LAPORAN LABORATORIUM KENDALI BERBASIS

KOMPUTER
PRAKTIKUM 1
KENDALI PID PADA KECEPATAN MOTOR DC

Dosen Pengampu
Bambang Supriyo, BSEE, MEngSc,PhD

Disusun oleh :
Feby Adianta
NIM 3.32.18.8.08

Tanggal Praktek : 4 April 2021

Tanggal Laporan : 9 April 2021

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
 2021
Anggota Kelompok : 1 / EK-3A

Nama : Feby Adianta

NIM : 33218008/08

Kelas : EK-3A

No Percobaan : 1 ( Kendali PID Kecepatan Motor DC)

1. Judul : “KENDALI PID PADA KECEPATAN MOTOR DC”

2. Tujuan

Tujuan dari percobaan ini praktikan dapat :

1. Mahasiswa dapat membuat dan menganalisa rangkaian kendali PID

kecepatan motor DC
2. Mahasiswa dapat membuat program Arduino untuk pembacaan tegangan
generator.
3. Mahasiswa mengetahui dan membuat grafik RPM terhadap waktu.
3. Dasar Teori

3.1 Motor DC

Motor adalah suatu mesin listrik yang menghasilkan gerak mekanis dengan
prinsip elektromagnetis. Motor ditinjau dari catu-nya dapat dibagi menjadi dua
jenis, yaitu motor arus searah (Motor DC) dan motor arus bolak-balik (Motor
AC).

Motor DC tersusun dari dua bagian yaitu bagian diam (stator) dan bagian
bergerak (rotor). Stator motor arus searah adalah badan motor atau kutub magnet
(sikat-sikat), sedangkan yang termasuk rotor adalah jangkar lilitanya. Pada motor,
kawat penghantar listrik yang bergerak tersebut pada dasarnya merupakan lilitan
yang berbentuk persegi panjang yang disebut kumparan.
Kumparan ABCD terletak dalam medan magnet serba sama dengan kedudukan
sisi aktif AD dan CB yang terletak tepat lurus arah fluks magnet. Sedangkan sisi
AB dan DC ditahan pada bagian tengahnya, sehingga apabila sisi AD dan CB
berputar karena adanya gaya lorentz, maka kumparan ABCD akan berputar.

Hasil perkalian gaya dengan jarak pada suatu titik tertentu disebut momen, sisi
aktif AD dan CB akan berputar pada porosnya karena pengaruh momen putar (T).
Setiap sisi kumparan aktif AD dan CB pada gambar diatas akan mengalami
momen putar sebesar :

Dimana :

T = momen putar (Nm)

F = gaya tolak (newton)

r  = jarak sisi kumparan pada sumbu putar (meter)

Pada daerah dibawah kutub-kutub magnet besarnya momen putar tetap karena
besarnya gaya lorentz. Hal ini berarti bahwa kedudukan garis netral sisi-sisi
kumparan akan berhenti berputar. Supaya motor dapat berputar terus dengan baik,
maka perlu ditambah jumlah kumparan yang digunakan. Kumparan-kumparan
harus diletakkan sedemikian rupa sehingga momen putar yang dialami setiap sisi
kumparan akan saling membantu dan menghasilkan putaran yang baik. Dengan
pertimbangan teknis, maka kumparan-kumparan yang berputar tersebut dililitkan
pada suatu alat yang disebut jangkar, sehingga lilitan kumparan itupun disebut
lilitan jangkar.

Adapun arus listrik yang melewati kumparan akan menyebabkan terbentuknya

GGL lawan (Eb) pada kumparan sebesar :

Dimana :

Eb  = GGL lawan (volt)

P    = jumlah kutub-kutub motor

a    =  jumlah cabang sisi kumparan

n    =  jumlah penghantar

Ф   = fluks per kutub (maxwell)

