1.

4 Data Hasil Percobaan

Gambar 1.6 Data Hasil Percobaan Plant Tanpa PID

Gambar 1.7 Data Hasil Percobaan Plant dengan PID

1.5 Analisa Data

PID (Proporsional, Integral, Derivative) adalah pengontrolan dengan unsur

P,I dan D berupa model matematika dengan masukan Gain+Integral+Derivative.
PID merupakan pengontrolan konvensional yang merupakan bentuk matematis
yang sangat baik karena dapat mengubah error menjadi nol yaitu dengan
menyamakan proses variabel sama dengan set point sehingga kestabilan
pengontrolan dapat tercapai.[1]

Ada perbedaan sinyal yang di hasilkan pada percobaan yang telah saya
lakukan di bab 1 ini yang mana sinyal tanpa menggunakan PID dan tidak
menggunakan PID

Di gambar 1.6 ini kita bisa lihat bahwa plant tanpa PID keluaran sinyal
yang di hasilkan sangatlah kecil dan tidak meningkat jauh ataupun stabil berbeda
dengan plan menggunakan PID yang dimana kita bisa kiat di gambar 1.7.

Dimana disini kita bisa liat sinyal yang berwarna biru yaitu sinyal yang di
hasilkan dengan menambahkan PID yang dimana sinyal tersebut sangatlah
meningkat menjadi 1 yang sebelumnya hanya 0,5 dan sinyal pun saat
menggunakan PID menjadi stabil. Dari pernyataan tersebut, membuktikan bahwa
penambahan pengedalian PID dapat memperbaiki kerja sebuah sistem kontrol,
 agar sistem tersebut menjadi efisien dibuktikan dengan gelombang dapat
mencapai steady state dalam kurun waktu yang lebih cepat dibandingkan tanpa
PID karena disini fungsi PID adalah sebagai penstabil sinyal dan mempercepat
sinyal.

Di percobaan bab 1 ini sebelum kita bisa melihat sinyal yang di hasilkan
menggunkana PID dan tanpa PID kita terlebih dahulu menuliskan atau
memprogram di matlab yang dimana kita menuliskan di command window, “clear
all” yang di lanjutkan “clc” setelah itu menuliskan “num = [1]” sebagai pembilang
dan “denum = [1 4 1] sebagai penyebub lalu menuliskan “Gs” yang bertujuan
untuk transfer function nilai dali num dan denum setelah penulisan gs maka kita
menuliskan “Gh = [1]” sabagai steady state yang dilanjutkan dengan menuliskan
“Gk” yang bertujuan untuk feedbackan dari Gs dan Gh dilanjutkan dengan
menuliskan “step (Gk)” dan terakhir menuliskan “grid on” agar program berkerja
dan agar kita bisa melihat sinyal maka program kita klik run.

Kemudian dilanjutkan dengan penambahan PID, penulisan program sama

saja di window dengan tanpa menggunakan PID hanya saja penulisan program di
tambahkan Gain+Integral+Derivative dengan penulisan “Kp”,”Ki” dan “Kd” yang
bernilai 27, 7, 5.5 lalu menuliskan “Kpid = pid (Kp, Ki, Kd)” yang bertujuan
untuk menggabungkan unsur pengontrolan P, I, dan D. Sehingga setelah program
dijalankan mengelaurkan sinyal gelombang yang cepat dan stabil.

[1] Nasrul Z.A, Yonita Putri Roja, Novi Sylvia. “Aplikasi Kontrol PID pada
Reaktor Pabrik Asam Formiat dengan Kapasitas 100.000 Ton/Tahun” Jurusan
Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas Malikussaleh, Aceh Utara.November
1.6 Kesimpulan

Bedasarkan hasil pratikum tentang Plant With PID – M FILE maka dapat di
simpulkan bahwa :

 PID (Proporsional, Integral, Derivative) adalah pengontrolan dengan unsur

P,I dan D berupa model matematika dengan masukan
Gain+Integral+Derivative.
 Dengan Menambahkan PID di program maka sistem tersebut
mengelaurkan sinyal gelombang yang cepat dan stabil.
 plant tanpa PID keluaran sinyal yang di hasilkan sangatlah kecil dan tidak
meningkat jauh ataupun stabil.
 dengan menambahkan PID yang dimana sinyal tersebut sangatlah
meningkat menjadi 1 yang sebelumnya hanya 0,5 dan sinyal pun saat
menggunakan PID menjadi stabil.
2.4 Data Hasil Percobaan

Gambar 2.7 Data Hasil Percobaan Plant Open Loop

Gambar 2.8 Data Hasil Percobaan Plant Close Loop

2.5 Analisa Data

Open Loop (Loop Terbuka) Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikian pada sistem kontrol
ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.

Close Loop (Loop Tertutup) Suatu contro control yang sinyal keluarannya
memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan. Sinyal
error yang merupakan selisih dari sinyal masukan dan sinyal umpan balik
(feedback), lalu diumpankan pada komponen pengendalian (controller) untuk
memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran contro semakin mendekati harga
yang diinginkan.[2]

Pada percobaan Bab 2 ini yang menggunakan Simulink kompenen yang

digunakan pada plant open loop adalah Step, Transfer Function dan Scope dimana
ke tiga kompenen itu di hubungkan sehingga sistem berjalan dari inputan step ke
transfer function yang dimana inputan step diubah menjadi fungsi transfer fcn dan
selanjutnya ke scope sebagi outputan yang menghasilkan gelombang yang dapat
kita amati dalam bentuk gelombang pada scope.

