(PERTANYAAN TDL)

DINAMIKA LEVEL TANGKI

1. Tujuan Praktikum : memahami dinamika level tangki dengan menggunakan sistem

feedback dan membuat model matematiknya.
2. Dinamika artinya pergerakan,

Dinamika Proses adalah suatu hal yang terjadi di dalam suatu sistem, baik itu sistem yang
stabil maupun tidak stabil.

3. Level tangki adalah ketinggian air didalam suatu tempat. Pengukuran level air bertujuan
untuk mengetahui ketinggian air dalam suatu tempat. Pengukuran level dimanfaatkan
untuk mengetahui sudah tepat atau tidaknya ukuran level air didalam sebuah tangki.

4. Dinamika level tangki bergantung pada laju alir masuk dan laju alir keluar. Dalam tangki
penampungan, perubahan level ini tidak begitu mempengaruhi proses, asal dijaga jangan
sampai melewati batasan ketinggian yang diizinkan, misalnya 20% - 80% tinggi tangki.

dibawah 20%: dpt merusak pompa

diatas 80%: tidak dapat menjaga kestabilan hasil yg diinginkan (kurang lebih 90% keberhasilan)

5. Pemodelan matematis merupakan suatu cara dalam menyelesaikan permasalahan kedalam

bentuk model matematika.

- Persamaan pemodelan tersebut akan digunakan untuk mempermudah perhitungan, yang

nantinya jika ada perubahan-perubahan variabel agar pemodelan yang dirancang sesuai dengan
hasil yang diinginkan.

- pemodelan dibuat menggunakan simulasi MATLAB (mempermudah perhitungan).

6. Sistem pengendali proses adalah sistem pengendalian suatu parameter dari berbagai macam
proses agar pengoperasian dapat berjalan sesuai yang diharapkan.

- Langkah pengendalian yaitu mengukur, membandingkan, menghitung dan mengoreksi.

(AUTO). Namun, operator hanya bertugas dalam pengaturan set point (input) saja.

- Tujuan dari sistem kontrol adalah mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan
nilai yang diinginkan (set point)

- mengukur, operator mengamati ketinggian level, artinya operator sedang melakukan langkah
mengukur process variable.
- membandingkan, operator akan melakukan langkah membandingkan, apakah hasil
pengukuran tadi sesuai dengan apa yang dikehendakinya. Besar process variable yang
dikehendaki disebut set point (SP). Apabila terjadi selisih antara process variable dan set point,
maka selisih tersebut disebut error.

- menghitung, operator akan menghitung dan memperkirakan berapa bukaan valve yang
seharusnya.

- mengoreksi, operator melakukan langkah mengoreksi dengan mengubah bukaan valve sesuai
hasil perhitungan.

7. perbedaan antara feedback control dan feedforward control

Pengendalian feed forward (pendahuluan):

- didesain untuk mengantisipasi masalah yang mungkin muncul dan mengambil tindakan
pencegahan.

- Pengendalian ini memastikan bahwa tujuan dan sumberdaya yang tepat telah disediakan
sebelum pekerjaan dimulai.

- Feedforward sering digunakan Jika terjadi perubahan beban yang besar dengan ditandai oleh
kebocoran tangki maka dari itu dibutuhkan sistem pengadilan feedforward.

contoh: feedforward, kipas angin dri awal udh ditentuin "nilainya" sesuai yang ditentukan

Pengendalian feedback (umpan balik) :

- bekerja berdasarkan tingkat nilai error yang terjadi pada hasil produk yang dikontrol, dimana
sistem pengendali akan memanipulasi input (set point) dengan merubah besarannya agar nilai
output mendekati nilai yang ditetapkan.

- Pengendalian berfungsi memberikan umpan balik yang dapat digunakan untuk membuat
rancangan yang lebih baik.

contoh: klo feedback, kek ac apabila udh terlalu dingin nnt otomatis ac akan mati untuk
menyesuaikan dgn keadaan produk.

