Laporan Praktikum Sistem Kendali

Modul 4 – Desain dan Implementasi Algoritma Kendali untuk Sistem Pemanas Udara
Menggunakan Metode Proportional-Integral-Derivative (PID)
Pramudya Rakhmadyansyah Sofyan/17524011
Asisten: Septian Reza Pahlevi
Tanggal praktikum: 19 November 2019
17524011@students.uii.ac.id
Teknik Elektro – Fakultas Teknologi Industri
Universitas Islam Indonesia

Abstrak—Terdapat berbagai jenis pengendali yang dikenal
dalam dunia sistem kendali, salahsatu yang paling banyak
digunakan yaitu pengendali PID karena karakteristiknya yang
miudah untuk diaplikasikan. Pada praktikum ini, karakteristik
pengendali PID dapat dicari dengan menggunakan software
LabVIEW yang terhubung dengan modul sistem pemanas udara
melalui DAQ USB. Dari praktikum ini, dapat disimpulkan bahwa
parameter P dan D pada pengendali memiliki pengaruh pada
settling time dari sistem serta parameter I memiliki pengaruh pada
maximum overshoot yang didapatkan. Kemudian, respon dari
sistem dalam menuju setpoint yang telah ditentukan dipengaruhi
oleh nilai parameter PID serta fungsi alih yang digunakan. Pada
praktikum ini, respon dari variasi setpoint tidak ada yang sesuai
dengan karakteristik yang diinginkan karena nilai PID serta
fungsi alih yang digunakan masih belum sempurna.
Kata kumci—PID; Karakteristik;
I. PENDAHULUAN
Terdapat berbagai jenis pengendali yang digunakan pada
suatu sistem agar tujuan dari pengendalian dapat dicapai.
Salahsatu yang paling sering digunakan dari banyaknya jenis
pengendali adalah pengendali PID. Menurut pustaka [1],
pengendali PID ini banyak disukai karena mudah untuk
dipahami serta diaplikasikan dengan proses tuning melalui
metode trial and error. Pengendali PID ini terdiri dari tiga
parameter berbeda yang merepresentasi parameter-parameter
yang terdapat pada fungsi alih. Salahsatu penerapan pengendali
PID pada kehidupan sehari-hari yaitu untuk mengendalikan
respon yang dihasilkan oleh sistem pemanas udara seperti yang
dilakukan pada praktikum kali ini. Dengan melaksanakan
praktikum ini, praktikan diharapkan mampu unutk memahami
konsep, merancang, mengimplementasikan desain, serta
mengevaluasi dan memperbaiki pengendali PID pada sistem
pemanas udara, sehingga ilmu tersebut dapat dijadikan bekal
dalam menunjang karier di masa yang akan datang.
II. TINJAUAN PUSTAKA
A. Pengendali Proporsional
Menurut pustaka [2], pengendali proporsional atau biasa
disebut sebagai pengendali P adalah pengendali yang
keluarannya merupakan perkalian antara input dengan
konstanta proporsionalnya. Maksudnya, perubahan yang terjadi
pada sinyal input secara langsung akan menyebabkan output
dari sistem berubah sesuai dengan konstanta pengalinya.
Pengendali proporsional ini terdiri dari dua parameter penting,
diantaranya yaitu proportional band atau pita proporisional dan
konstanta proporsional. Pita proporsional merepresentasikan
daerah kerja efektif pengendali, sedangkan konstanta
proporsional merepresentasikan nilai faktor penguatan pada
sinyal kesalahan. Secara presentasi, hubungan antara pita
proporsional dengan konstanta proporsional dapat dituliskan ke
dalam persamaan matermatika sebagai berikut:
1 (1)
𝑃𝐵 = × 100%
𝐾𝑃
B. Pengendali Integral
Menurut pustaka [2], pengendali integral atau biasa disebut
pengendali I merupakan pengendali yang mampu menghasilkan
respon sistem dengan kesalahan keadaan mantap nol pada
sistem yang memiliki unsur integrator atau 1/s. Karakteristik
dari pengendali ini sama halnya dengan sebuah integral, hal ini
ditunjukkan dengan output dari sistem yang sangat dipengaruhi
oleh perubahan yang sebanding dengan nilai pada sinyal
kesalahan. Output dari suatu pengendali I merupakan
penjumlahan dari perubahan input yang terjadi secara terus
menerus. Dengan demikian, output akan tetap berada pada
kondisi sebelum terjadinya perubahan pada input apabila sinyal
kesalahan tidak mengalami perubahan.
