Percobaan I

TRANSFER FUNCTION AND STATE SPACE

Josua Marihot Panjaitan (14S17048)

Tanggal Percobaan : 21/02/2020

[14S3212] [Praktikum Sistem Kendali]

[Laboratorium Sistem Digital] – Teknik Elektro

Institut Teknologi Del

Abstrak— Pada percobaan ini, kita akan
membahas tentang Transfer Function dan State
Space. Dimana fungsi alih dari suatu komponen
ialah perbandingan antara output transformasi
Laplace dengan input transformasi Laplace
dengan kondisi awal yang sama dengan nol.
Dimana Transfer Function memberi dasar dalam
menentukan respon karakteristik dari sistem
tanpa harus menyelesaikan seluruh persamaan
diferensial sistem, sedangkan pada State Space
adalah ruang n-dimensional yang memiliki
koordinat x1, x2,…. Xn. State Variable
merupakan variabel variabel yang dinyatakan
sebagai set terkecil dari state persamaan dinamik
dari sebuah sistem. Dan pada percobaan ini, kita
akan menggunakan aplikasi Matlab dalam bidang
pengaturan yang dilengkapi dengan control
toolbox
Keywords – State Space, Transfer
Function, State Variable, Laplace, Control
Toolbox.
I. PENDAHULUAN
Pada percobaan ini, akan memahami dan
mengetahui tentang transfer function dan state space
dan bagaimana cara mengimplementasikannya pada
Matlab.
Pada percobaan ini memiliki tujuan, yaitu:
1. Mahasiswa memahami zero, poles, dan gain
value dari sebuah transfer function.
2. Mahasiswa mampu mengubah dari zero, pole,
gain value menjadi Transfer Function
menggunakan Matlab.
3. Mahasiswa mampu mengubah Transfer Function
menjadi State Space dan sebaliknya
menggunakan Matlab.
4. Mahasiswa mampu menggunakan beberapa
toolbox untuk sistem kendali.
II. LANDASAN TEORETIS
Transfer Function adalah rasio perbandingan
antara output dan input dalam fungsi laplace dengan
asumsi seluruh initial condition adalah nol. Transfer
function memberi dasar dalam menentukan respon
karakteristik dari sistem tanpa harus menyelesaikan
seluruh persamaan diferensial sistem.
State Space adalah ruang n-dimensional yang
memiliki koordinat X1, X2,……, Xn. State variable
merupakan variabel-variabel yang dinyatakan sebagai
set terkecil dari state persamaan dinamik dari sebuah
sitem.
Sistem kendali atau sistem kontrol (Control
System) adalah suatu alat untuk mengendalikan,
memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem.
 Istilah-istilah yang digunakan dalam sistem
pengendalian adalah:
a. Masukkan.
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar
yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk
memperoleh tanggapan tertentu dari sistem
pengaturan. Masukkan juga sering disebut juga
dengan respon keluaran yang diharapkan.
b. Keluaran.
Keluaran atau output adalah tanggapan
sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem
kendali.
c. Fungsi Alih (Transfer Function).
Perbandingan antara keluaran (output) terhadap
masukkan (input) suatu sistem pengendalian loop
dapat dicari dengan membandingkan antara output
terhadap input. Demikian fungsi alih (Transfer
Function) pada gambar di bawah ini.
d. Proses.
Proses merupakan berlangsungnya operasi
pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
e. Sistem.
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai
komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk
mencapai tujuan tertentu.
f. Diagram Blok.
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan
untuk mempresentasikan model matematika dari
sistem fisik. Contohnya adalah pada kotak di bawah
ini.
g. Sistem Pengendalian Umpan Maju (Open Loop
System).
Sistem kendali ini disebut juga sistem
pengendalian lup terbuka. Pada sistem ini, keluaran
tidak ikut andil dalam aksi pengendalian. Disini kerja
kontroler tidak bisa dipengaruhi input referensi.
h. Sistem Pengendalian Umpan Balik.
Istilah ini sering disebut juga sebagai
pengendalian loop tertutup. Pengendalian jenis ini
adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem
keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali.
i. Sistem Pengendalian Manual.
Sistem pengendalian dimana faktor manusia
sangat dominan dan bergantung pada aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut.
Peran manusia juga sangat dominan pada
menajalankan perintah, sehingga hasil pengendalian
akan dipengaruhi oleh pelakunya. Pada sistem
kendali jerat tertutup, tangan berfungsi untuk
mengatur permukaan fluida dalam tangki.
Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai
masukkan, sehingga penglihatan manusia bertindak
sebagai sensor. Operator berperan membandingkan
tinggi sesungguhnya yang pada saat itu tinggi
permukaan fluida yang dikehendaki dan kemudian
bertindak untuk membuka atau menutup katup
sebagai actuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan
j. Sistem Pegendalian Otomatis.
Sistem pengendalian dimana faktor manusia
tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia
digantikan oleh sistem kontroler yang telah di-
program secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga
bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di
dunia industry modern banyak sekali sistem kendali
yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk
industry yang bergerak pada bidang yang prosesnya
membahayakan keselamatan jiwa manusia.
k. Variabel terkendali (Controlled Variable).
Besaran atau variabel yang dikendalikan,
biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut
process variable (PV). Level fluida pada bejana
merupakan variabel yang terkendali dari proses
pengendalian. Temperatur merupakan contoh variabel
terkendali dari suatu proses pengaturan.
l. Manipulated Variable.
Masukkan dari suatu proses yang dapat diubah-
ubah atau dimanipulasi agar process variable
besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang
diumpankan pada suatu sistem kendali yang
digunakan adalah sebagai acuan untuk menentukan
keluaran sistem kontrol). Masukkan proses adalah
laju fluida yang dikeluarkan dari bejana, sedangkan
masukkan proses yang lainnya adalah sebagai laju
aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran
yang diatur dengan mengendalikan bukaan katup.
m. Sistem Pengendalian Digital.
Dalam sistem pengendalian otomatis, tedapat
komponen-komponen utama seperti elemen proses,
elemen pengukuran (Sensing element dan
transmitter), elemen controller (control unit), dan
final control element (control value).
n. Gangguan (Disturbance).
Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan
untuk memberikan efek yang melawan terhadap
keluaran sistem pengendalian (variable terkendali).
Besaran ini juga lazim disebut load.
o. Sensing Element.
Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran
(measuring system) atau sering disebut sensor.
Sensor berfungsi sebagai mendeteksi gerakan atau
fenomena yang ada di lingkungan yang diperlukan
sistem kontroler. Sistem ini dapat dibuat dari sistem
yang paling sederhana seperti sensor on/off dengan
menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus
paralel, sistem bus serial, serta sistem mata kamera.
Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk
temperatur, accelerometer untuk pengukuran getaran,
dan pressure gauge untuk pengukuran tekanan.
p. Transmitter.
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal
adalah sensing element dan mengubahnya supaya
dimengerti oleh kontroler.
q. Aktuator.
Piranti elektro mekanik yang berfungsi untuk
menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat
dari system motor listrik (motor DC servo, motor DC
stepper, ultrasonic motor, torque motor, solenoid),
sistem pneumatic dan hidrolik. Untuk meningkatkan
tenaga mekanik actuator atau torsi gerakan maka bisa
dipasang pada sistem gear box atau sprochet chain.
r. Transduser.
Piranti yang berfungsi unutk mengubah satu
bentuk energi ke bentuk energi yang lainnya atau unit
pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal
gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi
pada peristiwa pengukuran getaran.
s. Measurement Variable.
Sinyal yang keluar dari transmitter, ini
merupakan cerminan sinyal pengukuran.
t. Setting Point.
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu
kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel
terkendali terhadap set point.
u. Error.
Selisih antara set point dikurangi variabel
terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif,
bergantung nilai set point dan variabel terkendali.
Makin kecil error terhitung, maka makin kecil pula
sinyal kendali kontroler, terhadap plant hingga
akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).
 III. HASIL DAN ANALISIS Mencari nilai gain, dapat digunakan rumus:
3.1 Latihan 1.
( )
Hasil dari code setelah di-running yang didapatkan: ( )

