LAPORAN PRAKTIKUM

Sistem Kendali Lanjut

Nama : Muhammad Rafhi Rihadatus Syawal

NIM : 211311020

Praktikum ke – 11
Realisasi ZN2 dan CL-ZN1

Politeknik Negeri Bandung

Tahun Perkuliahan

2022/2023
A. Tujuan
Setelah melakukanpraktikum ini, maka saya :

- Dapat mengidentifikasi PID dari repon plant dengan metode Ziegler-Nichols 2 &
CL-ZN1

- Dapat menganalisis PID respon plant dengan metode Ziegler-Nichols 2 & CL-
ZN1

- Dapat melakukan Tuning PID dengan metode Ziegler-Nichols 2 & CL-ZN1

B. Dasar Teori
1. Ziegler-Nichols 2
1.1. Latar Belakang
- Ziegler Nichols 2, di implementasikan untuk struktur kendali di Industri yang
sudah terinstal. Sehingga, tidak memungkinkan untuk melakukan prosedur
Ziegler Nichols 1 [1].

- Metode ini digunakan untuk beberapa struktur Plant yang hanya bisa
menggunakan ZN-2 ini. Misalnya : balancing robot, ball on plate, umumnya
kendali posisi. [1]

1.2. Metode 2 (Closed-loop)

Dengan metode ini, maka sistem di set sehingga memiliki umpan balik dengan
menggunakan kendali Proporsional (Kp)/Gain sebagai Kontroler (Ki & Kd di set
0/off).

Gambar 1. Input step terhadap sinyal respon

 Gambar 2. Module Didaktik ZN-2

Gambar 3. Module Didaktik ZN-2

Sistem plant di set gain/Kp dari nilai nol atau kecil. Lalu Kp/Gain di perbesar hingga
Respon sistem plant berosilasi terus-menerus terjadi.

Gambar 4. Respon sistem plant yang berosilasi.

Amplitudo yang berosilasi akibat dari Gain/Kp penguatan sistem plan terjadi terus
menerus yang disebut ini Kcr terjadi dan Periode ini juga disebut dengan Pcr. Setelah itu,
identifikasi besar Kp, Ti, dan Td-nya berdasarkan tabel tuning ZN-2 (Metode ke-2).
 Gambar 5. ZN 2 Tuning Rule berdasarkan Kcr dan Pcr.

Tuning dilakukan dengan memperhatikan sifat dari masing-masing sistem kendali PID
yang ada pada parameter Kp, Ki, dan Kd.

Gambar 6. Tabel sifat PID tuning.

C. Alat yang digunakan

No Jumlah
Nama Alat Keterangan
. (Pcs)
1 Software Matlab 1 Untuk melakukan simulasi
R2013/R2017/R2021 terhadap model plant untuk
mengetahui respon model yang di
buat serta melakukan tuning.

D. Prosedur/Langkah Kerja
Dalam mendesain sistem kendali PID terdapat langkah kerja yang memandu
rancangan parameternya. Yang perlu dilakukan adalah sebagai berikut.

1. Buat blok di SIMULINK dengan struktur Closed Loop. Gunakan blok ‘slider
gain’
untuk proses perubahan gain.

2. Agar terlihat bahwa sinyal berosilasi terus menerus (periodic sustain oscillation),
range waktu diperbesar.

3. Pada setingan history dari Scope, jumlah titik yg terecord harus dibuat tak hingga

4. Atur kerapatan titik plot dengan mengubah nilai sampled time. Semakin kecil,
semakin presisi, tetapi proses simulasinya semakin lama. Jadi cari nilai yg cukup
0,1 atau 0,01.

5. Atur gain secara berlahan-lahan, sampai di dapat sinyal berosilasi terus-menerus.

6. Ukur panjang periode satu gelombang. Nilai yg didapat adalah Pcr

7. Hitung nilai Kp, Ti, Td, Ki, Kd

8. Masukkan hasil perhitungan ke blok PID

9. Ukur parameter transient

10. Lakukan prosedur tuning parameter. Untuk setiap perubahan, dokumentasikan

pengukuran dan proses penentuan perubahan parameter.
E. Pengambilan Data
1. Model Plant Intensitas Lampu
- Hasil respon dari yang di uji dengan input step dari Pcr Osilasi awal :

Tuning Design
Pcr Count (X axis) PID
Kcr
Titik 1 Titik 2 Pcr Kp (0,6kcr) Ti (0,5Pcr) Ki Td (0,125Pcr) Kd
a 17,35 112 134 22,00 0,6 10,41 0,5 11,00 0,95 0,125 2,75 28,63

- Hasil respon dari yang di uji dengan input step dari Pcr Osilasi ke dua :
 Tuning Design
Pcr Count (X axis) PID
Kcr
Titik 1 Titik 2 Pcr Kp (0,6kcr) Ti (0,5Pcr) Ki Td (0,125Pcr) Kd
b 50,08 149 165 16,00 0,6 30,048 0,5 8,00 3,76 0,125 2,00 60,10

F. Analisis
1. Model A Intensitas ZN2
- Non-Tuned

Kp=10.41;
Ti=0.95;
Td=28.63;
 - Tuned

Kp=3.41;
Ti=0.8;
Td=0.63;

- Tuned

Kp=5.41;
 Ti=0.51;
Td=0.11;

- Tuned

Kp : 5.41
Ti : 0.30
Td : 0.02
Kp=5.500;
Ti=1.100;
Td=0.050;

2. Model A Intensitas Cl-ZN1

- Non-Tuned

Range Plotter (Px) T Plotter L Plotter

No. Waktu Asli (Sec) Real T Real L
Start (px) Finish (px) Hasil (px) Start (px) Finish (px) Hasil (px) Start (px) Finish (px) hasil (px)
1 23,46 117 1897 1780 112 133 21 0,277 133 207 74 0,975

PID P I D
1 0,341 1,951 0,488

- Tuned
Kp=8.541;
Ti=0.501;
Td=0.020;

- Tuned

Kp=8.541;
Ti=0.300;
Td=0.020;
- Tuned

Kp=8.500;
Ti=0.200;
Td=0.050

- Tuned

Kp=5.500;
Ti=1.000;
Td=0.050;

G. Kesimpulan
- ZN2 dan CL ZN1 digunakan pada plant yang tidak di ketahui bentuk model
matematisnya.
- Pada uji coba plant ZN2, terdapat 2 respon saat diuji dan berosiliasi saling
mendektai respon namun posisi dibawah atau di atas setpoint untuk di lakukan
tuning.
- Hasil tuning ZN2 & CLZN1 memiliki nilai yang sama. Namun overshoot tidak
ada dan risetime cepat.
H. Referensi
[1] Feriyonika, "P3. Desain PID dg ZN2, ZN2inZN1," 2021. [Online]. Available: https://e-
learning.polban.ac.id/mod/resource/view.php?id=158852.