LAPORAN PRATIKUM TEKNIK KENDALI

PENGENDALI PID DENGAN METODE ZIEGLER-NICHOLS

Disusun oleh:

Fadlilah Husaini

21130063

Dosen Pengampu :

Dr. Ridwan M.Sc. Ed.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2024
Contoh
1. Suatu sistem dengan pengendali PID sbb:

Gunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
agar diperoleh tanggapan step dengan overshoot sekitar 25%
num = 1;
den = poly ([0 -1 -5]);
[numt,dent] = cloop(num,den,-1);
step(numt,dent)

Solusi:
Karena plant mengandung integrator, gunakan metoda kedua (Ti =  dan Td = 0):

Menentukan nilai Kcr :

Persamaan karakteristik sistem:
 Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr = 30
Persamaan karakteristik nya:

Frekuensi osilasinya:

2.
num = [6.3223 18 12.811];
den1 = [1 0];
den2 = poly ([0 -1 -5]);
 den = conv (den1, den2);
[numt,dent] = cloop(num,den,-1);
step(numt,dent)

3. Diperoleh Mp = 62%. Untuk memperkecil Mp , lakukan fine adjustment parameter- parameter

pengendali.

num = [13.848 18.0024 5.8508];

den1 = [1 0];
den2 = poly ([0 -1 -5]);
den = conv (den1, den2);
[numt,dent] = cloop(num,den,-1);
step(numt,dent)
Tugas Pratikum
Rancanglah pengendali PID untuk sistem berikut ini
a. Suatu sistem kendali dengan pengendali PID sbb:

num=1;
den=poly([0 -10 -20]);
[numt,dent]=cloop(num,den,-1);
step(numt,dent)
b. Suatu sistem kontrol temperatur dengan persamaan plant

c. Suatu sistem kendali level air dengan pengendali PID sbb: