JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 1

Analisa Kestabilan Metode Osilasi

Ahmad Aliafi Busyro, Bima Sebo Alam Gumilang, Feryan Nanda Agus Setyawan,Isnaina Elsa Prima,
Muhammad Luthfi Baharudinsyah, Narendro Dimas Putra Pratama, Rizal Agus Reynaldi, Wahyu Aji Gitama
Putra
Departemen Manajemen Rekayasa, Fakultas Teknologi Industri dan Agroindustri,
Universitas Internasional Semen Indonesia
Jl.Veteran, Kompleks PT.Semen Indonesia, Gresik 61121
E-mail: bimasebo@gmail.com, ahmad.busyro17@student.uisi.ac.id,
feryannanda29@gmail.com,isnainaelsa@gmail.com,
narendrodimas25@gmail.com, muhammadluthfi0078@gmail.com,
rizal.reynaldi17@student.uisi.ac.id, wahyu.putra17@student.uisi.ac.id

Abstrak— Pada percobaan kali ini adalah
bertujuan untuk dapat menganalisa sistem dengan
menggunakan metode Routh – Hurwitz metode
osilasi. Dengan cara memasukan KP yang berbeda-
beda pada system yaitu 7, 11, 15, 20, 35, 40, 45 untuk
mengetahui seberapa stabil system tersebut melalui
grafik yang dihasilkan. Tentukan Kp yang paling
stabil dan meengidentifikasi nilai Kcr dan Pcr yang
dimasukan kedalam rumus Routh – Hurwitz. Maka
dilakukan percobaan dan didapatkan Kcr = 7, Pcr = 2,
Ts = 27.87 , Mp = 2.11 menghasilkan grafik yang
sangat sederhana dari perhitungan kp =7 lalu untuk
input kp=45 didapatkan hasil grafik yang cukup stabil
yakni Kcr = 45, Pcr = 2.98,Ts = 58.73, Mp = 33.02
yang artinya osilasi pada hasil grafik mendekati
bagus atau stabil.
PID akan berumpan balik dengan pengendali relay,
pengembangan metode ZieglerNichols, merupakan
metode PID otomatis yang banyak digunakan dalam
bidang industri. Parameter PID ditentukan berdasarkan
osilasi sistem dikendalikan dengan umpan balik relay dan
tetapan parameter yang ditetapkan ZieglerNichols secara
empiris. Penerapan pada bidang industri, penalaan dan
kendali yang ada didalam perangkat lunak tidak efisien
bila dikendalikan dengan komputer. Mikrokontroler
AT89S52 merupakan media penyimpanan perangkat
lunak dan pengendali untuk penalaan serta kendali PID
tersebut. Plant yang memiliki orde tinggi adalah plant
pemanas udara dengan meunda panas ketika melewati
sensor. Kerja penalaan dan pengendalian PID parameter
yang didapat, akan diuji dengan mengguakan plant
pemanas uadara.

Rumusan Masalah
Kata kunci — Open Loop, Mathlab
1. Bagaimana melakukan tuning PID dengan
I. PENDAHULUAN
menggunakan tuning Ziegler-Nicholas Metode
Bertambah ilmu serta teknologi yang diterapkan Osilasi?
diharapkan manusia dapat meningkatkan kesejahteraan
manusia, dampak negatif yang bermunculan diiringi 2. Bagaimana menganalisa respon ketika terdapat
dengan kemajuan teknologi manusia. Dengan perubahan parameter PID?
perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi, manusia
berusaha mencari solusi sehingga ilmu dan teknologi
yang diterapkan memudahkan beban kerja yang dimiliki Tujuan
manusia.
1. Mampu melakukan tuning PID dengan
PID merupakan teknik kendali yang diterapkan dibidang
industri pada saat ini. Plant memiliki respon yang dapat menggunakan tuning Ziegler-Nicholas Metode
diatur baik melalui pemilihan parameter-parameter Osilasi.
kendali yang tepat. Parameter-parameter ditentukan
2. Mampu menganalisa respon ketika terdapat
dengan kendali melalui perhitungan secara matematis
yang membutuhkan pengetahuan model-model plant perubahan parameter PID.
matematis. Pemodelan plant tidak sulit dilakukan selama
Batasan Masalah
plant tersebut memiliki orde rendah. Kesulitan yang
timbul saat plant yang diopersikan memiliki orde tinngi.
Karena itu, parameter-parameter PID tidak efektif bila Pembatasan masalah digunakan untuk menghindari
dilakukan perhitungan secara matematis. Maka solusi dari adanya penyimpangan pokok masalah dan juga untuk
kesulitan terebut dengan penalaan PID secara otomatik memudahkan praktikum supaya tujuan praktikum akan
untuk plant yang akan dikendalikan. Metode penalaan tercapai. Adapun batasan masalah pada praktikum ini
adalah simulasi pada simulasi kestabilan metode osilasi.
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 2