8. Sistem kontrol open loop dan close loop.

Sistem kontrol dapat digolongkan menjadi dua bagian, yaitu: open loop dan closed loop

Perbedaan keduanya terletak pada ada tidaknya feedback pada sistem. Jika suatu sistem
memiliki feedback, maka output nya akan berpengaruh pada proses kontrol
 - open loop, apabila terjadi error maka sistem tidak langsung bertindak, dan kita masih
dpat merubah sistem untuk menghasilkan produk.
- close loop, apabila terjadi error, maka sistem akan langsung (auto) merubah kinerja dan
memperbaiki masalah serta kita tidak dapat mengubah sistem untuk menghasilkan
produk. istilah lain close loop ialah feedback (umpan balik)

9. SSE (sum of square error) adalah suatu nilai yang digunakan untuk menganalisis model
regresi (metode analisis yang biasa digunakan untuk melihat pengaruh antara dua atau banyak
variabel.  analisis regresi digunakan untuk melakukan prediksi atau ramalan).

Atau, nilai SSE adalah selisih dari dua model matematis, dimana semakin besar nilai SSE makan
pemodelan semakin tidak tepat

10. Sensor merupakan alat yang dapat menerima rangsangan dan merespon dengan suatu
sinyal elektrik. Pada dasarnya sensor memiliki definisi yaitu menerima rangsangan (gejala fisis)
dari luar dan mengubahnya menjadi sinyal yang akan dikirim kepada kontroler

11.

12. Aplikasi: PDAM , sensor bola apung. Ketika mesin dihidupkan, maka mesin akan auto mati
Ketika bola apung telah mencapai batas tertentu.

13. Aplikasi: Water Flow Sensor ,Sensor aliran air ini terbuat dari plastik dimana didalamnya
terdapat rotor dan sensor hall effect.

-Saat air mengalir melewati rotor, rotor akan berputar. Kecepatan putaran ini akan sesuai
dengan besarnya aliran air.

-Sensor berbasis hall effectini dapat digunakan untuk mendeteksi aliran air hingga 30
liter/menit (1.800 L/hour),

- dapat digunakan dalam pengendalian aliran air pada 12 sistem distribusi air, sistem
pendinginan berbasis air, dan aplikasi lainnya yang membutuhkan pengecekan terhadap debit
air yang dialirkan.
Penurunan Persamaan Perhitungan Dinamika Level Tangki
laju alir masuk – laju alir keluar + laju generasi = laju akumulasi
dm
= ρFi−ρFo
dt
d ( ρV )
=ρFi−ρFo
dt
dV
ρ =ρFi− ρFo
dt
d ( A . L)
=Fi−Fo
dt
dL
A =Fi−Fo
dt
dL
A =Fi− A . V
dt
dL
A =Fi− A . √ 2 gL
dt
dL
A =Fi− A . √ 2 g √ L
dt
dL
A =Fi−c √ L
dt
A dL
=dt
Fi−c √ L
Li t
A
∫ dL=∫ dt
Fi−c √ L Lo ¿

A
( Li−Lo )=( t−¿ )
Fi−c √ L
A (Li−Lo)
=Fi−c √ L
t
Fi−Fo−Fi=−c √ L
Fo=c √ L

14. 3 Model PID

1. Kontroler Proposional (P): Kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya).

2. Kontroler Integral (I):
plant tidak
proporsional tidak akan
kesalahan keadaan
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah
memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
mampu menjamin keluaran sistem dengan
mantabnya nol.

3. Kontroler Diferensial (D): - Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).

4. Kontroler PID: Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D
dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara
paralel menjadi kontroler proposional plus integral plus diferensial
(kontroller PID). Elemen- elemen kontroller P, I dan D masingmasing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan
perubahan awal yang besar.

15. Tambahan

1. plant: proses yang akan dikontrol mulai dari yang paling sederhana sampai kompleks yang
mencakup suatu unit proses

2. sensor: untuk mengukur variable proses yang akan dikontrol

3. comparator: pembanding yang membandingkan control variable dengan set point

4. controller: yaitu membandingkan sinyal hasil pengukuran set point dengan sinyal refleksi

5. final control: penghubung antara controller dan plant, bisa berupa control valve, solenoid
valve

6. variable: yang harus dijaga/dikendalikan pada harga yang diinginkan (laju, komposisi, suhu,
level, dan tekanan)

7. set point: harga yang diinginkan dan control variable

8. variable manipulasi: untuk menjaga variable control berada pada set pointnya, biasanya
berupa laju alir dari aliran tertentu