C. Pengendali Diferensial
Menurut pustaka [2], pengendali diferensial atau biasa
disebut pengendali D merupakakn suatu pengendali yang
memiliki sifat seperti suatu operasi pada umumnya, yaitu
perubahan yang terjadi secara mendadak pada input sistem akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat pada
output. Sebaliknya, jika input tidak mengalami perubahan,
maka output pun akan mengalami hal serupa. Pada umumnya,
pengendali diferensial ini digunakan untuk mempercepat
respon awal. Sehingga, dapat dikatakan bahwa pengendali ini
memiliki ruang lingkup kerja yang sempit, yaitu hanya efektif
bekerja pada periode transisi.
III. METODE PRAKTIKUM
Pada praktikum kali ini modul yang digunakan adalah sistem
pemanas udara dan terbagi ke dalam dua bagian, pertama yaitu
desain kendali PID dan yang kedua yaitu implementasi
algoritma PID. Pada bagian pertama, yaitu desain kendali PID,
terlebih dahulu siapkan personal computer yang dilengkapi
dengan software LabVIEW serta modul sistem pemanas udara
dengan nomor Id yang sama seperti pada percobaan unit 1. yang berisi pengaruh parameter-parameter pengendali PID
Setelah semuanya siap, jalankan program yang akan digunakan pada respon sistem pemanas udara:
pada praktikum bagian pertama ini yang bernama Tabel 1 Pengaruh Proportional Gain terhadap Karakteristik Sistem
“AH_PID_design.vi” sehingga akan muncul front panel yang
berisi parameter-parameter dari sistem pemanas udara tersebut. No P Ts (s) Mp (%) GM PM
Setelah program dijalankan, selanjutnya lakukan input nilai 1 0.5 319.166 0 15.29 Inf.
numerator dan denumerator yang sebelumnya didapatkan dari 2 1 70.662 0 10.24 Inf.
praktikum unit 1, dengan catatan nilai yang dimasukkan adalah 3 2 36.247 0 5.99 Inf.
niali terbaik dari masing-masing parameter dan masukkan nilai 4 5 50.507 0 2.199 Inf.
1 pada kolom pertama denumerator. Nilai-nilai tersebut 5 10 26.629 0 0.80 Inf.
kemudian akan ditampilkan pada fungsi alih skema 6 20 13.001 0 0.25 Inf.
pengendalian blok “model pemanas udara” yang terdapat dalam
front panel. Setelah seluruh parameter pada bagian fungsi alih Tabel 2 Pengaruh Derivative Time terhadap Karakteristik Sistem
telah dimasukkan, langkah selanjutnya yaitu memasukkan nilai
pada masing-masing parameter PID yang terdiri dari tiga bagian. No P Ts (s) Mp (%) GM PM
Bagian pertama yaitu untuk P = 1, I = 0, dan D = 0. Kemudian 1 0.5 173.281 0 10.51 Inf.
bagian kedua yaitu untuk P = 1, I = 0, dan D = 1. Lalu yang 2 1 175.901 0 10.75 Inf.
ketiga P = 1, I = 1, dan D = 0. Pada ketiga bagian tersebut, 3 2 181.14 0 11.19 Inf.
ubahlah nilai parameter P sesuai dengan lima nilai parameter P 4 5 189.566 0 11.79 Inf.
lainnya yang terdapat pada lembar kerjam lalu amatilah 5 10 206.53 0 10.80 Inf.
perubahan karakteristik yang muncul dan catat pada lembar 6 20 244.837 0 7.99 Inf.
