PERCOBAAN IV

CONTROL SYSTEMS DESIGN WITH PID AND

POLE PLACEMENT
Josua Marihot Panjaitan (14S17048)
Tanggal Percobaan : 15/05/2020
[14S3212] [Praktikum Sistem Kendali]
[Laboratorium Sistem Digital] – Teknik Elektro
Institut Teknologi Del

Abstrak— In this practicum, we will learn
and understand about Control Systems
Design With PID And Pole Placement. This
PID controller is the most widely used,
because it is easy and easy to learn and adjust
its parameters. More than 95% industrial
processes use this controller. This controller
is a combination of Proportional (P), Integral
(I), and Derivative (D) control.
Keywords – PID Controller,
Proportional (P), Integral (I), Derivative (D),
Industrial Processes.
Adapun tujuan dari praktikum percobaan
IV ini adalah:
a. Kami mahasiswa mampu merancang
PID Controller dan melakukan simulasi
dengan menggunakan m-file pada
software MATLAB.
b. Kami mahasiswa mampu melakukan
analisis terhadap hasil rancangan
pengendalian yang telah dibuat.
c. Kami mahasiswa mampu merancang
pengendali dengan metode zero-pole
placement dengan menggunakan
software MATLAB.

I. PENDAHULUAN

P
II. LANDASAN TEORETIS
ada percobaan ini yang berjudul
Control Systems Design With PID PID Controller merupakan pengendali
And Pole Placement. Dimana yang memiliki 3 tipe dasar, yakni
pengendalian PID paling banyak Proportional (P), Integral (I), dan
dipergunakan karena sederhana dan sangat Derivative (D). Kombinasi 3 tipe dasar
mudah dipelajari serta tuning parameternya. pengendalian tersebut dapat berupa PI, PD,
Lebih dari 95% proses di industri maupun PID. PID Controller sangat
mempergunakan pengendalian ini. bermanfaat dan banyak digunakan di
Pengendalian ini merupakaan gabungan dari industri karena memiliki respon yang
pengendalian Proportional (P), Integral (I), dinamik terhadap objek yang dikendalikan
dan Derivative (D). dan sangat mudah dipelajari serta tuning
parameternya.
 Berikut ini merupakan blok diagram dari
sistem pengendali dengan closed loop.

Sehingga closed loop transfer function

dari sistem tersebut, sesuai dengan
penambahan pole ataupun zero. Secara
umum terjadi,

Gambar Diagram Blok Closed Loop.

Penalaan parameter kontroller PID

Nb: (Proportional Integral Differential) selalu
didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
Plant : Sistem yang akan yang diatur (Plant). Dengan demikian
dikendalikan. berapapun rumitnya suatu plant, perilaku
Controller : Pengendali yang plant tersebut harus diketahui terlebih
memberikan respon untuk memperbaiki dahulu sebelum penalaan parameter PID itu
respon. dilakukan.