II. TINJAUAN PUSTAKA

A. Pengendali PID

Pengendali PID adalah sistem pengendali

gabungan antara pengendali proporsional,
integral, dan turunan (derivative). Dalam waktu
kontinyu, sinyal keluaran pengendali PID
dirumuskan sebagai:

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi

digunakan untuk menentukan parameterparameter

dengan pengendali PID berdasarkan tetapan empiris Zielger-

u(t) = sinyal keluaran pengendali PID Nichols. Rumus-rumus untuk parameter pengendali
Kp = konstanta proporsional
Ti = waktu integral menggunakan metode kurva reaksi ditabelkan pada
Td = waktu turunan Tabel 1.
Ki = konstanta integral
Kd = konstanta turunan
e(t) = sinyal kesalahan Jadi, fungsi alih
pengendali PID (dalam domain s) dapat
dinyatakan sebagai berikut :

Diagram blok pengendali PID dapat dilihat pada

Gambar

B. Metode ke-2 Ziegler-Nichols

Pada metode ke-2, penalaan dilakukan dalam
kalang tertutup dimana masukan referensi yang
B. Penalaan Pengendali PID digunakan adalah fungsi tangga (step). Pengendali
pada metode ini hanya pengendali proporsional. Kp,
Penalaan pengendali PID adalah mencari
dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp, sehingga
nilai Kp, Ki , dan Kd. Ada beberapa metode penalaan
diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi
yang dapat digunakan, salah satunya adalah metode
dengan amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini
Ziegler-Nichols. Metode dasar penalaan
disebut sebagai ultimated gain. Tanggapan keluaran
ZieglerNichols dapat dibedakan menjadi 2, yaitu:
yang dihasilkan pada 3 kondisi penguatan
A. Metode ke-1 Ziegler-Nichols
proporsional ditunjukkan pada Gambar 3. Sistem
Metode ke-1 didasarkan pada respon plant
dapat berosilasi dengan stabil pada saat Kp = Ku.
terhadap masukan tangga dalam kalang terbuka. Plant
yang tidak mempunyai integrator, menghasilkan
kurva tanggapan terhadap masukan tangga seperti
kurva huruf S pada Gambar 2. Kurva tanggapan plant
digunakan untuk mencari waktu tunda L dan
konstanta waktu T.
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 3

Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran Modul praktikum 5 berisi mengenai
sistem mencapai kondisi yang terusmenerus langkah-langkah praktikum untuk melakukukan
tuning PID menggunakan tuning Ziegler-Nichols
berosilasi. Nilai perioda dasar, Tu, dan penguatan
metode osilasi dan menganalisa respon ketika
dasar, Ku, digunakan untuk menentukan konstanta- terdapat perubahan parameter PID. Berikut langkah-
konstanta pengendali sesuai dengan tetapan empiris langkah praktikum seperti yang terdapat didalam
modul:
Ziegler-Nichols pada Tabel 2

Gambar 4.1 Sistem Pengendalian Antisurge

III. METODOLOGI PERCOBAAN
1 Alat dan Bahan Sistem pengendalian antisurge merupakan
sistem pengendalian untuk menjaga kompressor
Peralatan yang digunakan dalam praktikum ini adalah dalam keadaan stabil. Sistem ini mempunyai prinsip
: kerja dengan mengatur laju aliran volume yang
1. Laptop yang sudah ter-install Matlab masuk kedalam kompressor agar sesuai dengan
kapasitasnya. Simulasi sistem pengendalian
2 Prosedur Percobaan
antisurge yang dilakukan pada simulink bertujuan
1. Perhatikan system pengendalian laju aliran untuk mengetahui kestabilan dari sistem
air pada modul II dan gunakan fungsi pengendalian yang digunakan. Pada simulink
kestabilan dapat dicari dengan mengubah nilai
transfer yang diperoleh pada modul II
proportional gain (kp).
2. Masukkan dari niali Kp 5, -2, 0, 3, 7, 11, 15,
20, 35, 40, 45 dan Kp kritis.
3. Lakukan tuning PID plant menggunakan
metode osilasi
4. Tentukan nilai Kcr dan Pcr.
5. Tentukan Nilai Kp, Ti, Td.
6. Tentukan niali P, I dan D dengan metode
Ziegler-Nichols.
7. Amati kestabilan system setelah nilai- Pengendali Kp Ti Td
nilainya dimasukkan.
P 3.5 - -
8. Tentukan nilai dari parameter settling time,
dan maximum overshoot sitem setelah PI 2.8 1.6 -

dilakukan tuning. PID 4.2 0.4 0.24

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Input nilai Kp = 7 , dihasilkan Kcr = 7, Pcr = 2, Ts =
A. Analisa Data
27.87 , Mp = 2.11
Modul Praktikum 5
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 4