kerja. Setelah karakteristik dari sistem dengan variasi nilai
parameter P berhasil ditelitim selanjutnya lakukan analisis
Tabel 3 Pengaruh Integral Time terhadap Karakteristik Sistem
terkait pengaruh parameter P, I, dan D terhadap karakteristik
yang didapatkan pada sistem pemanas udara. Kemudian, No P Ts (s) Mp (%) GM PM
desainlah suatu pengendali PID, sehingga sistem pemanas udara 1 0.5 302.495 82.36 15.29 Inf.
memiliki karakteristik settling time kurang dari 60 detik, 2 1 310.614 76.26 10.24 Inf.
maximum overshoot kurang dari 20%, GM lebih dari 5 desibel, 3 2 305.997 68.75 5.99 Inf.
serta PM samadengan 40o. 4 5 310.13 56.43 2.199 Inf.
Bagian kedua, yaitu implementasi algoritma kendali PID 5 10 316.39 46.11 0.80 Inf.
pada sistem pemanas udara secara real-time, terlebih dahulu 6 20 301.327 35.32 0.25 Inf.
siapkan sistem pemanas udara yang akan digunakan dan
pastikan sambungan dari plant ke DAQ sudah sesuai dengan Dari tabel satu sampai dengan tabel tiga, dapat dilihat
prosedur. Setelah keduanya siap, selanjutnya jalankan program bahwa masing-masing parameter memiliki pengaruhnya
“AH_PID_pengujian.vi” dan buka bagian block diagram dari tersendiri pada karakteristik sistem yang dihasilkan. Dari tabel
program tersebut, lalu tekan dua kali pada bagian blok PID 1 tersebut, dapat dilihat bahwa paramet proportional gain
hingga program akan meminta untuk mengisi nilai pada memiliki pengaruh terhadap settling time dari sistem, yang
masing-masing parameter PID dengan nilai terbaik yang telah mana semakin tinggi parameter P, maka semakin cepat respon
didapatkan pada percobaan bagian pertama. Pada bagian blok sistem untuk mencapai steady state. Kemudian, untuk
“suhu yang diinginkan”, masukkan nilai setpoint yang
parameter derivative time, dapat dilihat dalam tabel 3 bahwa
diiginkan. Pada percobaan ini, terdapat tiga nilai setpoint yang
berbeda, yaitu 45o, 55o, dan 65o. Dari ketiga nilai setpoint yang parameter ini berpengaruh pada maximum overshoot dari
berbeda tersebut, analisislah apakah karakteristik yang sistem yang mana jika integral time semakin tinggi, maka
didapatkan telah sesuai atau belum dengan tujuan pengendalian maximum overshoot akan semakin rendah. Selanjutnya, dari
sebelumnya seperti pada percobaan bagian pertama. Jika tabel 2, dapat dilihat bahwa parameter derivative time ini
spesifikasi telah sesuai, lakukan modifikasi nilai pada memiliki pengaruh terhadap settling time, akan tetapi
parameter PID hingga performa dari sistem yang didapatkan berlawanan dengan pengaruh parameter P. Jika dilihat dari tabel
meningkat. Namun, jika spesifikasi yang didapatkan belum 2, maka dapat dilihat bahwa semakin tinggi nilai derivative
sesuai, maka modifikasilah nilai pada parameter PID hingga time, maka settling time dari sistem akan semakin lama. Hal ini
spesifikasi yang dihasilkan oleh sistem sesuai. dapat terjadi karena masing-masing parameter pengendali PID
merepresentasikan parameter dari fungsi alih, sehingga
IV. HASIL DAN ANALISIS karakteristik dari sistem dapat dikendalikan. Setelah
Dari seluruh metode yang telah dilakukan, data-data yang karakteristik dari masing pengendali telah didapatkan,
didapatkan pada dua percobaan telah terkumpul pada lembar selanjutnya desain karakteristik PID yang dapat mencapai
kerja. Pada percobaan pertama, data-data yang didapatkan yaitu karakterisitik sistem yang diinginkan, yaitu settling time kurang
berisi pengaruh parameter-parameter dari pengendali PID dari 60 detik, maximum overshoot kurang dari 20%, GM lebih
terhadap respon sistem. Sebelumnya, nilai numerator dan dari 5 desibel, serta PM samadengan 40o. Maka, untuk mencapai
denumerator yang digunakan pada sistem ini yaitu numerator = karakteristik tersebut, nilai parameter PID yang digunakan
32.54, denumerator 1;1060, dan TD = 20s. Berikut ini tabel adalah P = 90, I = 11, dan D = 6. Dengan menggunakan nilai
tersebut, karakteristik dari sistem yang didapatkan adalah Gambar 3 Respon Sistem dengan Setpoint 65o
sebagai berikut:
Tabel 4 Karakteristik Sistem yang Didapatkan
Karakteristik Nilai yang didapat
Gain Margin 0.16
Phase Margin 39.2498
Settling Time 46.64 s
Overshoot 1.26 %

Selanjutnya, pada percobaan kedua, parameter-parameter

PID yang telah didapatkan dari percobaan pertama tadi
dimasukkan ke dalam program sehingga sistem pemanas udara
akan menghasilkan respon sesuai yang sesuai seperti yang
ditentukan sebelumnya dengan tiga nilai setpoint yang berbeda.