e : error = R – pengukuran dari Karena penyusunan model matematik

sensor. plant tidak mudah, maka dikembangkan
suatu metode eksperimental. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai
Zero-Pole Placement merupakan bentuk suatu perubahan. Salah satu metode
rekayasa dengan penambahan zero atau pole pendekatan eksperimental penalaan
terhadap sistem untuk mengendalikan kontroller PID, yakni metode Ziegle-
output sistem melalui input reference. Jika Nichols serta dilengkapi dengan metode
open loop system memiliki transfer function Quarter Decay dan metode Heuristic (coba-
G(S), coba).
Keberadaan kontroller dalam sebuah
sistem kendali mempunyai kontribusi yang
sangat besar terhadap perilaku suatu sistem.
Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh
Penambahan zero terhadap sistem tidak dapat diubahnya komponen penyusun
menyebabkan, sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant
harus diterima sebagaimana adanya,
sehingga perubahan perilaku sistem hanya
dapat dilakukan melalui penambahan suaatu
sub sistem, yaitu kontroller.
Penambahan pole terhadap sistem
menyebabkan, Salah satu tugas komponen kontroller
adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan sinyal
aktual. Hal ini disesuaikan dengan tujuan
sistem kendali yang dimana adalah
mendaptkan sinyal aktual senantiasa
(diinginkan) sama dengan sinyal setting.
Semakin cepat reaksi sistem mengikuti
sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan
yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem
kendali yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting
dengan nilai keluaran relatif besar, maka
pengendali yang baik seharusnya mampu
mengamati perbedaan ini untuk segera
menghasilkan sinyal keluaran untuk
mempengaruhi plant. Dengan demikian
sistem secara cepat dapat mengubah
keluaran plant sampai diperoleh selisih
antara setting dengan besaran yang diatur
sekecil mungkin.
Pengendalian proporsional memiliki
keluaran yang sebanding/proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahn (selisih
antara besaran dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dikatakan, bahwa
keluaran Pengendali Proporsional
merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukkan akan
segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
Kontroller integral berfungsi untuk
menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan kedaan mantap nol. Kalau sebuah
plant tidak memiliki unsur integrator (1/s),
kontroller proporsional tidak akan mampu
menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller
integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu dengan mempunyai kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Kontroller integral memiliki
karakteristik seperti halnya pada sebuah
integral. Keluaran kontroller sangat
dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding
dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran
kontroller ini merupakan jumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya.
Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan
masukkan.
Sinyal keluaran kontroller integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran
akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan
berharga nol.
Kontroller diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu operasi derivative.
Perubahan yang mendadak pada masukkan
kontroller, akan mengakibatkan perubahan
yang snagat besar dan sangat cepat.
Karakteristik kontroller diferensial
adalah sebagai berikut:
1. Kontroller ini tidak dapat menghasilkan
keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap
waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroller tergantung nilai Td dan laju
perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroller diferensial mempunyai suatu
karakter untuk mendahului, sehingga
kontroller ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi kontroller diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif,
dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem.
 Berdasarkan karakteristik kontroller den = [1 10 20];
g = tf(num,den)
tersebut, kontroller diferensial umumnya k = feedback (g,1)
dipakai untuk mempercepat respon awal step(k,'b')
suatu sistem, tidak memperkecil kesalahan hold on
Kp = 500;
pada keadaan tunaknya. Kerja kontroller
Kd = 10;
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, numc = [Kd Kp];
yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu, numo = conv(numc, num)
kontroller diferensial tidak pernah deno = den
g2 = tf(numo, deno)
dipergunakan tanpa ada kontroller lain k2 = feedback (g2,1)
sebuah sistem. step(k2,'r')
hold on
Kontroller PID, setiap kekurangan dan
kelebihan pada kontroller tersebutn dapat
saling menutupi dengan menggabungkan Hasil setelah di-run :
ketiganya secara paralel menjadil kontroller Latihan1
Proportional, Integral, Differential (PID).
Elemen-elemen kontroller P, I, dan D g=
masing-masing secara keseluruhan bertujuan
untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, 1
menghilangkan offset dan menghasilkan ---------------
perubahan awal yang sangat besar. s^2 + 10 s + 20

Karakteristik kontroller PID sangat Continuous-time transfer function.

dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I, dan D. Penyetelan konstanta
Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan k=
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. 1
Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut ---------------
dapat di-setting lebih menonjol dibanding s^2 + 10 s + 21
yang lain. Konstanta yang menonjol itulah
akan memberikan kontribusi pada respon Continuous-time transfer function.
sistem secara keseluruhan

numo =
III. HASIL DAN ANALISIS
10 500
Latihan 1.
Code yang dibuat : deno =
%Praktikum Sistem Kendali % 1 10 20
%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 % g2 =
num = [1];
 10 s + 500 %Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
---------------
%NIM : 14S17048 %
s^2 + 10 s + 20 %Kelas : 13 TE 2 %

Continuous-time transfer function. num = [1];

den = [1 10 20];
g = tf(num,den)
k = feedback (g,1)
k2 = step(k,'b')
hold on
10 s + 500 Kp = 500;
---------------- Ki = 1;
s^2 + 20 s + 520 numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
deno3 = den
Continuous-time transfer function.
g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
step(k3,'g')
hold on
Hasil gambar :
Hasil setelah di-run :
Latihan2

g=

1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21
Pada latihan 1 memiliki fungsi transfer
sebagai berikut: Continuous-time transfer function.
1
G ( S )= 2
( S +10 S +20) numo3 =

10 500
Latihan 2.
Code yang dibuat : deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
 1 10 20 num2 = [1];
den2 = [1 1 0];
g4 = tf(num2,den2)
k4 = feedback (g4,1)
g3 = step(k4,'b')
hold on
10 s + 500 Tz = 0.5;
--------------- z1 = [Tz 1];
numz = conv(num2, z1);
s^2 + 10 s + 20 g5 = tf(numz, den2)
k5 = feedback (g5,1)
Continuous-time transfer function. step(k5,'r')
hold on

k3 =
Pada latihan 3 memiliki fungsi transfer
10 s + 500 sebagai berikut:
----------------
1
s^2 + 20 s + 520 G ( S )=
S (S+1)
Continuous-time transfer function.

Hasil setelah di-run :

Hasil gambar :
Latihan3

g4 =

1
-------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

k4 =

1
-----------
s^2 + s + 1

Latihan 3. Continuous-time transfer function.

