATUR AIR

Disusun Oleh : Kelompok 4

Anggota Kelompok : Meuthia Indra (181734013)

Olivia Delvira F (181734020)

Parasite Imanda K (181734021)

Taufik Al Rasyid (181734029)

Yudi Miptahudin (181734031)

Kelas/Prodi : 3D/D4 Teknik Konservasi Energi

Dosen Pembimbing : Ir. Wahyu Budi Mursanto, M.Eng.

JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2021
 I. TUJUAN
Pada praktikum kali ini mahasiswa diharapkan :
1. Mengetahui komponen yang digunakan pada sistem pengendalian temperatur
air berbasis PID.
2. Mengetahui fungsi dari tiap komponen yang digunakan.
3. Mengetahui prinsip kerja sistem pengendalian temperatur air berbasis PID.
II. DASAR TEORI
2.1. Pengendali PID
Sistem kendali adalah sistem yang minimal ada 2 bagian: (1) Bagian (atau
SubSistem) Kendalian atau yang dikendalikan (Plant), yang bisa merupakan
peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran (output, hasil, produk,
isyarat luaran, output signal) karena dikendalikan oleh bagian pengendali. (2)
Bagian (atau SubSistem) Pengendali (Controller), yang juga bisa merupakan
peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali (control
signal) untuk mengendalikan kendalian.
PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini
terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat
dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.
a. Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada system adalah menambah atau mengurangi kestabilan dapat
memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time dan
mengurangi (bukan menghilangkan) error steady state. Untuk menghilangkan
error steady state, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil. Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error. Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler.
b. Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada system adalah menghilangkan Error Steady State, respon lebih
lambat (dibandingkan dengan P), dan dapat Menambah Ketidakstabilan
(karena menambah orde pada sistem). Perubahan sinyal kontrol sebanding
 dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol
bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.
c. Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem adalah memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp, memperbaiki
respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error, dan D
hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi. Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri. Besarnya sinyal kontrol
sebanding dengan perubahan error (e). Semakin cepat error berubah, semakin
besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan
mudah dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri
menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari
pengedali proportional (P), integral (I), dan derivative (D). Berikut ini
merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai tertutup (closed
loop):

Diagram Blok Closed Loop

Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki
respon
e : error = R - pengukuran dari sensor

variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated

variable (MV) biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran
pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil
pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga
mode pada pengendali ini diantaranya yaitu:
 2.2. Karakteristik Pengendali PID
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu
diketahui bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Gambar 2. Jenis Respon keluaran

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S
ERROR
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

III. HASIL PERCOBAAN (SIMULASI)

3.1. Komponen
1. Bridge Rectifier (DF04M)

Rectifier adalah rangkaian untuk mengubah arus AC menjadi DC. Arus

AC membentuk gelombang sinus yang terdapat puncak positif dan puncak
negative. Fungsi rectifier adalah mengubah gelombang sinus menjadi selalu di
atas dan tidak terputus. Jika digunakan satu diode pada penyearah maka ketika
gelombang turun ke bawah tidak akan ada arus yg masuk atau tegangan menjadi
nol yang disebut setengah gelombang.

Bridge Rectifier (DF04M) pada Rangkaian Simulasi

Untuk mendapat gelombang penuh diperlukan 4 diode yang

konfigurasinya seperti pada rangkaian di atas. Rangkaian tersebut disebut juga
 sebagai bridge rectifier. Dengan rangkaian tersebut gelombang bolak balik AC
dapat dikonversikan menjadi gelombang satu arah (DC).

2. TRIAC L6004L3 (TRIode for Alternating Current)

TRIAC pada Rangkaian Simulasi

TRIAC adalah perangkat semikonduktor berterminal tiga yang

berfungsi sebagai pengendali arus listrik. Nama TRIAC ini merupakan
singkatan dari TRIode for Alternating Current (Trioda untuk arus bolak balik).
TRIAC tergolong sebagai Thyristor yang berfungsi sebagai pengendali atau
Switching. Namun, berbeda dengan SCR yang hanya dapat dilewati arus listrik
dari satu arah (unidirectional), TRIAC memiliki kemampuan yang dapat
mengalirkan arus listrik ke kedua arah (bidirectional) ketika dipicu. Terminal
Gate TRIAC hanya memerlukan arus yang relatif rendah untuk dapat
mengendalikan aliran arus listrik AC yang tinggi dari dua arah terminalnya.
TRIAC sering juga disebut dengan Bidirectional Triode Thyristor.Pada
dasarnya, sebuah TRIAC sama dengan dua buah SCR yang disusun dan
disambungkan secara antiparalel (paralel yang berlawanan arah) dengan
Terminal Gerbang atau Gate-nya dihubungkan bersama menjadi satu. Jika
dilihat dari strukturnya, TRIAC merupakan komponen elektronika yang terdiri
dari 4 lapis semikonduktor dan 3 Terminal, Ketiga Terminal tersebut
diantaranya adalah MT1, MT2 dan Gate. MT adalah singkatan dari Main
Terminal.
 TRIAC digunakan sebagai AC Switching (Saklar AC) karena dapat
mengendalikan aliran arus listrik pada dua arah siklus gelombang bolak-balik
AC.

