15.

Pengendali PID Ziegler-Nichols

Suatu pengendali PID yang diterapkan pada suatu plant akan menghasilkan sistem umpan balik yang
hubungan antara masukan dan keluaran dinyatakan dalam diagram blok berikut ini :

R(s) E(s)  1  U(s)

+ - K p 1   τ d s  Plant C(s)
 τi s 

Dimana fungsi alih pengendali PID adalah :

U s   1 
 K p 1   τ d s 
E s   τi s 
Aturan Zieger & Nichols digunakan untuk menentukan nilai parameter Kp, i, dan d berdasarkan
pada rerspon plant terhadap masukan sinyal step, yang dilakukan secara eksperimental atau
berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi kendali
proporsional yang digunakan. Terdapat dua metode penalaan/tuning Ziegler – Nichols.

15.1 Metode Pertama – Kurva S

Dalam metode pertama, perlu dilakukan secara eksperimental untuk mendapatkan respon plant
terhadap masukan sinyal step. Jika plant tidak mengandung integrator atau kutub pasangan komplek
yang dominan, maka kurva respon step plant tersebut kelihatan seperti kurva bentuk S. Jika respon
plant tidak memiliki kurva berbentuk S, metode ini tidak berlaku. Kurva respon step dapat dihasilkan
secara eksperimen atau dari simulasi dinamik sistem.
Kurva respon step berbentuk S dapat kita lihat seperti berikut ini :
Kurva berbentuk S dikarakteristikkan oleh dua parameter yaitu waktu tunda L dan konstanta waktu
tunda T. Konstanta waktu tunda T ditentukan dengan menggambarkan garis singgung pada titik
perubahan kurva berbentuk S dan menentukan perpotongan garis singgung dengan sumbu waktu
dan garis c(t) = K.
Fungsi alih loop tertutup plant dengan kurva respon step berbentuk S ini dapat didekati dengan
sistem orde pertama dengan ketrlambatan transport, yaitu :

C ( s) Ke  Ls

U ( s) Ts  1
Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan d berdasarkan rumus yang
diperlihatkan pada tabel berikut :

Tipe pengendali Kp τi τd
T
P  0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5L
L
Berdasarkan tabel, dapat kita ketahui bahwa parameter Kp, i, dan d merupakan fungsi dari waktu
tunda L dan konstanta waktu T. Fungsi alih pengendali PID berdasarkan metode pertama aturan
Ziegler-Nichols adalah

U s   1 
 K p 1   τ d s 
E s   τi s 
T 1 
 1,2 1   0,5 Ls 
L  2 Ls 
2
 1
s  
U s 
 0,6T 
L
E s  s

15.2 Metode Kedua – Kurva Osilasi

Dalam metode kedua, mula – mula kita tentukan i =  dan d = 0. Dengan menerapkan pengendali
proporsional pada plant seperi diagram blok pada Gambar 6.22. Kita atur nilai Kp dari nol ke suatu
nilai kritis Kcr. Dalam hal ini, mula-mula keluaran plant memiliki osilasi yang berkesinambungan
dengan periode Pcr seperti Gambar 6.23.

E(s) U(s)
R(s) + - Kp Plant C(s)
Jika keluaran tidak memiliki osilasi yang berkesinambungan untuk nilai Kp maka metode kedua
aturan Ziegler-Nichols ini tidak berlaku. Ziegler dan Nichols menyarankan penentuan nilai Kp, i, dan
d berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada tabel berikut :

Tipe pengendali Kp τi τd
P 0,5 Kcr  0
1
PI 0,45 Kcr Pcr 0
1,2
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Fungsi alih pengendali PID berdasarkan metode kedua aturan Ziegler-Nichols adalah

U s   1 
 K p 1   τ d s 
E s   τi s 
 1 
 0,6K cr 1   0,125Pcr s 
 0,5Pcr s 
2
 4 
 s  
U s   Pcr 
 0,075K cr Pcr
E s  s
Contoh:
Diketahui sebuah sistem dengan diagram blok pada Gambar 1

Gambar 1. Diagram Blok Pengendalian Laju Aliran

Tentukan:
1. Fungsi Transfer sistem
2. Rentang Kestabilan Sistem dengan Metode Routh-Hurwitz
3. Tuning PID dengan Ziegler-Nichols Metode Osilasi
4. Analisa Respon

Jawab:
1. Fungsi Transfer sistem
1 1
𝐾𝑝 𝐾𝑝 (𝑠 + 1) 𝐾𝑝 (𝑠 + 1)
𝑠 𝑠+5 = = 3
1 1 1 𝑠 (𝑠 + 5)(𝑠 + 1) + 𝐾𝑝 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝
1 + 𝐾𝑝 𝑠
𝑠+5 𝑠+1

