LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM ELEKTRONIKA INDUSTRI

DISUSUN DAN DIAJUKAN UNTUK MELENGKAPI SYARAT-SYARAT
MEMPEROLEH NILAI MATA KULIAH TEKNIK PENGENDALIAN
BERBASIS KOMPUTER

JUDUL LAPORAN :

KONTROL KECEPATAN MOTOR DC

DENGAN METODE PID

DISUSUN OLEH:

Lucky Pandu Melyanto 1314010006

Ludiya Aqsho 1314010047
M. Agil Abidi 1314010030
Nurul Hidayat 1314010008
Nurul Meida 1314010055

JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

POLITEKNIK NEGERI JAKARTA
2016
DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ii
BAB I PENDAHULUAN 1
BAB II TINJAUAN PUSTAKA 3
BAB III PEMBAHASAN 6
BAB IV KESIMPULAN 16
BAB V DAFTAR PUSTAKA 17

LAMPIRAN 18
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini
digunakan untuk beberapa kebutuhan seperti, memutar pompa, fan atau
blower, menggerakan kompresor, mengangkat beban, dan lain-lain. Motor
DC memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan medan untuk
diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Motor DC mempunyai beberapa keunggulan,
diantaranya torsi awal yang besar, metode pengontrol putarannya
sederhana dan relatif murah.
Kebutuhan akan sistem kontrol yang lebih efektif dan efisien di era
modern ini semakin meningkat, mengingat bahwa jumlah plant yang akan
dikontrol semakin banyak dan memiliki struktur yang semakin kompleks.
Maka dari itu sistem kontrol yang dapat dikendalikan melalui perangkat
komputer mutlak diperlukan. Selain dapat melakukan sistem monitoring
secara real time dengan menggunakan penyajian data yang lebih bagus,
perangkat komputer dapat dengan mudah melakukan proses pengiriman
set point yang dikehendaki.
Kendali yang diaplikasikan pada sistem pengaturan motor DC pada
percobaan ini adalah kendali PID. Sistem kontrol PID merupakan
gabungan metode pengaturan yang terdiri dari kendali Proportional,
Integral dan Derivative. Masing-masing kendali dapat bekerja dan
diimplementasikan baik secara terpisah maupun kombinasi secara
bersamaan dengan tujuan saling melengkapi di antara masing-masing
karakteristik kendali tersebut.

3
1.2 Perumusan Masalah
Faktor kepresisian pengukuran tidak lepas pada faktor-faktor
eksternal, dengan menggunakan software LabVIEW 2015 dan hardware
Modul Motor-Generator membantu user merancang, mendesain interface
(antarmuka), dan menganalisis data dari objek/modul pengukuran yang.
Dengan demikian diharapkan pengukuran berbasis komputer menimalisir
dan mengatasi kendala keakuratan pengukuran pada metode pengukuran
konvesional.

1.3 Tujuan
Tujuan dalam praktikum teknik pengendalian berbasis komputer ini
meliputi beberapa hal penting diantaranya:
1. Mengidentifikasi Masalah (Problems Identification)

2. Merancang Model Konfigurasi Sistem (Design System Configuration

Models)

3. Merancang Model Penyelesaian Masalah (Design Model of Problems

Solving)

4. Merancang Diagram Alur (Design Flowchart)

5. Membuat Program LabVIEW (LabVIEW Programming)

6. Instalasi Hard & Software Sistem (Hard & Software Installation)

7. Menguji Performa Sistem (System Performance Test)

4
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Motor DC
Motor dc dapat dimodelkan dengan kombinasi struktur listrik dan
struktur mekanik. Struktur listrik adalah model rangkaian listrik dari
belitan armatur yaitu tahanan yang terhubung seri dengan impedans belitan
armatur. Sruktur mekanik adalah momen inersia di rotor dan beban serta
gesekan yang terjadi karena ada pergerakan mekanik [1]. Motor arus
searah (DC) adalah mesin listrik yang dapat merubah energi listrik arus
searah menjadi energi mekanik yang berupa putaran. Motor arus searah
bekerja berdasarkan hukum lorentz atau prinsip interaksi antara dua fluks
magnet, di mana kumparan medan akan meghasilkan fluks magnet yang
arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan dan kumparan jangkar akan
menghasilkan fluks magnet yang melingkar. Interaksi antara kedua fluks
magnet ini menimbulkan suatu gaya. Bagian utama motor arus searah
(DC) terdiri dari kumparan medan dan kumparan jangkar yang diletakan di
stator dan rotor. Rotor adalah bagian yang berputar sedangkan stator
adalah bagian yang diam.

Gambar 1 Skematik Motor

2.2 Generator
Generator adalah salah satu mesin listrik yang dapat mengubah energi
mekanik menjadi energi listrik. Prinsip kerja generator berdasarkan pada
teori induksi medan elektromagnetik. Bagian utama generator terdiri dari
kumparan medan dan kumparan jangkar yang diletakan di rotor dan stator.