3. Optoisolator (MOC3021)

Simbol Optoisolator

MOC3021 (Optoisolator) pada Rangkaian Simulasi

Optoisolator merupakan komponen semikonduktor yang tersusun atas

LED infra merah dan sebuah photo triac yang digunakan sebagai pengendali
triac. Optoisolator biasanya digunakan sebagai antar muka (interface) antara
rangkaian pengendali dengan rangkaian daya (triac) dan juga
sebagai pengaman rangkaian kendali, karena antara LED infra merah dan photo
triac tidak terhubung secara elektrik, sehingga bila terjadi kerusakan pada
rangkaian daya (triac) maka rangkaian pengendali tidak ikut rusak. Optoisolator
biasanya terdiri dari dua macam yaitu optoisolator yang terintegrasi dengan
rangkaian zero crossing detector dan optoisolator yang tidak memiliki
rangkaian zero crossing detector. Optoisolator yang terintegrasi dengan zero
crossing detector biasanya menggunakan triac sebagai solid state relay (SSR),
sedangkan pada optoisolator yang tidak terintegrasi dengan zero crossing
detector biasanya menggunakan triac untuk mengendalikan tegangan.
4. LCD

LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampil yang
menggunakan kristal cair sebagai penampil utama.Adapun fitur yang disajikan
dalam LCD ini adalah: - Terdiri dari 16 karakter dan 2 baris.

- Mempunyai 192 karakter tersimpan.

- Terdapat karakter generator terprogram.
- Dapat diamati dengan mode 4-bit dan 8-bit.
- Dilengkapi dengan back light.

Proses inisialisasi pin arduino yang terhubung ke pin LCD RS, Enable, D4, D5,
D6, dan D7, dilakukan dalam baris LiquidCrystal (2, 3, 4, 5, 6,7), dimana lcd
merupakan variable yang dipanggil setiap kali intruksi terkait LCD akan
digunakan.

5. Sensor Suhu DS18B20

Sensor Suhu DS18B20 adalah sebuah sensor suhu digital one wire atau
hanya membutuhkan 1 pin jalur data komunikasi. DS18B20 menyediakan 9
hingga 12-bit hasil pembacaan. Jumlah bit tersebut dapat di konfigurasi. Hasil
pembacaan dikirim ke atau dari DS18B20 melalui antarmuka one wire. Power
yang dibutuhkan untuk membaca, menulis, dan melakukan konversi suhu dapat
 diturunkan dari jalur data itu sendiri tanpa memerlukan sumber daya eksternal.
Berdasarkan keterangan dari datasheet, sensor ini memiliki rentang pengukuran
suhu dari mulai -55 derajat Celcius sampai dengan +125 derajat Celcius dengan
akurasi kurang lebih 0,5 derajat celcius dari -10 derajat celcius sampai +85
derajat celcius. Urutan pin dari sensor DS18B20 ditunjukkan pada gambar di
bawah ini :

6. Optocopler 4N25

4N25 adalah optocoupler yang dikemas dalam casing IC 6 pin. Sering

juga sebut dengan nama opto-isolator, photocoupler atau optical isolator
merupakan penghubung sinyal antar dua rangkaian yang berbeda lingkungan
kerja.
Optocoupler adalah sebuah komponen semi konduktor atau alat yang
terdiri dari LED ( Light Emitting Diode ) dan komponen yang sensitif terhadapat
cahaya. Biasa nya digunakan untuk isolasi rangkaian satu ke rangkaian yang lain
nya. Optocoupler juga sering di kenal dengan nama Optical coupler dan opto
isolator. Di sebut sebagai Opto isolator karena LED dengan komponen sensitive
cahaya terpisah oleh udara, namun dua komponen ini biasa nya di package
dalam satu tempat.
 Sesuai dengan namanya, maka optocoupler 4N25 menggunakan prinsip
cahaya untuk menghubungkannya. Pada prinsipnya optocoupler memiliki dua
bagian yakni transmitter dan receiver. Transmistter merupakan komponen yang
mengeluarkan cahaya, LED, dimana intensitas cahaya berubah sesuai dengan
listrik yang akan diseberangkan. Sedangkan receiver yang mendeteksi cahaya
kemudian mengubah kembali ke sinyal listrik.