2. Rentang Kestabilan Sistem dengan Metode Routh-Hurwitz

Fungsi transfer yang diperoleh pada poin 1 selanjutnya diambil denumenatornya, sehingga:
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 = 0
Denumerator tersebut dianalisa pada tabel kestabilan Routh-Hurwitzh.
Tabel 1. Tabel Kestabilan Routh-Hurwitzh
𝑠3 1 5
𝑠2 6 Kp
30 − 𝐾𝑝
𝑠1 0
6
𝑠0 Kp -

Sesuai dengan syarat STABIL sistem, bahwa kolom pertama harus bernilai positif (+), sehingga
30−𝐾𝑝
> 0. Maka didapatkan rentang kestabilan nilai 𝐾𝑝 adalah 0 < 𝐾𝑝 < 30.
6
Untuk mengetahui apakah nilai 𝐾𝑝 tersebut benar memiliki nilai stabil pada nilai 0 hingga 30,
kita dapat melakukan uji pada respon sistem menggunakan simulink matlab pada Gambar 1
(dengan mengubah parameter 𝐾𝑝 /Proportional pada Block PID sesuai Gambar 2). Selanjutnya
Tabel 2 menunjukkan variasi respon pada saat nilai 𝐾𝑝 diubah-ubah.

Gambar 2. Input Parameter Block PID pada SImulink

Tabel 2. Respon Sistem dengan Variasi nilai 𝐾𝑝

𝑲𝒑 = −𝟓 𝑲𝒑 = 𝟎

𝑲𝒑 = 𝟏𝟓 𝑲𝒑 = 𝟑𝟎
 𝑲𝒑 = 𝟑𝟓 𝑲𝒑 = 𝟒𝟓

Pada Tabel 2, terbukti bahwa ketika sistem diuji dengan parameter nilai 𝐾𝑝 yang bervariasi,
sistem hanya stabil ketika berada pada rentang kestabilan 0 hingga 30. Saat kurang dari 0, dan
lebih dari 30 terlihat respon grafik tidak stabil. Ini menunjukkan bahwa Metode analisa
kestabilan Routh-Hurwitz terbukti benar.

3. Tuning PID dengan Ziegler-Nichols Metode Osilasi

- Langkah 1: Mendapatkan parameter nilai 𝐾𝑐𝑟 dan 𝑃𝑐𝑟
Apabila Rentang kestabilan sudah didapatkan, kita dapat menentukan nilai 𝐾𝑐𝑟 = 𝐾𝑝 pada
batas maksimal, atau pada saat grafik respon sistem berosilasi sempurna. Maka pada soal ini
nilai 𝐾𝑐𝑟 = 30 (Tabel 2 menunjukkan nilai 𝐾𝑝 =30 berosilasi sempurna).
Nilai 𝑃𝑐𝑟 dapat dilakukan secara matematis atau secara grafis. Paling mudah secara grafis
dengan melihat jarak antara dua puncak yang berdekatan pada grafik osilasi sempurna 𝐾𝑐𝑟 .
Maka pada soal ini nilai 𝑃𝑐𝑟 = 2.82.

- Langkah 2: Memasukkan parameter nilai 𝐾𝑐𝑟 dan 𝑃𝑐𝑟 pada Tabel Ziegler-Nichols Osilasi
Tabel 3. Tuning PID Ziegler Nichols Metode Osilasi
 Tipe
Kp Ti Td
Kontroler
P 0,5 𝐾𝑐𝑟 = 15 ∞=0 0
0,45 𝐾𝑐𝑟 = 1
PI (1,2) 𝑃𝑐𝑟 = 2.35 0
13.5
PID 0,6 𝐾𝑐𝑟 = 18 0.5 𝑃𝑐𝑟 = 1,41 0.125 𝑃𝑐𝑟 = 0,3525

- Langkah 3: Melakukan tuning PID dengan parameter pada Tabel 3

Langkah 3 ini sangat mudah, yaitu memasukkan nilai parameter 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑝 Tabel 3 pada
Simulink Matlab Gambar 1. Jadi, tidak perlu lagi mengerjakan secara manual dengan mencari
Fungsi Transfer yang baru saat variasi 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑝 . Caranya sama dengan melakukan
pembuktian rentang kestabilan sistem pada soal no.2, yaitu hanya dengan memasukkan nilai
Tabel 3 pada Block PID Gambar 2.

4. Analisis Respon
Analisa respon dari grafik respon, antara lain:
- Time Delay = waktu yang ditempuh sistem dari 0-50 % nilai final/steady state
- Time Rise = waktu yang ditempuh sistem dari 10-90% atau 5-95% nilai final/steady state
- Time Peak = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai nilai maksimum
- Maximum Overshoot = nilai maksimum respon dari nilai final/steady state
- Time Konstan = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai 63.2% nilai final/steady state
- Settling time = waktu yang ditempuh sistem untuk mencapai +/- 2% atau 5% dari nilai
final/steady state