Nama : Mardiansyah Praktikum Modul Tanggal:

NIM : 161321045 Optimasi 3 Desember 2018

Kelas : 3B-TLI
9.1 .Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan, diharapkan dapat :
a. Menjelaskan tanggapan kendali dari sistem kendali otomatis dengan alat
kendali PID pada suatu simulator jaringan terkontrol orde ke-2.
b. Menyebutkan kriteria pengesetan alat kendali PID.
c. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat terbuka.
d. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode jerat tertutup.

9.2. Teori Dasar

Seperti yang telah disinggung pada percobaan tanggapan alat kendali PID,
bahwa alat kendali PID banyak digunakan di industri dan pengesetan parameter
kontrolnya harus sesuai dengan sistem (“plant”) yang dikontrol.
Pada percobaan ini, walaupun masih bersifat simulasi, praktikan akan
dikenalkan dengan beberapa metode penalaan parameter kendali guna memperoleh
tanggapan sistem kendali yang optimal. Metode penalaan sering juga disama-
artikan dengan metode optimasi sistem kendali.
Salah satu kelebihan alat kendali PID dibanding dengan alat kendali yang
berkembang pesat dewasa ini, seperti “Adaptive Control”, adalah bahwa untuk
merancang alat kendali ini (PID) kita tidak harus mengetahui model sistem yang
akan dikontrol. Untuk memperoleh tanggapan kendali yang optimal, bisa dilakukan
pengesetan atau penalaan parameter kendali langsung ditempat sistem yang akan
dikendalikan berada. Sementara alat kendali lain seperti yang tersebut diatas,
model plant yang akan dikendalikan harus diketahui terkebih dahulu. Itu pun masih
memerlukan kemampuan matematis tingkat tinggi. Inilah yang menyebabkan alat
kendali PID masih tetap bertahan sebagai primadona di industri kendali dan terus
dikembangkan guna memperolaeh kinerja yang lebih baik.
Penalaan parameter kendali
Tujuan penalaan adalah penetapan parameter-parameter kendali sehingga kinerja
sistem kendali bisa optimum. Optimal dalam arti stabil, peka terhadap adanya
perubahan atau gangguan, dan cepat dan mengantisipasi semua jenis perubahan
akibat perubahan “set-point” maupun gangguan. Oleh karena itu pula penalaan
biasa disebut optimasi sistem.
Penalaan parameter kendali bisa dilakukan secara teoritis apa bila model (fungsi
alih) plant diketahui. Bila model plant tidak diketahui secara jelas maka metode
eksperimen adalah yang paling tepat. Metode eksperimen yang dibahas berikut ini
adalah metode penalaan, yakni metode jerat terbuka dan jerat tertutup.

9.2.1 Metoda jerat terbuka atau Metode Kurva Reaksi

Dalam metode ini, semua alat kendali tidak difungsikan. Plant diberi masukan
step dan keluarannya direkam dan diproses. Sehingga diperoleh kurva “S”. Dari
kurva ini diperoleh waktu tunda (delay-time) l dan “time constant” T seperti terlihat
pada gambar dibawah ini. Dari kedua harga ini dan penguatan plant Ks, kemudian
ditentukan parameter kendali untuk masing-masing konfigurasi, berdasarkan tabel
Zeigler dan Nichols (Tabel 9.1).