3.2 Generator
Generator listrik adalah sebuah alat yang memproduksi energi listrik dari sumber
energi mekanikal, biasanya dengan menggunakan induksi elektromagnetik. Proses
ini dikenal sebagai pembangkit listrik. Walau generator dan motor punya banyak
kesamaan, tapi motor adalah alat yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Generator mendorong muatan listrik untuk bergerak melalui sebuah
sirkuit listrik eksternal, tapi generator tidak menciptakan listrik yang sudah ada di
dalam kabel lilitannya. Hal ini bisa dianalogikan dengan sebuah pompa air, yang
menciptakan aliran air tapi tidak menciptakan air di dalamnya. Sumber enegi
mekanik bisa berupa resiprokat maupun turbin mesin uap, air yang jatuh melakui
sebuah turbin maupun kincir air, mesin pembakaran dalam, turbin angin, engkol
tangan, energi surya atau matahari, udara yang dimampatkan, atau apapun sumber
energi mekanik yang lain.
3.3 Arduino Uno

Gambar 3.1 Arduino Uno

Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada
ATmega328 (datasheet). Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6
di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah
osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP
header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan
untuk menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah
computer dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor
AC ke DC atau menggunakan baterai untuk memulainya.
Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya, Arduino UNO tidak
menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Sebaliknya, fitur-fitur
Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi R2) diprogram sebagai sebuah
pengubah USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino Uno mempunyai sebuah
resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke ground, yang membuatnya lebih mudah
untuk diletakkan ke dalam DFU mode. Revisi 3 dari board Arduino UNO
memiliki fitur-fitur baru sebagai berikut:
Pinout 1.0: ditambah pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF dan dua pin
baru lainnya yang diletakkan dekat dengan pin RESET, IOREF yang
memungkinkan shield-shield untuk menyesuaikan tegangan yang disediakan dari
board. Untuk kedepannya, shield akan dijadikan kompatibel/cocok dengan board
yang menggunakan AVR yang beroperasi dengan tegangan 5V dan dengan
Arduino Due yang beroperasi dengan tegangan 3.3V. Yang ke-dua ini merupakan
sebuah pin yang tak terhubung, yang disediakan untuk tujuan kedepannya.
3.4 Transistor

Gambar 3.2 Transistor

Transistor merupakan salah satu Komponen Elektronika Aktif yang paling sering
digunakan dalam rangkaian Elektronika, baik rangkaian Elektronika yang paling
sederhana maupun rangkaian Elektronika yang rumit dan kompleks. Transistor
pada umumnya terbuat dari bahan semikonduktor seperti Germanium, Silikon,
dan Gallium Arsenide. Secara umum, Transistor dapat dibagi menjadi 2 kelompok
Jenis yaitu Transistor Bipolar (BJT) dan Field Effect Transistor (FET).
3.5 Kendali PID
PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini
terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat
dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.
3.5.1 Kontrol P
Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan. 

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time 

3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb:untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem  

lebih  tidak stabil

Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada

error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.

3.5.2 Kontrol I
Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)

3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error,
semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah.

3.5.3 Kontrol D

Pengaruh pada sistem :

1.  Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar   pemberian nilai Kp

2.  Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan

error
3.  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D
tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.

4. Alat dan Bahan

4.1 Alat
a. Kabel USB type A to type B.
b. Probe dan jumper male to female.
c. Laptop / PC
4.2 Bahan
a. Transistor D313 : 1 buah
b. Transistor 2N3055 : 1 buah
c. Resistor 1K : 2 buah
d. Resistor 10K : 2 buah
e. Capasitor 330uF : 1 buah
f. Dioda : 1 buah
g. LED : 1 buah
h. Generator Motor : 1 buah
i. Arduino UNO : 1 buah
5. Percobaan
5.1 Gambar Rangkaian