5
 Rotor adalah bagian generator yang berputar sedangkan stator adalah
bagian generator yang diam.

2.3 Arduino UNO

Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan
pada ATMega328. Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6
diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah
osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah
ICSP header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang
dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya
ke sebuah komputer dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan
sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai untuk memulainya.

Gambar 2 Arduino UNO

2.4 Driver Motor
L298 adalah komponen elektronik yang dipergunakan untuk
mengontrol arah putaran motor DC. Satu buah L298 bisa dipergunakan
untuk mengontrol dua buah motor DC. Selain bisa dipergunakan untuk
mengontrol arah putaran motor DC, L298 ini pun bisa dipergunakan
sebagai driver motor Stepper bipolar. IC driver L298 memiliki kemampuan
menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40 volt
DC untuk satu kanalnya. Pin enable A dan B untuk mengendalikan jalan
atau kecepatan motor, pin input 1 sampai 4 digunakan untuk
mengendalikan arah putaran. Pin output pada IC L298 13 dihubungkan
kemotor DC yang sebelumnya melalui dioda yang disusun secara H-
bridge. Pengaturan kecepatan motor digunakan teknik PWM (pulse width

6
 modulation) yang diinputkan dari mikrokontroler melalui pin Enable.
PWM untuk kecepatan rotasi yang bervariasi level highnya.

2.5 PID
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol
P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing
memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya, masing-
masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan. Pada perancangan
sistem kontrol PID, yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I
atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan. Untuk merancang sistem kontrol PID,
kebanyakan dilakukan dengan metoda coba-coba atau (trial & error). Hal
ini disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent. Untuk
mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti
yang diiginkan.

2.6 LabVIEW
Software LabVIEW. Laboratory Virtual Instrument Engineering
Workbench merupakan bahasa pemrograman berbasis grafis atau blok,
sedangkan pemrograman lainnya menggunakan text. Program LabVIEW
dikenal dengan sebutan VI atau virtual instruments karena penampilan dan
operasinya dapat meniru sebuah instrumen sebenarnya dalam bentuk
simbol-simbol. Software LabVIEW terdiri dari tiga komponen utama yaitu
front panel, block diagram, function palette, dan control palette. Untuk
membuat tampilan digunakan tools dan objek. Tampilan ini dikenal
dengan istilah front panel. Block diagram adalah jendela tempat
menuliskan perintah dan fungsi, berisikan source code berupa simbol-
simbol, node dan garis sebagai data flow untuk mengeksekusi program,
termasuk kode dari front panel.

BAB III

7
 PERANCANGAN DAN PENGUJIAN MODUL

3.1 Hardware dan Software

Tabel 1 Perangkat perangkat yang diperlukan
No Alat Jumlah
1 Motor DC 12V 2
2 Driver Motor 1
3 LED 1
4 Arduino Uno 1
5 Kabel Jumper 1
6 Papan Kayu 1
7 Plat 1
8 Microsoft Office 1
9 LabVIEW 2015 1
10 Laptop 1

3.2 Langkah Kerja

1. Rangkai seluruh komponen
2. Upload program sistem kontrol kecepatan motor DC
3. Pastikan arduino dan power supply terhubung dengan sumber
listrik
4. Amati perubahan pada indikator Generator, Kecepatan, dan Hasil
PID pada LabVIEW, apakah sama dengan setting point yang
diinginkan

3.3 Rancang Diagram Alur (Flowchart)

8
9
3.4 Konfigurasi Modul Kerja

WIRING DIAGRAM SISTEM

10
 Pada sistem ini, digunakan beberapa perangkat. Diantaranya arduino
UNO rangkaian regulator 7805, modul driver motor L298N, dua buah
motor DC dengan spesifikasi yang sama. Yaitu, Vinmac 12V dan kecepatan
motor tanpa beban 6400RPM, rangkaian pembagi tegangan dan
potensiometer. Rangkaian regulator DC step down 7805 digunakan
sebagai pengkonversi tegangan input sistem dari adapter menjadi V max
sebesar 5V dengan Imax sebesar 1,1A. Arduino sebagai kontroler berbasis
ATMega 328 dengan kapasitas memori akan digunakan untuk mengontrol
kecepatan motor berdasarkan setpoint yang diatur melalui potensiometer.
Untuk menggerakan motor, kontroler harus mengontrol melalui driver
motor karena supply motor membutuhkan 12Vdc sedangkan output
arduino hanya sebesar 5V sehingga kontroler hanya perlu memberi PWM
pada driver motor untuk menggerakan motor. Motor pertama pada sistem
ini digunakan sebagai penggerak utama, motor kedua akan di-couple
dengan motor pertama dan digunakan sebagai sensor. Ketika motor
pertama berputar maka motor kedua akan berputar juga dengan kecepatan
yang sama dengan motor pertama. Saat motor kedua berputar akan timbul
induksi elektromagnetik dan menimbulkan Voutmax sebesar 12 V yang
selanjutnya masuk ke rangkaian pembagi tegangan. Hasil pembagian
tegangan akan masuk ke kontroler sebagai feedback (nilai aktual) yang
selanjutnya akan dibandingkan dengan nilai dari potensiometer.