Code yang dibuat :

g5 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 0.5 s + 1
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % ---------
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 % s^2 + s
Continuous-time transfer function. k7 = feedback (g7,1)
step(k5,'r')
hold on

k5 =

0.5 s + 1
--------------- Hasil setelah di-run :
s^2 + 1.5 s + 1
Latihan4
Continuous-time transfer function.
g6 =

Hasil gambar : 1
-------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.

k6 =

1
-----------
s^2 + s + 1

Continuous-time transfer function.

g7 =

1
Latihan 4. -----------------
Code yang dibuat : s^3 + 3 s^2 + 2 s

%Praktikum Sistem Kendali %

Continuous-time transfer function.
%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 % k7 =
%Kelas : 13 TE 2 %
1
num3 = [1];
den3 = [1 2 0]; ---------------------
g6 = tf(num2,den2) s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1
k6 = feedback (g6,1)
step(k6,'b') Continuous-time transfer function.
hold on Hasil gambar :
Tp = 1;
p1 = [Tp 1];
denp=conv(den3, p1);
g7 = tf(num3, denp)
 Tugas_1A_1

g=

1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21
Tugas 1.
Continuous-time transfer function.
Bagian A.
(i) Kp = 500, Kd = 5. numo =
Code yang dibuat :
5 500
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % deno =
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
1 10 20
num = [1];
den = [1 10 20];
g = tf(num,den) g2 =
k = feedback (g,1)
step(k,'b')
hold on 5 s + 500
Kp = 500; ---------------
Kd = 5; s^2 + 10 s + 20
numc = [Kd Kp];
numo = conv(numc, num) Continuous-time transfer function.
deno = den
g2 = tf(numo, deno)
k2 = feedback (g2,1)
step(k2,'r') k2 =
hold on
5 s + 500
----------------
s^2 + 15 s + 520

Continuous-time transfer function.

Hasil setelah di-run :
>>
Hasil gambar :

(iii) Kp = 500, Kd = 0.01.

Code yang dibuat :

%Praktikum Sistem Kendali %

(ii) Kp = 500, Kd = 0.1. %Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
Code yang dibuat : %NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % num = [1];
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % den = [1 10 20];
%NIM : 14S17048 % g = tf(num,den)
%Kelas : 13 TE 2 % k = feedback (g,1)
step(k,'b')
num = [1]; hold on
den = [1 10 20]; Kp = 500;
g = tf(num,den) Kd = 0.01;
k = feedback (g,1) numc = [Kd Kp];
step(k,'b') numo = conv(numc, num)
hold on deno = den
Kp = 500; g2 = tf(numo, deno)
Kd = 0.1; k2 = feedback (g2,1)
numc = [Kd Kp]; step(k2,'r')
numo = conv(numc, num) hold on
deno = den
g2 = tf(numo, deno)
k2 = feedback (g2,1)
step(k2,'r')
hold on

Hasil gambar :
Hasil gambar :
(iv) Kp = 400, Kd = 10. (v) Kp = 600, Kd = 10.
Code yang dibuat : Code yang dibuat :
%Praktikum Sistem Kendali % %Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % %Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % %Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 % %NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 % %Kelas : 13 TE 2 %

num = [1]; num = [1];

den = [1 10 20]; den = [1 10 20];
g = tf(num,den) g = tf(num,den)
k = feedback (g,1) k = feedback (g,1)
step(k,'b') step(k,'b')
hold on hold on
Kp = 400; Kp = 600;
Kd = 10; Kd = 10;
numc = [Kd Kp]; numc = [Kd Kp];
numo = conv(numc, num) numo = conv(numc, num)
deno = den deno = den
g2 = tf(numo, deno) g2 = tf(numo, deno)
k2 = feedback (g2,1) k2 = feedback (g2,1)
step(k2,'r') step(k2,'r')
hold on hold on

Hasil gambar : Hasil gambar :

(vi) Kp = 300, Kd = 10. Bagian B.

Code yang dibuat : Kd Konstan.

%Praktikum Sistem Kendali % Code yang dibuat :

%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % %Praktikum Sistem Kendali %
%NIM : 14S17048 % %Modul : 4 %
%Kelas : 13 TE 2 % %Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
num = [1]; %Kelas : 13 TE 2 %
den = [1 10 20];
g = tf(num,den) num =[1];
k = feedback (g,1) den = [1 10 20];
step(k,'b') g=tf(num,den)
hold on S k=feedback (g,1)
Kp = 300; step(k,'b')
Kd = 10; hold on
numc = [Kd Kp];
numo = conv(numc, num) Kp=400;
deno = den Kd=10;
g2 = tf(numo, deno) numc=[Kd Kp];
k2 = feedback (g2,1) numo=conv(numc, num)
step(k2,'r') deno=den
hold on g2=tf(numo, deno)
k2=feedback (g2,1)
step(k2,'r')
hold on