Gambar 5.1 Gambar Rangkaian Kendali Proporsional pada Tegangan

Generator
5.2 Cara Kerja Rangkaian
Ketika pin A0 mendeteksi VG dengan nilai sebesar 0v - 5v , dengan
menggunakan rumus 2 * Vg1, RPM dapat dihitung dengan Vg * 400. Sehingga
error dapat dihitung dengan SP - RPM. Untuk Op yaitu error * Kp. Kemudian
program ditambah dengan memasukkan Kd dengan de sama dengan e - e0,
sehingga nilai Od dapat dicari dengan persamaan Od sama dengan Kd * de.
Selanjutnya penambahan parameter Ki, dimana nilai Oi sama dengan Ki * ie.
Oleh karena itu didapatkan system PID secara matematis Opid = Op + Od + Oi.
Bila nilai Opid lebih kecil daripada 0 maka motor akan full off karena
mendapatkan nilai PWM sama dengan 0, sebaliknya bila nilai Opid diatas 255
makan motor akan full on karena mendapatkan nilai PWM sebesar 255. Namun,
bilai nilai Opid diantara 0-255 maka nilai PWM setara dengan OPID. Sehingga
tegangan pada motor sesuai dengan PWM, yang mana kecepatan motor dapat
diatur melalui tegangan. Motor akan berada pada kondisi on atau off sesuai
dengan nilai PWM hingga waktu habis. Setiap pembacaan A0 dilakukan
menggunakan program interrupt 0.1 detik.
5.3 Langkah Percobaan
1. Buatlah rangkaian seperti pada Gambar 5.1 di atas
2. Hubungkan sumber tegangan sebesar 12 volt.
3. Buatlah program 5.4 pada arduino IDE.
4. Masukkan program ke arduino, atur SP sesuai dengan data percobaan dan
atur Kp.
5. Kemudian menambahkan nilai Kd lalu Ki.
6. Lihatlah hasil Time,SP, dan RPM di serial monitor pada Arduino.
7. Masukan data pengukuran ke dalam tabel data pengukuran pada excel.
8. Buatlah grafik dari tabel data.
9. Ulangi langkah tersebut hingga mendapatkan hasil yang stabil.
5.4 Program Simulink Matlab

Gambar 5.2 Program Simulink Matlab

6. Hasil Percobaan
6.1. Gambar Grafik 1. Kendali P dengan parameter Kp = 0.1

Gambar Grafik 1.
6.2. Gambar Grafik 2. Kendali PD dengan parameter masing-masing Kp = 0.1,
Kd = 0.01

Gambar Grafik 2.
6.3. Gambar Grafik 3. Kendali PID parameter masing-masing Kp = 0.1, Kd =
0.01, dan Ki = 0.036

Gambar Grafik 3.
7. Pembahasan
Berdasarkan hasil data percobaan didapatkan parameter PID masing-masing yaitu
nilai Kp = 0.1, Kd = 0.01, dan 0.036. Pada gambar grafik 1. nilai Kp diatur
dengan nilai sama dengan 0.1, grafik menunjukkan over shoot pada RPM 2033.41
lalu menuju stabil pada rata - rata RPM 2049.51 hingga batas waktu ± 10 detik.
Penambahan parameter Kd sebesar 0.01 bertujuan untuk menurunkan over shoot,
sehingga akan didapatkan system yang lebih stabil namun masih ada keadaan
steady state eror karena system tidak sama dengan set point yang ditentukan.
Parameter Ki akan membuat system mendekati set point, karena parameter ini
akan mengakumulasi eror sehingga didapatkan eror sama dengan 0. Pada gambar
grafik 3. Dengan penambahan parameter Ki sama dengan 0.036 membuat system
lebih stabil, serta dapat terlihat system hamper sama dengan set point.
8. Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan 3 tentang kendali PID pada kecepatan motor DC,
didapatkan kesimpulan :
1. Kendali PID dapat mengatur sebuah system untuk mendapatkan nilai
kendali yang mendekati set point atau sebuah system kendali yang kita
inginkan.
2. Pada gambar grafik 1. dengan nilai parameter Kp = 0.1 didapatkan hasil
system yang tidak stabil, yang mana terdapat over shoot dan masih ada
osilasi.
3. Pada gambar grafik 2. Penambahan parameter Kd = 0.01 akan mengurangi
over shoot, serta membuat system lebih stabil tanpa adanya osilasi atau
mempercepat settling time system.
4. Pada gambar grafik 3. Penambahan parameter Ki = 0.036 membuat system
sama dengan Set Point, dengan cara mengakumulasi error pada setiap
sampling hingga menunjukkan error sama dengan 0.
LAPORAN LABORATORIUM SISTEM KENDALI
DISKRIT
PRAKTIKUM 2
KENDALI PID PEMANAS UDARA