11
 Hasil perbandingan antara aktual dan setpoint biasanya terdapat
perbedaan yang signifikan, oleh karena itu agar perbedaan nilai aktual
dengan setpoint dapat diminimalisir, maka perlu pengkoreksian dengan
metode PID (proporsional, integral dan derevative).
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC
adalah statos dan rotor dimana kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Bentuk motor paling sederhana memiliki
kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub
magnet permanen.
Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang
menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung
lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo.
Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara
medan magnet.

3.5 Rancang Program

3.5.1 Rancang Program LabVIEW

12
 Pada LabVIEW dirancang program untuk mengatur kecepatan motor
dengan setting point yang dapat kita atur sesuai keinginan. Nilai PID disini
ditentukan dengan metode trial and error. Pada front panel LabVIEW,
terdapat indikator generator dan kecepatan yang akan menampilkan nilai
generator yang terbaca, dan setpoint untuk mengatur nilai yang diinginkan.

13
3.5.2 Rancang Program Arduino
//Inisialisasi PIN
int potensiometer = A1;
int PWM = 5;
int arah1 = 6;
int arah2 = 7;
int generator = A0;
int inTegangan,bitTegangan,Vsetpoint,i;
int inchar = 0;
char pesan[4];

void setup() {
// Turn the Serial Protocol ON
Serial.begin(9600); //setup baudrate
// pengaturan mode pin untuk input atau output
pinMode (5, OUTPUT); //pin PWM (ENABLE B)
pinMode (6, OUTPUT); //pin arah motor
pinMode (7, OUTPUT); //pin arah motor
pinMode (A1, INPUT_PULLUP); //pin potensiometer
pinMode (A0, INPUT_PULLUP); //pin generator
}

void loop() {
//inisialisasi arah motor
digitalWrite(7, HIGH); // pin in3
digitalWrite(6, LOW); // pin in4

//baca generator
int inTegangan = analogRead (A0); //pembacaan hasil bagi
tegangan
int bitTegangan = (inTegangan)/4; // konversi 1023 ke 255 10bit
ke 8 bit

14
 int Vact = bitTegangan; //bit kecepatan aktual
Serial.println(Vact); //data sensor masuk ke Labview

//setup kecepatan motor

setupmotor();
}

void setupmotor(){
//set kecepatan
if(Serial.available()){ //kasus saat ada komunikasi serial
inchar=Serial.available(); //baca karakter yang masuk ke inchar
for(i=0;i<inchar;i++){
pesan[i]=Serial.read();
}
pesan[i]='\0'; //karakter dikosongkan
}

//masukan PWM dari Labview

int setmotor = atoi(pesan); //PWM dari labview
analogWrite(5, setmotor); //out PWM dari arduino
delay(100);
}

3.6 Hasil Pengukuran dan Analisa

Tabel Hasil Uji Coba Pengaturan Kp = 1, Ki = 0.01, Kd = 0

Vactua
Tanggal PUKUL Vset point ERROR
l
11:28:34
1/5/2017 0 5 Inf
PM
11:28:37
1/5/2017 0 6 Inf
PM
11:28:40
1/5/2017 0 5 Inf
PM
11:28:43
1/5/2017 150 53 64.666667
PM
1/5/2017 11:28:46 150 6 96

15
 PM
11:28:49
1/5/2017 150 241 60.666667
PM
11:28:52
1/5/2017 150 118 21.333333
PM
11:28:55
1/5/2017 150 27 82
PM
11:28:58
1/5/2017 150 6 96
PM
11:29:01
1/5/2017 150 5 96.666667
PM
11:29:04
1/5/2017 255 5 98.039216
PM
11:29:07
1/5/2017 255 245 3.921569
PM
11:29:10
1/5/2017 255 5 98.039216
PM
11:29:13
1/5/2017 255 255 0
PM
11:29:16
1/5/2017 255 243 4.705882
PM
11:29:19
1/5/2017 255 255 0
PM
11:29:22
1/5/2017 255 19 92.54902
PM