Pengendali Kp Ti Td
Pengendali Kp Ti Td P 10 - -
P 5.5 - -
PI 8 2.248 -
PI 4.4 1.88 -
PID 12 1.405 0.337
PID 6.6 1.175 0.282
Input nilai Kp = 20 , dihasilkan Kcr = 20, Pcr = 2.81,
Input nilai Kp = 11 , dihasilkan Kcr = 11, Pcr = 2.35, Ts = - , Mp = 23.45
Ts = 38.45, Mp = 2.24

Pengendali Kp Ti Td
P 7.5 - -
Pengendali Kp Ti Td
PI 6 2.208 -
P 17.5 - -
PID 9 1.38 0.331
PI 14 2.312 -
Input nilai Kp = 15 , dihasilkan Kcr = 15, Pcr = 2.76,
Ts = 57.98 , Mp = 2.11 PID 21 1.445 0.346

Input nilai Kp = 35 , dihasilkan Kcr = 35, Pcr = 2.89,

Ts = 58.05, Mp = 23.45
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 5

Pada praktikum modul 5 ini membahas

tentang kestabilan system osilasi dengan
menggunakan metode Ziegler Nichols. Pada
percobaan ini juga system pengendalian laju aliran air
yang digunakan sama seperti modul sebelumnya
yaitu modul 2, kemudian memasukkan nilaiKp =
7,11,15,20,35,40,45, hasil input dari nilai Kp = 7
adalah Kcr = 7, Pcr = 2, Ts = 27.87 , Mp = 2.11 dan
untuk grafiknya sederhana. Untuk hasil dari input
nilai Kp = 11, 15,20,35,40 menunjukkan grafik
dengan osilasi yang cukup banyak dan belum stabil.
Untuk input nilai Kp = 45 juga disebut Kp kritis
Pengendali Kp Ti Td dimana didapatkan kritis dari nilai Ts dan Mp pada
P 20 - - grafik ini lebih besar dibandingkan grafik yang lain ,
dihasilkan Kcr = 45, Pcr = 2.98, Ts = 58.73, Mp =
PI 16 2.344 - 33.02 dimana osilasi pada grafik mendekati bagus,
nilai Kp = 45 juga nilai Ts dan Mp pada grafik ini
lebih besar dibandingkan grafik yang lain. Hasil dari
PID 24 1.465 0.351 nilai Kcr Kriteria adalah Pcr = 8.26 – 5.28 = 2.98
dimana Pcr adalah jarak antara pick yang stabil
Input nilai Kp = 40 , dihasilkan Kcr = 40, Pcr = 2.93, dengan yang didepannya. Dimana juga nilai Kcr =
Ts = 58.62, Mp = 32.87 Ku = Kp kemudian dimasukkan kedalam tabel
penalaan metode Ziegler-Nichols.

Isnaina Elsa Prima (2011710027)