Dosen Pengampu
Bambang Supriyo, BSEE, MEngSc,PhD

Disusun oleh :
Feby Adianta
NIM 3.32.18.8.08

Tanggal Praktek : 4 April 2021

Tanggal Laporan : 9 April 2021

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
 2021

Anggota Kelompok : 1 / EK-3A

Nama : Feby Adianta

NIM : 33218008/08

Kelas : EK-3A

No Percobaan : 2 ( Kendali PID Pemanas Udara)

1. Judul : “KENDALI PID PEMANAS Udara”

2. Tujuan

Tujuan dari percobaan ini praktikan dapat :

4. Mahasiswa dapat membuat dan menganalisa rangkaian kendali pemanas

on/off
5. Mahasiswa dapat membuat program Arduino untuk pembacaan tegangan
sensor LM35 .
6. Mahasiswa mengetahui dan membuat grafik suhu terhadap waktu.
3. Dasar Teori

3.1 Sensor LM35

Sensor suhu ini menggunakan IC LM35 yang bekerja dengan mengubah besaran
suhu menjadi besaran tegangan. Tegangan ideal yang keluar dari LM35
mempunyai perbandingan 100°C setara dengan 1 volt. Sensor ini mempunyai
pemanasan diri (self heating) kurang dari 0,1°C, dan dapat dioperasikan dengan
menggunakan power supply tunggal dan dapat dihubungkan interface rangkaian
kontrol yang sangat mudah. Tegangan keluaran sangat linear terhadap perubahan
suhu. Sensor ini berfungsi sebagai pegubah dari besaran fisis suhu ke besaran
tegangan yang memiliki koefisien sebesar 10 mV /°C yang berarti bahwa
kenaikan suhu 1° C maka akan terjadi kenaikan tegangan sebesar 10 mV.
IC LM 35 ini tidak memerlukan pengkalibrasian atau penyetelan dari luar karena
ketelitiannya sampai lebih kurang seperempat derajat celcius pada temperatur
ruang. Jangka sensor mulai dari – 55°C sampai dengan 150°C. IC LM35
penggunaannya dapat dikatakan sangat mudah,  dapat dialiri arus sebesar 60μA
dari supply sehingga panas yang ditimbulkan sendiri sangat rendah kurang dari
0°C di dalam suhu ruangan.
Cara Kerja LM35
Dalam prakteknya proses antarmuka LM35 dapat dikatakan sangat mudah. Pada
IC sensor LM35 ini terdapat tiga buah pin kaki yakni Vs, Vout dan pin ground.
Dalam pengoperasiannya pin Vs dihubungkan dengan tegangan sumber sebesar
antara 4 – 20 volt sementara pin Ground dihubungkan dengan ground dan pin
Vout merupakan keluaran yang akan mengalirkan tegangan yang besarnya akan
sesuai dengan suhu yang diterimanya dari sekitar.
Prinsip kerja LM35 adalah sensor suhu difungsikan untuk mengubah besaran suhu
menjadi tegangan, dengan kata lain panas yang ditangkap oleh LM35 sebagai
sensor suhu akan diubah menjadi tegangan. Sedangkan proses berubahnya panas
menjadi tegangan dikarenakan di dalam LM35 ini terdapat termistor berjenis PTC
(Positive Temperature Coefisient), yang mana termistor inilah yang menangkap
adanya perubahan panas. Prinsip kerja dari PTC ini adalah nilai resistansinya akan
meningkat seiring dengan meningkatnya suhu temperatur. Resistansi yang
semakin besar tersebut akan menyebabkan tegangan keluaran yang dihasilkan
semakin besar.

Gambar 3.1 Sensor Suhu LM35

3.2 IC CA3140
IC CA3140 beroperasi dengan sirkuit terintegrasi amplifier yang menggabungkan
keunggulan tegangan tinggi transistor PMOS dengan transistor bipolar tegangan
tinggi pada a chip monolitik tunggal. Amplifier CA3140 BiMOS gerbang fitur
melindungi transistor MOSFET (PMOS) di rangkaian input untuk memberikan
impedansi input yang sangat tinggim sangat rendah arus masukan, dan kinerja
kecepatan tinggi. CA3140 beropeasi pada tegangan suplay dari 4V ke 36V (baik
supplay tunggal atau ganda). Penguat operasional ini secara internal dikompenasi
fase untuk mencapi stabil operasi dalam operasi dalam pengikut gain, dan sebagai
tambahan memiliki terminal akses untuk kapasitor eksternal tambahan jika
diinginkan adanya roll-off frekuensi tambahan. Teminal juga disediakan untuk
digunakan dalam aplikasi yang membutuhkan tegangan offset masukan null.