U
Plant
Masukan Keluaran
 Gambar 9.1. - Penalaan metode jerat terbuka

Tabel 9.1 - Penalaan metode jerat terbuka

Jenis alat kendali Kp Ti Td
P T
( L * Ks)
∞ 0

PI 0.95T L
( L * Ks)
0
0 .3

PID 1 .2 T
( L * Ks)
2L 0.5 L

Catatan : Nilai Ks ditentukan dari nilai referensi dibagi nilai keluaran

9.2.2. Metoda jerat tertutup atau Metode Osilasi

Set
Point Keluaran
P Plant

Pada metode ini, plant dihubungkan ke alat kendali P dan keluaran plant diumpan-
balikan ke alat kendali melalui penjumlah seperti ditunjukan pada gambar dibawah
ini.
Gambar 9.2. – Penalaan metode jerat tertutup
Yang perlu dilakukan pada metoda ini adalah memvariasikan Kp, yaitu mulai dari
0 sampai penguatan tertentu, sehingga tanggapan sistem mulai berosilasi. Osilasi
disini adalah osilasi uang pertama kali. Penguatan proporsional pada saat sistem
mulai berosilasi disebut sustain oscillation atau penguatan kritis (Ku) dan
periodenya disebut ultimate period Tu atau periode kritis. Berdasarkan kedua
besaran ini, parameter kendali kemudian ditetapkan sesuai tabel berikut.
Tabel 9.2 - Penalaan metode jerat tertutup
Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 Ku ∞ 0
PI 0.45 Ku 1 0
Pu
1 .2

PID 0.6 Ku 0.5 Pu 0.125 Pu

Catatan
Perlu diperhatikan bahwa berhubungan penguatan simulator jaringan (orde ke-2)
yang digunakan disini sangat kecil menyebabkan kondisi osilasi murni (tanpa
damping) tidak bisa dicapai dengan alat kendali P. Oleh karena itu, penguatan kritis
Ku diambil dari tanggapan osilasi dengan damping terkecil.
Gambar keluaran sinyal menentukan L dan T

Gambar keluaran sinyal menentukan L dan T

 a. Loop Terbuka/Kurva Reaksi

T = 15.5; L=1.5

Jenis alat kendali Kp Ti Td

P T
= 10.33 ∞ 0
( L * Ks )

PI 0.95T L
= 9.81 =5 0
( L * Ks) 0 .3

PID 1 .2 T
= 12.4 2L=3 0.5 L = 0.75
( L * Ks)

Ketika hanya menggunakan kendali proportional, dapat dilihat bahwa masih

terdapat error.
Jika menggunakan kendali proprtional dan integral, dapat dilihat bahwa sinyal
keluaran menjadi tidak stabil, hal ini diakibatkan oleh adanya batas kestabilan pada
kendali integral.

Ketika menggunakan kendali proprtional, integral dan derivative sekaligus, maka

sinyal keluaran menjadi tidak memiliki error, dan waktu untuk menuju stabilnya
menjadi cepat.
Gambar diatas merupakan gabungan dari alat kendali proportional, proportional
dan integral, dan PID, dapat dilihat bahwa sinyal keluaran yang paling baik adalah
jika menggunakan PID.

b. Loop tertutup/Metode Osilasi

PU = 7.2; KU = 20

Jenis kendali Kp Ti Td

P 0.5 Ku = 10 ∞ 0

PI 0.45 Ku = 9 1 0
Pu = 6
1 .2

PID 0.6 Ku = 12 0.5 Pu = 3.6 0.125 Pu = 0.9

Ketika hanya menggunakan kendali proportional maka masih terdapat error pada
sinyal keluaran.

Ketika menggunakan kendali Proportional dan integral, sinyal keluaran menjadi

tidak stabil, karena adanya batas kestabilan dari integral.
Ketika menggunakan kendali PID, maka sinyal keluaran menjadi tidak memiliki
error dan akan menjadi stabilsetelah beberapa waktu.

Kesimpulan :

1. Untuk mengeset parameter optimal (yang cepat stabil dan error nya kecil)
maka digunakan metode kurva reaksi atau metode osilasi.
2. Dilihat dari metode kurva reaksi, yang paling baik adalah PID, karena sinyal
keluaran menjadi tidak memiliki error dan stabil
3. Dilihat dari metode osilasi, yang paling baik adalah PID, karena sinyal
keluaran menjadi tidak memiliki error dan stabil
4. Diantara metode kurva reaksi dan metode isolasi, metode kurva reaksi lebih
baik, karena lebih cepat menuju kondisi stabil.