Praktikum modul 5 bertujuan untuk menganalisa respon

system ketika terdapat perubahan parameter PID
menggunakan metode tuning Ziegler-Nicholas dengan
osilasi. Praktikan diminta untuk mencari nilai Kp yang
menghasilkan grafik dengan isolasi paling stabil. Oleh
karena itu perlu disimulasikan dengan nilai Kp yang
berbeda-beda untuk nanti dibandingkan. Variasi kp yang
digunakan adalah 7,11,15,20,35,40 dan 45. Kemudian
dilakukan tuning PID plant menggunakan metode osilasi
dan mencari settling time serta over maximum. Didapatkan
hasil grafik yang paling stabil adalah pada saat Kp = 45
Pengendali Kp Ti Td yakni Kcr = 45, Pcr = 2.98,Ts = 58.73, Mp = 33.02.
P 20 - -
Narendro Dimas Putra Pratama (2011710045)
PI 16 2.344 -
Praktikum modul 5 kali ini membahas metode Ziegler
nocols untuk mengamati system apakah memiliki osilasi
PID 24 1.465 0.351 stabil atau tidak dengan mencari nilaiKp yang menyebabkan
system memilikiosilasistabil pada sistem cloose loop.
Input nilai Kp = 45(Kp kritis) , dihasilkan Kcr = 45, Pcr PadamodulterdapatdilihatbahwanilaiKp yang dicariyaitu 7,
= 2.98, Ts = 58.73, Mp = 33.02 11, 15, 20, 35, 40, 45.Hasilpada Kp=7
diketahuibahwagrafiksangatsederhana. DimulaipadaKp
“ disinilah nilai Kp kritis didapatkan dengan dibuktikan 11,15,20,35,40grafikmenunjukkanosilasi yang
bahwa nilai Ts dan Mp pada grafik ini lebih besar cukupbanyaknamunmasihtidakstabil. Padanilai input
dibandingkan grafik yang lain” Kp=45, output osilasipadagrafiksudah hamper bagus.
SedangkannilaiPcrdidapatkandariperbesaran grafik, dan
pengurangan antara nilai antara bukit gelombang 1 dengan
bukit pada gelombang 2. Sehingga nilai Kcr kritia yaitu Pcr
= 8.26 – 5.28 = 2.98. Nilai ini didapatkan dari
B. Pembahasan NilaiKcrdanPcr yang
M. Luthfi Baharudinsyah (2011710037) telahdidapatakandimasukkankedalamtabel Ziegler Nichols,
dimana Ku =Kcr = Kp , danTu = Pcr.
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI
Bima Sebo Alam Gumilang (2011710014)
Pada percobaan modul 5 kali ini bertujuan untuk
mampu melakukan tuning PID dengan menggunakan tuning
Ziegler-Nichols metode osilasi serta mampu menganalisa
respon ketika terdapat perubahan parameter PID.
Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)
merupakan salah satu pengendali yang bertujuan
meemperbaiki kinerja suatu system. Variasi nilai Kp yang
digunakan dalam praktikum kali ini adalah
7,11,15,20,35,40, dan 45. Untuk nilai Kp terkecil yaitu
Kp=7 diketahui bentuk grafik yang sederhana. Untuk nilai
Kp=45 didapatkan hasil grafik yang mendekati bagus.
Kemudian dilakukan tuning PID plant menggunakan
metode osilasi, kemudia mencari settling time serta over
maximum. Didapatkan hasil grafik yang paling stabil pada
saat nilai Kp=45, yaitu Kcr= 45, Pcr= 2.98, Ts= 58.73, dan
Mp= 33.02. Nilai ini didapatkan dari nilai Kcr dan Pcr yang
telah dimasukkan ke dalam table Ziegler Nichols. Dimana
Ku=Kcr=Kp, dan Tu=Pcr.
Feryan Nanda Agus Setiawan (2011710037)
Pada percobaan modul 5 ini adalah bertujuan untuk
melakukan tuning Proportional Intergral Dervative (PID)
dengan menggunakan tuning Ziegler – Nichols metode
osilasi lalu serta mampu menganalisa respon saat terdapat
perubahan parameter Proportional Intergral Dervative
(PID). Pengendali Proportional Intergral Dervative (PID)
adalah merupakan salah satu pengendali yang untuk
bertujuan memperbaiki kinerja suatu sistem. Variasai dari
nilai Kp yang digunakan dalam praktikum modul 5 ini
adalah 7, 11, 15, 20, 35, 40, dan 45. Untuk nilai Kp yang
terkecil yaitu adalah nilai 7, diketahui dari bentuk hasil
grafik yang sederhana. Untuk nilai Kp yang terbesar yait
adalah nilai 45, diketahui dari hasil grafik yang mendekati
bagus. Lalu kemudian, dilakukan tuning Proportional
Intergral Dervative (PID) Plant menggunakan metode
osilasi, kemudian mencari nilai settling time serta over
maximum. Didapatkan dari hasil grafik yang paling stabil
adalah padasaat nilai Kp = 45, yaitu Kcr = 45, Pcr = 2.98,
Ts = 58.73, dan Mp = 33,02. Nilai ini didapatkan ketika
nilai Kcr dan Pcr telah dimasukkan ke dalam table Ziegler –
Nichols, dimana Ku = Kcr = Kp dan Tu = Pcr.
Ahmad Aliafi Busyro (2011710005)