Kp2 =600;
Kd2 =10;;
numc2=[Kd2 Kp2];
numo2=conv(numc2, num)
deno2=den
g3=tf(numo2, deno2)
k3=feedback (g3,1)
Hasil gambar :
step(k3,'k') k=
hold on
1
Kp3 =300;
Kd3 =10;; ---------------
numc3=[Kd3 Kp3]; s^2 + 10 s + 21
numo3=conv(numc3, num)
deno3=den Continuous-time transfer function.
g4=tf(numo3, deno3)
k4=feedback (g4,1)
step(k4,'g')
hold on numo =

stepinfo(k) 10 400
stepinfo(k2)
stepinfo(k3)
stepinfo(k4)
deno =

Hasil gambar : 1 10 20

g2 =

10 s + 400
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k2 =

10 s + 400
----------------
s^2 + 20 s + 420

Continuous-time transfer function.

Hasil setelah di-run :
Tugas_1B_Kd_Konstan
numo2 =
g=
10 600
1
---------------
s^2 + 10 s + 20 deno2 =

Continuous-time transfer function. 1 10 20

g3 = struct with fields:

10 s + 600 RiseTime: 0.8330

--------------- SettlingTime: 1.4902
s^2 + 10 s + 20 SettlingMin: 0.0430
SettlingMax: 0.0476
Continuous-time transfer function. Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0476
k3 = PeakTime: 3.5394
10 s + 600
----------------
ans =
s^2 + 20 s + 620

Continuous-time transfer function. struct with fields:

RiseTime: 0.0656
numo3 = SettlingTime: 0.3779
SettlingMin: 0.8906
10 300 SettlingMax: 1.1462
Overshoot: 20.3543
Undershoot: 0
deno3 = Peak: 1.1462
PeakTime: 0.1474
1 10 20
ans =
g4 =
struct with fields:
10 s + 300
--------------- RiseTime: 0.0518
s^2 + 10 s + 20 SettlingTime: 0.3211
SettlingMin: 0.8998
Continuous-time transfer function. SettlingMax: 1.2373
Overshoot: 27.8583
Undershoot: 0
k4 = Peak: 1.2373
PeakTime: 0.1197
10 s + 300
----------------
s^2 + 20 s + 320 ans =
Continuous-time transfer function. struct with fields:

RiseTime: 0.0777
ans = SettlingTime: 0.2897
 SettlingMin: 0.8490 stepinfo(k)
stepinfo(k2)
SettlingMax: 1.0813
stepinfo(k3)
Overshoot: 15.3418 stepinfo(k4)
Undershoot: 0
Peak: 1.0813
PeakTime: 0.1704 Hasil gambar :

Kp Konstan.
Code yang dibuat :

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %

num =[1];
den = [1 10 20];
g=tf(num,den)
k=feedback (g,1)
step(k,'b')
hold on

Kp=500;
Kd=5; Hasil setelah di-run :
numc=[Kd Kp];
numo=conv(numc, num) Tugas_1B_Kp_Konstan
deno=den
g2=tf(numo, deno)
k2=feedback (g2,1) g=
step(k2,'r')
hold on 1
---------------
Kp2 =500;
Kd2 = 0.1;;
s^2 + 10 s + 20
numc2=[Kd2 Kp2];
numo2=conv(numc2, num) Continuous-time transfer function.
deno2=den
g3=tf(numo2, deno2)
k3=feedback (g3,1) k=
step(k3,'k')
hold on
1
Kp3 =500; ---------------
Kd3 = 0.01;; s^2 + 10 s + 21
numc3=[Kd3 Kp3];
numo3=conv(numc3, num) Continuous-time transfer function.
deno3=den
g4=tf(numo3, deno3)
k4=feedback (g4,1)
step(k4,'g') numo =
hold on
 5 500 ------------------
s^2 + 10.1 s + 520

deno = Continuous-time transfer function.

1 10 20
numo3 =

g2 = 0.0100 500.0000

5 s + 500
--------------- deno3 =
s^2 + 10 s + 20
1 10 20
Continuous-time transfer function.

g4 =
k2 =
0.01 s + 500
5 s + 500 ---------------
---------------- s^2 + 10 s + 20
s^2 + 15 s + 520
Continuous-time transfer function.
Continuous-time transfer function.

k4 =
numo2 =
0.01 s + 500
0.1000 500.0000 -------------------
s^2 + 10.01 s + 520

deno2 = Continuous-time transfer function.