Gambar 3.2 IC CA3140

3.3 Transistor

Gambar 3.3 Transistor

Transistor merupakan salah satu Komponen Elektronika Aktif yang paling sering
digunakan dalam rangkaian Elektronika, baik rangkaian Elektronika yang paling
sederhana maupun rangkaian Elektronika yang rumit dan kompleks. Transistor
pada umumnya terbuat dari bahan semikonduktor seperti Germanium, Silikon,
dan Gallium Arsenide. Secara umum, Transistor dapat dibagi menjadi 2 kelompok
Jenis yaitu Transistor Bipolar (BJT) dan Field Effect Transistor (FET).
3.4 Arduino UNO

Gambar 3.4 Arduino Uno

Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada
ATmega328 (datasheet). Arduino UNO mempunyai 14 pin digital input/output (6
di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah
osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah ICSP
header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan
untuk menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah
computer dengan sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor
AC ke DC atau menggunakan baterai untuk memulainya.
Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya, Arduino UNO tidak
menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Sebaliknya, fitur-fitur
Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi R2) diprogram sebagai sebuah
pengubah USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino Uno mempunyai sebuah
resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke ground, yang membuatnya lebih mudah
untuk diletakkan ke dalam DFU mode. Revisi 3 dari board Arduino UNO
memiliki fitur-fitur baru sebagai berikut:
Pinout 1.0: ditambah pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF dan dua pin
baru lainnya yang diletakkan dekat dengan pin RESET, IOREF yang
memungkinkan shield-shield untuk menyesuaikan tegangan yang disediakan dari
board. Untuk kedepannya, shield akan dijadikan kompatibel/cocok dengan board
yang menggunakan AVR yang beroperasi dengan tegangan 5V dan dengan
Arduino Due yang beroperasi dengan tegangan 3.3V. Yang ke-dua ini merupakan
sebuah pin yang tak terhubung, yang disediakan untuk tujuan kedepannya.
3.5 Rangkaian PWM ke Tegangan
Cara Kerja
PWM dengan duty cycle 50 %, saat PWM berlogic 1 = 5V maka akan dibagi
tegangan pada R1 dan R2 sehingga didapatkan tegangan masukkan ke input IC
CA3140 non-inverting. IC1 digunakan sebagai pembanding. Tegangan input akan
dibandingkan dengan tegangan referensi dengan voltage divider R3 dan R4 yang
dimasukkan pada input inverting. Seperti karakteristik IC CA3140 yang
difungsikan sebagai pembanding, bilamana Vin > Vref maka IC1 akan bekerja
sehingga didapatkan output sama dengan Vcc yang bernilai +12V. Output tersebut
dibatasi oleh diode Zener sebesar 5V1, maka tegangan output yang dijadikan
input inverting pada IC2 sama dengan 5V. Kapasitor (C2) digunakan untuk
menyetabilkan tegangan. IC2 yang difungsikan sebagai Diff-Amp, karena
R7=R8=R9=R10=10 KΩ. Sehingga, mendapatkan persamaan matematis tegangan
output (Vo) sama dengan V+ dikurangi V-.