Pada percobaan kali ini dengan metode Ziegler-
Nichols ke 2 atau dengan osilasi. Sistem yang digunakan
adalah sistem loop tertutup, jadi untuk percobaan kali ini
menggunakan simulasi sebagai berikut. Setelah itu
memasukkan Kp 7, 11, 15, 20, 35, 40 dan 45 ke dalam
kontroller seperti gambar 7. Hal ini bertujuan untuk
mengetahui kestabilan sesuatu sistem dengan metode
osilasi. Selain kontroler komponen lainnya juga diisi sesuai
modul seperti pada gambar 8 – 10. Setelah dimasukkan,
6
hasil grafik yang muncul akan berbeda-beda tergantung
dari Kp yang dimasukkan.
Pada percobaan dengan menggunakan metode osilasi,
objek yang diamati adalah kestabilan osilasi yang
dihasilkan pada grafik. Grafik yang dihasilkan beragam,
semakin besar nilai Kp, bentuk grafik hanya memiliki satu
osilasi hingga berosilali berulang-ulang pada Kp=45. Pada
Kp=11 sampai Kp=20 grafik yang terbentuk memiliki
steady state, berbeda dengan Kp=7 meskipun osilasi tidak
banyak terjadi namun garis yang terbentuk cenderung ke
atas. Sedangkan Kp=35 sampai Kp= 45 tidak memiliki
steady state karena sudah sangat jelas pada Kp tersebut
mengalami osilasi sampai pada garis akhir. Banyak nya
osilasi tersebut karne nilai Kp semakin mendekati nilai Ku,
sedangkan yang sedikit berisolasi menunjukkan bahwa
nilai Kp tidak terlalu jauh dengan angka 1. Untuk nilai Ki
semakin lama semakin meningkat dengan nilai tertinggi
adalah 27 pada PID dan Kp=45. Berbeda dengan nilai Ti
dan Td, kedua nilai tersebut cenderung naik turun atau
tidak stabil. Terbukti dengan nilai Ti pada Kp=20 menuju
Kp=30 menurun, lalu meningkat kembali pada Kp=40.
Selanjutnya pada nilai transien, jika dilihat dari nilai
maximal overshoot disetiap Kp, nilai maximal overshoot
semakin lama semakin meningkat berbanding lurus dengan
nilai Kp. Sedangkan untuk steady state dan settling time
cenderung stabil pada Kp=11 sampai Kp=20, karena Kp
lainnya tidak memiliki kedua nilai transien tersebut.
Wahyu Aji Gitama Putra (2011710060)
Praktikum pada modul 5 ini mempelajari
tentangpeercobaan metode Ziegler –Nichols sebagai cara
untuk mengawasi apakahsistem berosilasi secara stabil
atau sebaliknya, dengan menggunakan metode pencarian
nilai Kp yang menjadi penentu sebuah system memiliki
osilasi yang stabil pada system close loop. Dalam
percobaan kali ini nilai Kp yang dicari adalah sebagai
berikut : 7, 11, 15, 20, 35, 45. Dapat dilihat pada tabel
bahwa saat Kp = 7 grafik menununjukkan osilasi secara
sederhana, tetapi pada saat Kp = 11, 15, 20, 35, 40 grafik
berubah secara signifikan yaitu berosilasi dengan cukup
banyak sehingga hal ini menunjukkan bahwa grafik tidak
stabil. Setelah melalui perhitungan dan pengamatan
didapatkan hasil grafik yang paling stabil pada saat nilai
Kp=45, yaitu Kcr= 45, Pcr= 2.98, Ts= 58.73, dan Mp=
33.02. Nilai ini didapatkan dari nilai Kcr dan Pcr yang
telah dimasukkan ke dalam table Ziegler Nichols. Dimana
Ku=Kcr=Kp, dan Tu=Pcr.
V. KESIMPULAN
Kesimpulan
Analisa kestabilan metode osilasi dengan
menggunakan tuning Ziegler-Nichols telah berhasil dan
selesai dikerjakan dengan menggunakan software matlab
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 7

atau simulink r2009a. Dari hasil simulasi dan analisa data

serta pembandingan respon antara kedua pengendali dapat
disimpulkan sebagai berikut :
1. Didapat bahwa uji coba Kp 7, 11, 15, 20, 35, 40, 45 .
2. Nilai KP kritis terdapat pada KP 45 sekon dengan
hasil Pcr senilai 2.98 sekon.

5.1 Saran
Setelah melakukan praktikum ini dan menganalisis
data-data yang didapatkan, maka saran-saran yang
berkaitan dengan praktikum ini adalah teliti dalam
menginput data dan menganalisis output dengan
memahami batasan masalah yang telah ditetapkan, serta
lebih teliti juga dalam pencarian titik kestabilan guna
memperoleh desain sistem instrumentasi yang ideal .

DAFTAR PUSTAKA

[1] Eka Candra Wijaya 1 , Iwan

Setiawan,ST. MT. 2 , Wahyudi,ST. MT. 2,
Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi
Ziegler-Nichols Menggunakan
Mikrokontroler AT89S52 pada
Pengendalian Suhu, Jurusan Teknik Elektro,
Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang,
Indonesia