1 10 20
ans =

g3 = struct with fields:

0.1 s + 500 RiseTime: 0.8330

--------------- SettlingTime: 1.4902
s^2 + 10 s + 20 SettlingMin: 0.0430
SettlingMax: 0.0476
Continuous-time transfer function. Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.0476
k3 = PeakTime: 3.5394
0.1 s + 500
 (vii) Kp = 500, Ki = 10.
ans =
Code yang dibuat :
struct with fields:
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 %
RiseTime: 0.0573 %Nama : Josua Marihot Panjaitan %
SettlingTime: 0.4783 %NIM : 14S17048 %
SettlingMin: 0.8507 %Kelas : 13 TE 2 %
SettlingMax: 1.2927 num = [1];
Overshoot: 34.4367 den = [1 10 20];
Undershoot: 0 g = tf(num,den)
Peak: 1.2927 k = feedback (g,1)
PeakTime: 0.1351 step(k,'b')
hold on
Kp = 500;
Ki = 10;
ans = numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
deno3 = den
struct with fields:
g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
RiseTime: 0.0541 step(k3,'g')
SettlingTime: 0.7426 hold on
SettlingMin: 0.7307
SettlingMax: 1.4304
Overshoot: 48.7585 Hasil setelah di-run :
Undershoot: 0 Tugas_2A_7
Peak: 1.4304
PeakTime: 0.1368 g=

1
ans = ---------------
s^2 + 10 s + 20
struct with fields:
Continuous-time transfer function.
RiseTime: 0.0540
SettlingTime: 0.7441
SettlingMin: 0.7281 k=
SettlingMax: 1.4346
Overshoot: 49.1933 1
Undershoot: 0 ---------------
Peak: 1.4346 s^2 + 10 s + 21
PeakTime: 0.1380
Continuous-time transfer function.

Tugas 2.
numo3 =
Bagian A.
10 400
 den = [1 10 20];
g = tf(num,den)
k = feedback (g,1)
deno3 = step(k,'b')
hold on
1 10 20 Kp = 500;
Ki = 100;
numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
g3 = deno3 = den
g3 = tf(numo, deno)
10 s + 400 k3 = feedback (g3,1)
--------------- step(k3,'g')
s^2 + 10 s + 20 hold on

Continuous-time transfer function.

Hasil setelah di-run :
>> Tugas_2A_8
k3 =
g=
10 s + 400
---------------- 1
s^2 + 20 s + 420 ---------------
s^2 + 10 s + 20
Continuous-time transfer function.
Continuous-time transfer function.
>>

k=
Hasil gambar :
1
---------------
s^2 + 10 s + 21

Continuous-time transfer function.

numo3 =

10 400
(viii) Kp = 500, Ki = 100.
Code yang dibuat :
deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 1 10 20
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
g3 =
num = [1];
 10 s + 400 g = tf(num,den)
k = feedback (g,1)
---------------
step(k,'b')
s^2 + 10 s + 20 hold on
Kp = 500;
Continuous-time transfer function. Ki = 500;
numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
deno3 = den
k3 = g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
10 s + 400 step(k3,'g')
---------------- hold on
s^2 + 20 s + 420

Continuous-time transfer function. Hasil setelah di-run :

>> >> Tugas_2A_9

g=
Hasil gambar :
1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21

Continuous-time transfer function.

numo3 =

10 400
(ix) Kp = 500, Ki = 500.
Code yang dibuat :
deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 1 10 20
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
g3 =
num = [1];
den = [1 10 20]; 10 s + 400
 --------------- k = feedback (g,1)
step(k,'b')
s^2 + 10 s + 20
hold on
Kp = 400;
Continuous-time transfer function. Ki = 100;
numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
k3 = deno3 = den
g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
10 s + 400 step(k3,'g')
---------------- hold on
s^2 + 20 s + 420

Continuous-time transfer function. Hasil setelah di-run :

>> >> Tugas_2A_10

g=
Hasil gambar :
1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21

Continuous-time transfer function.

numo3 =

(x) Kp = 400, Ki = 100. 10 400

Code yang dibuat :

deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 1 10 20
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
g3 =
num = [1];
den = [1 10 20]; 10 s + 400
g = tf(num,den)
---------------
 s^2 + 10 s + 20 hold on
Kp = 600;
Ki = 100;
Continuous-time transfer function. numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
deno3 = den
k3 = g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
10 s + 400 step(k3,'g')
hold on
----------------
s^2 + 20 s + 420
Hasil setelah di-run :
Continuous-time transfer function.
>> Tugas_2A_11
>>
g=
Hasil gambar : 1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21

Continuous-time transfer function.