Gambar 3.5 rangkaian pengubah PWM ke Tegangan (0-5V)

3.6 Rangkaian Pengubah Tegangan ke Sudut Trigger
Cara Kerja
Trafo stepdown berfungsi menurunkan tegangan 220 AC ke 24V-12V AC, lalu
tegangan dari trafo disearahkan oleh bridge yang terdiri dari 4 diode 1N4007
untuk menyearahkan sinyal gelombang tegangan/arus AC ke gelombang DC
penuh. Arus mengalir ke rangkaian zero crossing pada IC CA3140 dan ke IC7812
regulator. Output tegangan dari IC CA3140 yang yang difungsikan sebagai
rangkaian zero crossing berupa gelombang sinyal kotak pada perubahan dari
amplitude ke batas bawah sama dengan 0. Sinyal output dari IC 7812 berfungsi
sebagai sumber yang menyuplai tegangan ke rangkaian sudut trigger sebesar
+12V. Saat sinyal output berlogic 1 output zero crossing (spike) akan mentrigger
transistor BC 547 yang membuat transistor on. Arus mengalir ke kapasitor (C3)
yang mana terjadi pengisian dan pengkosongan kapasitor. Selanjutkan, arus
melewati IC CA3140 yang difungsikan sebagai komparator. Saat Vin > Vref IC
akan bekerja, maka arus akan mentrigger transistor BC547, yang akan
mengaktifkan LED. Saat rangkaian zero crossing berlogic 0, transistor BC 557
akan aktif yang membuat kapasitor melakukan pengisian dan pengosongan. Saat
Vin > Vref arus akan mentrigger transistor BC547, kemudian LED on. Efek
pengisian dan pengosongan kapasitor menyebabkan lebar pulsa bervariasi,
sehingga LED akan menyala sesuai dengan besar tegangan yang dikonversikan ke
sudut trigger.

Gambar 3.6 rangkaian pengubah Tegangan (0-5V) ke sudut trigger (0-180ᵒ)

3.7 Rangkaian Driver Beban dengan Tegangan AC
Cara Kerja
Kondisi 1 : saat PWM berlogic 1, maka MOC3020 akan bekerja, arus mengalir
ke gate TRIAC Q4010LT. Saat ada arus hingga melebihi arus breakdown/
tegangan breakdown, maka TRIAC akan aktif. Arus dari sumber AC 220 V juga
melewati TRIAC yang akan mengaktifkan beban seperti relay atau motor.
Kondisi 2 : saat PWM berlogic 0, menyebabkan MOC3020 akan off, sehingga
tidak ada arus gate. TRIAC akan ada pada kondisi off. Namun, masih ada arus
yang mengalir saat TRIAC berubah kondisi ON ke OFF. TRIAC akan off saat
tidak ada tegangan lagi atau V(anoda katoda) sama dengan 0, yang mana
menyebabkkan beban juga off.
 Gambar 3.7 rangkaian Driver Beban dengan Tegangan AC

3.8 Kendali PID

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini
terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat
dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.
3.8.1 Kontrol P
Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan. 
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time 
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Nb:untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem  
lebih  tidak stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.
3.8.2 Kontrol I
Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error,
semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah.
3.8.3 Kontrol D
Pengaruh pada sistem :
1.  Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa
memperbesar   pemberian nilai Kp
2.  Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan
error
3.  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D
tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.

4. Alat dan Bahan

4.1 Alat
a. Kabel USB type A to type B.
b. Probe dan jumper male to female.
c. Laptop / PC
4.2 Bahan
a. Transistor BC557 : 1 buah
b. Transistor BC547 : 2 buah
c. IC CA3140 : 2 buah
d. IC 7812 regulator : 1 buah
e. IC MOC3020 : 1 buah
f. Trafo Stepdown AC-DC : 1 buah
g. Resistor 330 : 1 buah
h. Resistor 2K2 : 1 buah
i. Resistor 1K : 12 buah
j. Resistor 10K : 6 buah
k. Potensiometer 10K : 1 buah
l. Capasitor 10uF : 3 buah
m. Capasitor 1000 uF : 1 buah
n. Capasitor 100 uF : 1 buah
o. Dioda 1N40007 : 7 buah
 p. Dioda Zener 5V1 : 3 buah
q. TRIAC Q4010LT : 1 buah
r. LED : 1 buah
s. Arduino UNO : 1 buah
5. Percobaan
5.1 Gambar Rangkaian

