Nama:

1. TF Plant Beam Ball

Persamaan P jika nilai P = 1

Persamaan PD jika P = 1 D = 10
 2. Jelaskan perbedaan pengontrolan P dan PD dalam plant beam ball dan pengaruh nilai
KP dengan Td!
Pengontrolan P dengan merubah nilai Kp

 Kp = 0,1

 Kp = 0,5 dan set point dirubah

kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time.
Jika Kp = 0.1 dan di beri masukkan unit step

Jika Kp = 0.5 dan di beri masukkan unit step

 Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

Kp = 0.1 , Td = 7.5

Kp = 0.1 dan Td = 20
Kp = 0.1 dan Td = 50

Pada Gambar pertama, td = 7.5 masih terjadi overshoot maka nilai td diperbesar, Dengan
meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi overshoot. Jika
nilai td terlalu besar nilainya maka settling time yang akan terjadi akan semakin lama. Dapat
dibandingan dari gambar 2 dan 3 dengan td = 20 dan td = 50. Selang waktu yang digunakan
agar mencapai kestabilan td = 20 lebih cepat daripada td = 50

3. Kp = 0.1 dan Ki = 1
Kp = 0.1 dan Ki = 5

Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan
mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system.
 3. PID

Kp = 1 Ki = 0.1 Kd = 18