Nama : Feby adianta

NIM : 3.32.18.0.08

Kelas : EK-2A

BALL & BEAM 2 : PID CONTROLLER

1. Function Transfer P controller

2. Function Transfer PD controller
 Perbedaan P Controler dan PD Controler
P controller

Berdasarkan grafik transfer fungsi ball beam menggunakan P

controller terlihat bahwa terlihat bentuk grafik yang konstan atau
dapat dikatakan membentuk gelombang sinusoidal, yang mana hal
tersebut terjadi karena sangat kecil nilai Steady State Error
sehingga, seperti sifat dibawah:

Settling Steady State

Pengendali Rise Time Overshoot
Time Error
Perubahan
Kp Berkurang Bertambah Berkurang
Kecil

Apabila nilai Kp pada P controller dinaikkan tidak akan berpengaruh

apa-apa pada grafik transfer fungsi akan menunjukkan nilai eror yang
sama dan mempercepat jalannya proses pengulangan pada sistemnya
sehingga, nilai overshoot bertambah.

PD controller

Berdasarkan grafik transfer ball beam menggunakan PD controller

terlihat bahwa bentuk grafik yang membentuk sinyal yang hamper
sempurna karena perpaduan P kontoller dan D controller yang mana
seperti pada sifat dibawah

Settling Steady State

Pengendali Rise Time Overshoot
Time Error
Perubahan
Kp Berkurang Bertambah Berkurang
Kecil
Kd Berkurang Bertambah Bertambah Berkurang

Yang mana PD controller, atau penambahan D controller akan

memperbesar sinyal control. Hal tersebut akan menambah damping pada
system, yang akan menurunkan overshoot yang mana tidak akan memberi
efek apa apa pada Steady State Error.

Pengaruh nilai Kp dan Kd

Apa bila nila Kp = Kd, maka menyebabkan nilai Overshoot dan Settling
Time yang tinggi
Nilai Kp diatur untuk mengatur Settling Time akan tetapi nilai
Overshoot juga akan naik, untuk itu Kd juga harus diatur. Dengan
syarat Nilai Kp tidak lebih tinggi dari Kd.

1. TF Plant Beam Ball

Persamaan P jika nilai P = 1

Persamaan PD jika P = 1 D = 10
 2. Jelaskan perbedaan pengontrolan P dan PD dalam plant beam ball
dan pengaruh nilai KP dengan Td!

Pengontrolan P dengan merubah nilai Kp

 Kp = 0,1

 Kp = 0,5 dan set point dirubah

kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien

khususnya rise time dan settling time.
Jika Kp = 0.1 dan di beri masukkan unit step

Jika Kp = 0.5 dan di beri masukkan unit step

 Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state
error, tetapi tidak menghilangkannya.

Kp = 0.1 , Td = 7.5

Kp = 0.1 dan Td = 20
Kp = 0.1 dan Td = 50

Pada Gambar pertama, td = 7.5 masih terjadi overshoot maka nilai td

diperbesar, Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan
stabilitas sistem dan mengurangi overshoot. Jika nilai td terlalu
besar nilainya maka settling time yang akan terjadi akan semakin
lama. Dapat dibandingan dari gambar 2 dan 3 dengan td = 20 dan td =
50. Selang waktu yang digunakan agar mencapai kestabilan td = 20
lebih cepat daripada td = 50

3. Kp = 0.1 dan Ki = 1
Kp = 0.1 dan Ki = 5
Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol. Pemilihan Ki
yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system.

3. PID

Kp = 1 Ki = 0.1 Kd = 18