Gambar 5.1 Gambar Rangkaian Kendali Pemanas ON/OFF

5.2 Diagram Blok

Gambar 5.2 Gambar Diagram Blok system

5.3 Cara Kerja Rangkaian
Rangkaian kendali pemanas on/off menggunakan sensor LM 35. Sensor LM 35
dikuatkan 5x, hal tersebut didasarkan oleh karakteristik sensor yang mana setiap
perubahan suhu tegangan akan naik sebesar 10 mV. Sensor dimasukan ke pin A0
pada Arduino. Pin 3 atau pin PWM akan dikonversi ke tegangan memalui
rangkaian konversi PWM ke tegangan 0-5V seperti pada gambar 5.1. saat PWM
sama dengan 0 atau 0 volt membuat pemanas OFF, karena sensor LM35
mendeteksi bahwa suhu melebihi setpoint 60ᵒ atau yang sudah ditentukan. Saat
suhu ada pada kondisi tersebut, kipas atau pendingin akan bekerja. Apabila nilai
PWM sama dengan 255 atau 5 volt membuat pemanas ON, karena sensor LM35
mendeteksi bahwa suhu kurang dari setpoint. Saat kondisi tersebut kipas akan
OFF. Sehingga, kerja antara kipas atau pendingin berkebalikan dengan pemanas.
5.4 Langkah Percobaan
Buatlah rangkaian seperti pada Gambar 5.1 di atas
1. Hubungkan sumber tegangan sebesar 220 volt AC.
2. Buatlah program 5.4 pada arduino IDE.
3. Masukkan program ke arduino, atur SP sesuai dengan data percobaan dan
atur Kp.
4. Kemudian menambahkan nilai Kd lalu Ki.
5. Lihatlah hasil Time,Tsp, dan Ta di serial monitor pada Arduino.
6. Masukan data pengukuran ke dalam tabel data pengukuran pada excel.
7. Buatlah grafik dari tabel data.
8. Ulangi langkah tersebut hingga mendapatkan hasil yang stabil.
5.5 Program Simulink Matlab

Gambar 5.3 Program Simulink Matlab

6. Hasil Percobaan
6.1. Gambar grafik kendali P dengan parameter Kp sama dengan 13

Gambar Grafik 1.

Gambar Grafik 1. Simulink Matlab

6.2. Gambar Grafik kendali PD dengan parameter Kp = 13 dan Kd = 13

Gambar Grafik 2.

Gambar Grafik 2. Simulink Matlab

6.3. Gambar Grafik kendali PID dengan parameter masing-masing Kp = 13,
Kd = 13, dan Ki = 0.47

Gambar Grafik 3.

Gambar Grafik 3. Simulink Matlab

7. Pembahasan
Berdasarkan hasil data percobaan didapatkan hasil bahwa, kendali P dengan
parameter Kp = 13 menunjukkan system yang tidak stabil. Adanya overshoot
yang melewati setpoint serta osilasi pada saat menuju settling time membuat
system yang kurang baik dapat terlihat pada gambar grafik 1. Kondisi steady state
eror masih ada hingga penambahan kendali I pada system.
Penambahan kendali D menjadi system memiliki kendali PD. Pada gambar grafik
2. overshoot lebih landai di bawah nilai setpoint yang ditentukan dan membuat
system lebih stabil dengan menambahkan nilai Kd = 13. Namun penambahan
kendali D membuat rise time system menjadi lebih lama.
Parameter Ki pada gambar grafik 3. Nilai Ki = 0.047 membuat system memiliki
kondisi steady state eror ± sama dengan 0. Penambahan Ki = 0.47 membuat
system memiliki kondisi steady state eror hampir sama dengan 0. Maka system
dapat bekerja pada suhu yang ditentukan dan stabil serta presisi.
8. Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan 2 tentang kendali PID pemanas udara, didapatkan
kesimpulan :
1. Kendali PID pemanas udara dapat mengontrol sebuah system pemanas
udara sesuai dengan setpoint yang kita tentukan dengan bantuan sensor
suhu LM35.
2. Pada gambar grafik 1. Pada kendali P system menunjukkan overshoot dan
osilasi hingga menuju settling time
3. Pada gambar grafik 2. Pada kendali PD system telah stabil, namun masih
ada kondisi steady state eror.
4. Pada gambar grafik 3. Pada kendali PID system sesuai dengan setpoint
yang berarti steady state eror sama dengan 0.