numo3 =

10 400
(xi) Kp = 600, Ki = 100.
Code yang dibuat :
deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 1 10 20
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
g3 =
num = [1];
den = [1 10 20]; 10 s + 400
g = tf(num,den) ---------------
k = feedback (g,1)
step(k,'b')
s^2 + 10 s + 20
Continuous-time transfer function. Ki = 100;
numc3 = [Kp Ki];
numo3 = conv(numc, num)
deno3 = den
k3 = g3 = tf(numo, deno)
k3 = feedback (g3,1)
10 s + 400 step(k3,'g')
---------------- hold on
s^2 + 20 s + 420

Continuous-time transfer function. Hasil setelah di-run :

>> Tugas_2A_12
>>
g=
Hasil gambar :
1
---------------
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function.

k=

1
---------------
s^2 + 10 s + 21

Continuous-time transfer function.

numo3 =

10 400
(xii) Kp = 300, Ki = 100.
Code yang dibuat :
deno3 =
%Praktikum Sistem Kendali %
%Modul : 4 % 1 10 20
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
g3 =
num = [1];
den = [1 10 20]; 10 s + 400
g = tf(num,den) ---------------
k = feedback (g,1) s^2 + 10 s + 20
step(k,'b')
hold on
Kp = 300; Continuous-time transfer function.
 Kp=400;
Ki=100;
k3 = numc=[Ki Kp];
numo=conv(numc, num)
10 s + 400 deno=den
---------------- g2=tf(numo, deno)
s^2 + 20 s + 420 k2=feedback (g2,1)
step(k2,'r')
hold on
Continuous-time transfer function.
Kp2 =600;
>> Ki2 =100;;
numc2=[Ki2 Kp2];
numo2=conv(numc2, num)
Hasil gambar : deno2=den
g3=tf(numo2, deno2)
k3=feedback (g3,1)
step(k3,'k')
hold on

Kp3 =300;
Ki3 =100;;
numc3=[Ki3 Kp3];
numo3=conv(numc3, num)
deno3=den
g4=tf(numo3, deno3)
k4=feedback (g4,1)
step(k4,'g')
hold on

stepinfo(k)
stepinfo(k2)
stepinfo(k3)
stepinfo(k4)

Hasil keluaran setelah di-run :

Bagian B.
>> Tugas_2B_Ki_Konstan
Ki Konstan.
Code yang dibuat : g=

%Praktikum Sistem Kendali % 1

%Modul : 4 % ---------------
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % s^2 + 10 s + 20
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %
Continuous-time transfer function.
num =[1];
den = [1 10 20];
g=tf(num,den) k=
k=feedback (g,1)
step(k,'b') 1
hold on
---------------
 s^2 + 10 s + 21 s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.

numo = k3 =

100 400 100 s + 600

-----------------
s^2 + 110 s + 620
deno =
Continuous-time transfer function.
1 10 20
numo3 =
g2 =
100 300
100 s + 400
---------------
s^2 + 10 s + 20 deno3 =

Continuous-time transfer function. 1 10 20

k2 = g4 =

100 s + 400 100 s + 300

----------------- ---------------
s^2 + 110 s + 420 s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.

numo2 = k4 =

100 600 100 s + 300

-----------------
s^2 + 110 s + 320
deno2 =
Continuous-time transfer function.
1 10 20
ans =
g3 =
struct with fields:
100 s + 600
--------------- RiseTime: 0.8330
SettlingTime: 1.4902
 SettlingMin: 0.0430 Peak: 0.9351
SettlingMax: 0.0476 PeakTime: 0.0942
Overshoot: 0
Undershoot: 0 >>
Peak: 0.0476
PeakTime: 3.5394
Hasil gambar :

ans =

struct with fields:

RiseTime: 0.0215
SettlingTime: 0.0421
SettlingMin: 0.8575
SettlingMax: 0.9487
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 0.9487
PeakTime: 0.2428

ans =

struct with fields:

RiseTime: 0.0217
SettlingTime: 0.0407
SettlingMin: 0.8740 Kp Konstan.
SettlingMax: 0.9665
Code yang dibuat :
Overshoot: 0
Undershoot: 0 %Praktikum Sistem Kendali %
Peak: 0.9665 %Modul : 4 %
PeakTime: 0.2917 %Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 %

ans = num =[1];

den = [1 10 20];
struct with fields: g=tf(num,den)
k=feedback (g,1)
step(k,'b')
RiseTime: 0.0208 hold on
SettlingTime: 0.0380
SettlingMin: 0.8454 Kp=500;
SettlingMax: 0.9351 Ki=10;
numc=[Ki Kp];
Overshoot: 0
numo=conv(numc, num)
Undershoot: 0 deno=den
g2=tf(numo, deno)
k2=feedback (g2,1)
step(k2,'r')
hold on numo =

Kp2 =500; 10 500

Ki2 =100;;
numc2=[Ki2 Kp2];
numo2=conv(numc2, num)
deno2=den deno =
g3=tf(numo2, deno2)
k3=feedback (g3,1) 1 10 20
step(k3,'k')
hold on

Kp3 =500; g2 =
Ki3 =500;;
numc3=[Ki3 Kp3]; 10 s + 500
numo3=conv(numc3, num) ---------------
deno3=den
s^2 + 10 s + 20
g4=tf(numo3, deno3)
k4=feedback (g4,1)
step(k4,'g') Continuous-time transfer function.
hold on

stepinfo(k) k2 =
stepinfo(k2)
stepinfo(k3)
stepinfo(k4) 10 s + 500
----------------
s^2 + 20 s + 520

Continuous-time transfer function.