Tabel Hasil Uji Coba Pengaturan Kp = 0.1, Ki = 0.01, Kd = 0

Vset V
Tanggal PUKUL ERROR
point actual
1/5/2017 11:23:10 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:23:13 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:23:16 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:23:19 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:23:22 PM 0 6 Inf
1/5/2017 11:23:25 PM 150 6 96
1/5/2017 11:23:28 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:23:31 PM 150 65 56.666667
1/5/2017 11:23:34 PM 150 101 32.666667
1/5/2017 11:23:37 PM 150 127 15.333333
1/5/2017 11:23:40 PM 150 130 13.333333
1/5/2017 11:23:43 PM 150 151 0.666667
1/5/2017 11:23:46 PM 150 154 2.666667
1/5/2017 11:23:49 PM 150 155 3.666667
1/5/2017 11:23:52 PM 150 151 0.666667
1/5/2017 11:23:55 PM 255 210 17.647059
1/5/2017 11:23:58 PM 255 235 7.843137

16
1/5/2017 11:24:01 PM 255 244 4.313725
1/5/2017 11:24:04 PM 255 243 4.705882
1/5/2017 11:24:07 PM 255 242 5.098039
1/5/2017 11:24:10 PM 255 243 4.705882
1/5/2017 11:24:13 PM 255 219 14.117647

17
 Tabel Hasil Uji Coba Pengaturan Kp = 0.01, Ki = 0.01, Kd = 0

Tanggal PUKUL Vset point Vactual ERROR

1/5/2017 11:24:51 PM 0 6 Inf
1/5/2017 11:24:52 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:24:55 PM 0 5 Inf
1/5/2017 11:24:58 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:01 PM 150 6 96
1/5/2017 11:25:04 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:07 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:10 PM 150 6 96
1/5/2017 11:25:13 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:16 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:19 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:22 PM 150 5 96.666667
1/5/2017 11:25:25 PM 150 5 96.666667

ANALISA:
Dari 3 uji coba yang dilakukan dengan pengaturan Kp yang berbeda yaitu
kp = 1, kp = 0.1, dan kp = 0.01. Dengan mengubah Kp, maka sistem melakukan
pengujian kecepatan respon PID untuk melakukan pengkoreksian. Hasil uji
dengan kp = 1 didapat respon yang cepat namun tidak stabil dikarenakan
kecepatan pengkoreksian sehingga nilainya tidak tetap dan cepat berubah,
sehingga error yang ditimbulkan cukup besar. Hasil uji coba dengan kp = 0.1
didapat respon yang cukup cepat dan cukup stabil mendekati setpoint dikarenakan
pengkoreksian yang dilakukan tidak terlalu cepat dan tidak terlalu lambat dengan
nilai yang tidak terlalu besar atau tidak terlalu kecil sehingga error dapat
diminimalisir. Sedangkan hasil uji coba dengan kp = 0.01 didapat respon yang
sangat lambat dan hasil pengkoreksian PID sangat jauh dari setpoint dikarenakan
pengkoreksian yang dilakukan proporsionalnya sangat kecil sehingga responnya
sangat lambat dan error yang timbul pun sangat besar.

18
 BAB IV

KESMIPULAN

Berdasarkan tabel hasil uji coba sistem, perbandingan antara Vactual dengan
Vsetpoint masih terdapat perbedaan nilai yang hasilnya tidak tetap dan nilai error
yang ada masih cukup besar atau tidak stabil dikarenakan proses pengkoreksian
dengan metode PID menggunakan pengaturan Kp, Ki, dan Kd yang masih belum
tepat seutuhnya. Namun pada uji coba kali ini penguji mendapat hasil yang cukup
untuk meminimalisir error pada sistem yang ada dengan konstanta PID sebesar
Kp = 0.1, Ki = 0.01, Kd = 0. Oleh karena itu pada sistem ini masih dibutuhkan
analisa serta uji coba untuk menentukan nilai PID yang tepat sehingga nilai error
dapat diperkecil lagi.

19
 BAB V
DAFTAR PUSTAKA

Adriansyah, Andi. 2013. Rancang Bangun Prototipe Elevator Menggunakan

Microcontroller Arduino ATMega 328P. ISSN: 2086-9479.

Ali, Muhamad. 2014. Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol PID

Dengan Software Matlab. Universitas Negeri Yoyakarta.

Mustofa. 2015. Perancangan Pembangkit Listrik Menggunakan Generator

Magnet Permanen Dengan Motor DC Sebagai Prime Mover. Universitas
Pakuan, Bogor.

Susanto, Heri. 2013. Perancangan Sistem Telemetri Wireless Untuk Mengukur

Suhu Dan Kelembaban Berbasis Arduino UNO R3 ATMega348P Dan XBEE
Pro. Universitas Maritim Raja Ali Haji, Tanjung Pinang.

Wardoyo, Siswo. 2013. Rancang Bangun Data Logger Suhu Menggunakan

LabVIEW. Universitas Sultan Agung Tirtayasa.

20
LAMPIRAN

21