Yaitu 45o, 55o, dan 65o. Berikut ini adalah gambar yang berisi
grafik dari respon sistem pada variasi nilai setpoint :
Gambar 1 Respon Sistem dengan Setpoint 45
Gambar 2 Respon Sistem dengan Setpoint 55o
Dari ketiga gambar tersebut, dapat dilihat bahwa suhu yang
o ditunjukkan oleh grafik tidak mencapai nilai setpoint yang telah
ditentukan dan tidak sesuai dengan karakteristik yang telah
ditentukan. Hal ini dapat terjadi karena nilai parameter PID
yang didapatkan kurang tepat sehingga respon yang didapatkan
tidak sesuai. Selain itu, nilai numerator dan denumerator pada
sistem ini juga mempengaruhi terhdapat respon. Nilai
numerator dan denumerator yang didapatkan dari praktikum
sebelumnya masih belum sempurna dan belum sempat
diperbaiki pada iterasi selanjutnya akibat keterbatasan waktu.
Hal ini tentu menimbulkan respon dari sistem ini yang tidak
sesuai dengan karakteristik yang diinginkan. Selain itu, nilai
PID yang digunakan pada percobaan ini juga belum merupakan
nilai yang sempurana, karena nilai pada parameter GM tidak
mencapai 5 desibel. Kemudian, pada percobaan ini, nilai PID
yang didapatkan belum sempat untuk dimodifikasi demi
mencapai karakteristik yang ditentukan karena keterbatasan
waktu, sehingga menyebabkan respon dari sistem tidak sesuai
dengan karakteristik yang diinginkan.
V. KESIMPULAN
Dari seluruh percobaan yang telah dilaksanakan sesuai
dengan metodologi, dapat disimpulkan bahwa PID merupakan
salahsatu jenis pengendali yang banyak digunakan karena
sangat mudah untuk diaplikasikan dengan metode try and
error, yang terdiri dari tiga parameter yang merepresentasikan
karakteristik dari fungsi alih, yaitu Proportional gain, Integral
time, dan differential time. Pada pengendali ini, proportional
gain dan differential time memiliki pengaruh terhadap
karakteristik settling time, serta integral time memiliki
pengaruh terhadap maximum overshoot dari sistem. Respon
sinyal yang didapatkan pada tiga variasi setpoint dengan nilai
PID yang telah dirancang sebelumnya tidak menunjukkan hasil
yang sesuai dengan karakteristik yang diinginkan, hal ini terjadi
karena desain dari PID yang belum sempurna, serta pengaruh
dari nilai numerator dan denumerator yang didapatkan dari
percobaan sebelumnya.
 DAFTAR PUSTAKA
[1] J. T. Elektro, Buku Petunjuk Praktikum
Dasar Sistem Kendali, Yogyakarta, 2015.

[2] R. Arindya, "Penalaan Kendali PID

untuk Kendali Proses," Jurnal Teknologi
Elektro, vol. 8, no. 2, pp. 109-111, 2017.
.