Hasil keluaran setelah di-run :
>> Tugas_2B_Kp_Konstan numo2 =
g= 100 500
1
---------------
deno2 =
s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function. 1 10 20

k= g3 =

1 100 s + 500
--------------- ---------------
s^2 + 10 s + 21 s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.

 Overshoot: 0
Undershoot: 0
k3 = Peak: 0.0476
PeakTime: 3.5394
100 s + 500
-----------------
s^2 + 110 s + 520 ans =
Continuous-time transfer function. struct with fields:

RiseTime: 0.0576
numo3 = SettlingTime: 0.3479
SettlingMin: 0.8964
500 500 SettlingMax: 1.1965
Overshoot: 24.4409
Undershoot: 0
deno3 = Peak: 1.1965
PeakTime: 0.1289
1 10 20

ans =
g4 =
struct with fields:
500 s + 500
---------------
RiseTime: 0.0217
s^2 + 10 s + 20
SettlingTime: 0.0424
Continuous-time transfer function. SettlingMin: 0.8658
SettlingMax: 0.9580
Overshoot: 0
k4 = Undershoot: 0
Peak: 0.9580
500 s + 500 PeakTime: 0.2100
-----------------
s^2 + 510 s + 520
ans =
Continuous-time transfer function.
struct with fields:

ans = RiseTime: 0.0040

SettlingTime: NaN
struct with fields: SettlingMin: 0.8695
SettlingMax: 0.9819
RiseTime: 0.8330 Overshoot: 2.1221
SettlingTime: 1.4902 Undershoot: 0
SettlingMin: 0.0430 Peak: 0.9819
SettlingMax: 0.0476 PeakTime: 0.0198
 numc2 = [Kd2 Kp2 Ki2];
numo2 = conv(numc2, num)
>>
deno2 = den
g3 = tf(numo2, deno2)
k3 = feedback (g3,1)
Hasil gambar : step(k3,'k')
hold on

Kp3 = 300;
Kd3 = 10;
Ki3 = 100;
numc3 = [Kd3 Kp3 Ki3];
numo3 = conv(numc3, num)
deno3 = den
g4 = tf(numo3, deno3)
k4 = feedback (g4,1)
step(k4,'g')
hold on

stepinfo(k)
stepinfo(k2)
stepinfo(k3)
stepinfo(k4)
Tugas 3.
Kp konstan
Code yang dibuat :

%Praktikum Sistem Kendali %

%Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan % Hasil keluaran setelah di-run :
%NIM : 14S17048 %
%Kelas : 13 TE 2 % >> Tugas_3A_Kp_Konstan
num =[1];
den = [1 10 20]; g=
g=tf(num,den)
k=feedback (g,1) 1
step(k,'b') ---------------
hold on s^2 + 10 s + 20
Kp=400;
Kd=10; Continuous-time transfer function.
Ki=100
numc=[Kd Kp Ki];
numo=conv(numc, num) k=
deno=den
g2=tf(numo, deno)
k2=feedback (g2,1)
1
step(k2,'r') ---------------
hold on s^2 + 10 s + 21
Kp2 = 600; Continuous-time transfer function.
Kd2 = 10;
Ki2 = 100;
Ki = s^2 + 10 s + 20

100 Continuous-time transfer function.

numo = k3 =

10 400 100 10 s^2 + 600 s + 100

--------------------
11 s^2 + 610 s + 120
deno =
Continuous-time transfer function.
1 10 20
numo3 =
g2 =
10 300 100
10 s^2 + 400 s + 100
--------------------
s^2 + 10 s + 20 deno3 =

Continuous-time transfer function. 1 10 20

k2 = g4 =

10 s^2 + 400 s + 100 10 s^2 + 300 s + 100

-------------------- --------------------
11 s^2 + 410 s + 120 s^2 + 10 s + 20

Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.