3.2. Prosedur
a. Buatlah rangkaian sistem pengendalian temperatur air dengan
menggunakan PID.
b. Buatlah program yang berbasis PID pada kontroller,
c. Masukkan program yang telah dibuat ke arduino.
d. Jalankan simulasi rangkaian.
e. Amati output dari hasil simulasi rangkaian.

3.3. Rangkaian Simulasi

3.4.Coding
#include <PID_v1.h>
#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#define ONE_WIRE_BUS 4

OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);
DallasTemperature sensors(&oneWire);
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);

double Setpoint = 50;

double Input;
double Output = 3;
double Kp=40, Ki=0.1, Kd=12;

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
lcd.begin(16,2);
lcd.display();
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetTunings(Kp,Ki,Kd);
sensors.begin();

}
void loop()
{
sensors.requestTemperatures();
float temp=sensors.getTempCByIndex(0);
String sam= String(temp);
if(sam=="-127.00")
{
}
else
{
Input=sam.toInt();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Sensor =");
lcd.print(Input);
lcd.print("\xdf");
lcd.print("C");
}
myPID.Compute();
analogWrite(3,Output);
digitalWrite(2, HIGH);
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("sensor=");
lcd.print(Input);
lcd.print("\xdf");
lcd.print("C");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Set = ");
lcd.print(Setpoint);
lcd.print("\xdf");
lcd.print("C");
Serial.println("PWM");
Serial.println(Output);
}
3.5. Pembahasan

Pada praktikum kali ini kami melakukan pengendalian temperatur air dengan
menggunakan PID melalui aplikasi Proteus sebagai media simulasi. Pertama kami
merangkai rangkaian seperti pada gambar diatas, rangkaian terdiri dari beberapa
komponen yaitu Arduino Uno, Sensor DS18B20, Bridge Rectifier DF04M, Triac
L6004L3, Optoisolator, AC Dimmer, dan elemen pemanas. Kemudian kami
membuat program yang berbasis PID. Selanjutnya kami mensetting temperatur
dan menjalankan simulasi dari rangkaian yang telah dibuat. Pertama-tama, sinyal
AC masuk ke bridge rectifier. Kemudian, bridge rectifier mengubah sinyal AC
menjadi DC sehingga output dari bridge rectifier yaitu sinyal DC (Fullwave).
Sinyal DC masuk sebagai input dari optocoupler sehingga LED pada optocoupler
akan menyala. Ketika LED pada optocoupler menyala, maka optocoupler akan
memberikan output. Output optocoupler akan dialirkan sebagai input arduino pada
PIN 2. Input arduino ini merupakan sinyal digital. Kemudian sinyal digital ini akan
dirubah oleh arduino sehingga output arduino pada PIN 3 merupakan sinyal PWM.
Sinyal PWM ini masuk ke optocoupler MOC3021. Optocoupler ini berfungsi
untuk mengendalikan triac, selain itu optocoupler juga tersusun secara terpisah
sehingga apabila terjadi kerusakan pada sistem, maka pengendali tidak ikut rusak.
Pada rangkaian ini digunakan optocoupler karena heater membutuhkan daya yang
tinggi, optocoupler yang merupakan tegangan rendah dapat memberikan daya
yang tinggi pada heater. Triac akan mengendalikan arus yang masuk ke heater.
Ketika heater mendapatkan arus listrik, maka heater mulai panas. Panas dari heater
akan memanaskan air sehingga temperatur air naik. Kenaikan temperatur air akan
terdeteksi oleh sensor yang besarnya akan ditampilkan oleh LCD. Ketika
temperatur air sudah mencapai nilai yang diinginkan, maka ac dimmer akan
mempertahankan nilai temperatur tersebut.

\
IV. KESIMPULAN
 Pada simulasi ini digunakan beberapa komponen, yaitu Arduino Uno, Sensor
DS18B20, Bridge Rectifier DF04M, Triac L6004L3, Optoisolator, AC Dimmer,
dan elemen pemanas.
 Berdasarkan data respon sistem didapatkan nilai parameter kontroler PID sebesar
Kp = 40, Ki = 0.1, dan Kd = 12
 Set point yang praktikan atur adalah pada temperatur 50°C dengan sensor sebesar
51°C.
 Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa pengendalian temperatur air metode
kontrol PID menghasilkan respon yang cukup baik.

V. DAFTAR PUSTAKA
Efendy, Marwan. Bab 1 Sistem Pengendalian. Surakarta: Universitas Muhammadiyah
Surakarta
Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar: Sistem Penngendalian Proses. Jakarta: Elex
Media Komputindo
Muhammad, Ega. 2020. Sistem Pengaturan Suhu Air Menggunakan PID
LAMPIRAN