Sedangkan pada percobaan plant close loop komponen yang digunakan

kurang lebih sama saja dengan open loop namun di tambahkan dengan 1 Transfer
Function lagi di ikuti dengan penambahan sum dan mux yang dimana satu block
inputan step dan Transfer fcn langsung di hubungkan ke mux lalu di hubungkan
lagi ke scope, Transfer fcn satunya lagi dihubungkan dari inputan step akan
melalui transfer function kemudian akan mendapat umpan balik terlebih dahulu
melalui sum baru kemudian di hubungkan menuju mux dan scope sehingga dapat
kita amati bentuk gelombang keluaran dari kedua keluaran di scope.

Dari hasil percobaan dapat kita amati di gambar 2.8 yang dimana dapat
kita ketahui bahwa gelombang berwarna kuning merupakan plant open loop dan
gelombang yang berwarna biru adalah plant close loop. Disini hasil gelombang
close loop lebih cepat dalam mencapai steady state nya pada amplitude 0,5
sedangkan gelombang open loop lebih lambat karena dalam mencapai steady state
nya pada amplitude 1, yang dimana dalam hal ini membuktikan plant close loop
dapat memberikan keluaran sistem yang lebih cepat dalam mencapai steady
statenya.

[2] Erinofiardi, Nurul Iman Supard, Redi. “PENGGUNAAN PLC DALAM

PENGONTROLAN TEMPERATUR, SIMULASI PADA PROTOTYPE
RUANGAN” Jurusan Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Bengkulu, Vol. 2 No.
2, Juli 2012 : 261-268.
2.6 Kesimpulan

Bedasarkan hasil pratikum tentang Plant Tanpa PID (Simulink) maka dapat di
simpulkan bahwa :

 Open Loop (Loop Terbuka) Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh terhadap aksi pengontrolan yang dimana keluaran tidak di
umpan-balikkan ke parameter pengendalian.
 Close Loop (Loop Tertutup) Suatu contro control yang sinyal keluarannya
memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.
Sinyal error yang merupakan selisih dari sinyal masukan dan sinyal umpan
balik (feedback), lalu diumpankan pada komponen pengendalian
(controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran contro
semakin mendekati harga yang diinginkan.
 Dalam hal ini plant close loop dapat memberikan keluran sistem yang
lebih cepat dalam mencapai steady statenya.
 Sedangkan open loop disini memberikan keluaran sistem yang lebih
lambat dalam mencapai steady state
3.4 Data Hasil Percobaan

Gambar 3.2 Data Hasil Percobaan Plant dengan PID (Simulink)

Gambar 3.3 Data Hasil Percobaan Plant dengan PID (Simulink) Skala Diperkecil
 3.5 Analisa Data

Yang dimana telah kita bahas sebelumnya di bab 1 mengenai pengontrolan

PID yang dimana PID ini memiliki fungsi sebagai penstabil tegangan,
meningkatkan sinyal dan memperbaiki tingkat akurasi dari sebuah sistem control
disini perbedaan antara plant dengan PID dan tanpa PID apa bila sistem control
mengunakan PID maka dapat memperbaiki kerja sebuah sistem kontrol, agar
sistem tersebut menjadi efisien dibuktikan dengan gelombang dapat mencapai
steady state dalam kurun waktu yang lebih cepat dibandingkan tanpa PID karena
disini fungsi PID adalah sebagai penstabil sinyal dan mempercepat sinyal.[3]

Pada gambar 3.2 kita bisa liat ada 3 gelombang yang berasal dari keluaran
mux yang dapat kita liat do scope, gelombang yang berwarna kuning yang
merupakan gelombang state, gelombang yang berwarna biru merupakan
gelombang Plant tanpa PID dan gelombang merah merupakan gelombang Plant
menggunakan PID, bedasarkan dari pengamatan gelombang Plant menggunakan
PID lebih dulu cepatt mencapai steady state sedangkan gelombang Plant tanpa
PID lebih lambat mencapai steady state maka dalam hal ini membandingkan 3
gelombang keluaran yaitu gelombang state, gelombang Plant tanpa PID dan
gelombang Plant menggunkan PID yang dimana gelombang Plant menggunakan
PID lebih efesian dari pada gelombang Plant tanpa PID.

[3] Nasrul Z.A, Yonita Putri Roja, Novi Sylvia. “Aplikasi Kontrol PID pada
Reaktor Pabrik Asam Formiat dengan Kapasitas 100.000 Ton/Tahun” Jurusan
Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas Malikussaleh, Aceh Utara.November
2018.
3.6 Kesimpulan

Bedasarkan hasil pratikum tentang Plant dengan PID maka dapat di

simpulkan bahwa :

 Gelombang Plant menggunakan PID lebih dulu cepatt mencapai steady

state sedangkan gelombang Plant tanpa PID lebih lambat mencapai steady
state.
 PID ini memiliki fungsi sebagai penstabil tegangan, meningkatkan sinyal
dan memperbaiki tingkat akurasi dari sebuah sistem control.
 Perbedaan antara plant dengan PID dan tanpa PID apa bila sistem control
mengunakan PID maka dapat memperbaiki kerja sebuah sistem kontrol,
agar sistem tersebut menjadi efisien dibuktikan dengan gelombang dapat
mencapai steady state dalam kurun waktu yang lebih cepat dibandingkan
tanpa PID.