numo2 = k4 =

10 600 100 10 s^2 + 300 s + 100

--------------------
11 s^2 + 310 s + 120
deno2 =
Continuous-time transfer function.
1 10 20
ans =
g3 =
struct with fields:
10 s^2 + 600 s + 100
-------------------- RiseTime: 0.8330
SettlingTime: 1.4902
 SettlingMin: 0.0430
SettlingMax: 0.0476
Overshoot: 0 Hasil gambar :
Undershoot: 0
Peak: 0.0476
PeakTime: 3.5394

ans =

struct with fields:

RiseTime: 7.4478
SettlingTime: 13.3988
SettlingMin: 0.8335
SettlingMax: 0.8409
Overshoot: 16.5831
Undershoot: 0
Peak: 0.9715
PeakTime: 0.1121
Tugas 4.
Code yang dibuat :
ans =
%Praktikum Sistem Kendali %
struct with fields: %Modul : 4 %
%Nama : Josua Marihot Panjaitan %
%NIM : 14S17048 %
RiseTime: 11.1295 %Kelas : 13 TE 2 %
SettlingTime: 19.9231
SettlingMin: 0.8335 num3 = [1];
SettlingMax: 0.8409 den3 = [1 2 0];
Overshoot: 17.7477
Tp = 1;
Undershoot: 0 p1 = [Tp 0.5];
Peak: 0.9812 denp1 = conv(den3, p1);
PeakTime: 0.0900 g6 = tf(num3,denp1)
k6 = feedback (g6,1)
step(k6,'b')
hold on
ans =
Tp2=1;
struct with fields: p2=[Tp2 0.25];
denp2 = conv(den3, p2);
g7 = tf(num3, denp2)
RiseTime: 5.5971
k7 = feedback (g7,1)
SettlingTime: 10.1277 step(k7,'r')
SettlingMin: 0.8336 hold on
SettlingMax: 0.8409
Overshoot: 15.4444 stepinfo(k6)
stepinfo(k7)
Undershoot: 0
Hasil keluaran setelah di-run : Overshoot: 52.8604
Undershoot: 0
>> Tugas_4 Peak: 1.5286
PeakTime: 5.2237
g6 =

1
ans =
-----------------
s^3 + 2.5 s^2 + s
struct with fields:
Continuous-time transfer function.
RiseTime: 1.6618
SettlingTime: 338.0693
k6 = SettlingMin: 0.1403
SettlingMax: 1.9071
1 Overshoot: 90.7113
--------------------- Undershoot: 0
s^3 + 2.5 s^2 + s + 1 Peak: 1.9071
PeakTime: 5.1572
Continuous-time transfer function.
>>

g7 =
Hasil gambar :
1
----------------------
s^3 + 2.25 s^2 + 0.5 s

Continuous-time transfer function.

k7 =

1
--------------------------
s^3 + 2.25 s^2 + 0.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

ans =
IV. KESIMPULAN.
struct with fields:
Adapun kesimpulan yang didapatkan
RiseTime: 1.9210 pada praktikum ini adalah:
SettlingTime: 30.4230
SettlingMin: 0.7076
SettlingMax: 1.5286
a. Semakin besar atau semakin tinggi [6] Dorf, Richard.C. (Farid Ruskanda),
frekuensi cross-over, maka bandwith 1980, Sistem Pengaturan, Erlangga, Jakarta.
akan lebih besar.
[7] Mc. Graw Hill International Brok
b. Keberadaan kontroller dalam sebuah
Company, Singapore.
sistem kendali mempunyai kontribusi
yang sangat besar terhadap perilaku [8] Distefano, Joseph.J, et.al, Theory and
suatu sistem. Problems of Feedback and Control System,
c. Salah satu tugas komponen kontroller 1983, Schaum Outlines Series.
adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan [9] Kuo, Benyamin.C, 1976, Automatic
sinyal aktual. Hal ini disesuaikan dengan Control Systems, Preutice Hall of India,
tujuan sistem kendali yang dimana New Delhi.
adalah mendaptkan sinyal aktual
senantiasa (diinginkan) sama dengan
sinyal setting.
d. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti
sinyal aktual dan semakin kecil
kesalahan yang terjadi, semakin baiklah
kinerja sistem kendali yang diterapkan.
e. Karakteristik kontroller PID sangat
dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I, dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen.

V. REFERENSI
[1] Sulasno, Thomas, 1991, Dasar Sistem
Pengaturan, Satya Wacana, Semarang.
[2] Pakpahan, Sahat,, 1988, Kontrol
Otomatik Teori dan Penerapan, Erlangga,
Jakarta.
[3] Widodo, R.J, 1976, Sistem Pengaturan
Dasar, ITB.
[4] https://docplayer.info/30664627-
Praktikum-i-pengendali-pid.html.
[5] Ogata, Katshuhiko, 1997, Modern
Control Engineering, Preutice-Hall
International, Singapore.