( )
( )( )
( )
g= ( ) ( )

s^2 + 4 s + 3

------------------------ 3.2 Tugas 1A.

3 s^3 + 13 s^2 + 5 s + 4 Program m-file untuk transfer function.

( )
Continuous time transfer function.
Di bawah ini merupakan hasil running :

g=
z =
s + 3
0
---------------
-3
s^2 + s + 4
-1

p = Continuous-time transfer function.

z =
-4.0000 + 0.0000i
0
-0.1667 + 0.5528i
-3
-0.1667 - 0.5528i

p =
k =
-0.5000 + 1.9365i
0.3333
-0.5000 - 1.9365i

Mencari nilai Z/Zero adalah:

k =

1
( )( )

Mencari nilai Zero-nya adalah:

Maka s1 = -3 | s2 = -1
( )

Nilai zero-nya :
Mencari nilai pulse: z =

√ 0

-5
√ -1

p =
√ ( ) ( )
-5.0000 + 0.0000i
( )
-3.0000 + 0.0000i

-1.5000 + 1.6583i
√
-1.5000 - 1.6583i

k =

Secara hitung manual:

( ) ( )
( )( )( )
3.3 Tugas 1B.

Hasil run setelah di-code pada Matlab:

Mencari nilai zero:
( ) ( )( )
( )( )( )

dan
g=

s^2 + 6 s + 5 Mencari nilai pulse:

--------------------------------- √

s^4 + 11 s^3 + 44 s^2 + 85 s + 75

( )
Continuous-time transfer function.

Maka nilai S1 = -3 | S2 = -5.

3.4 Tugas 1C. 3.5 Latihan 2.

Berikut hasi run setelah di-code pada Matlab: Berikut hasil run setelah di-code pada Matlab:

g = g =

1 2 s^2 - 10 s + 8

------------- -----------------------------

3 s^2 + 1 s^4 - 4 s^3 - s^2 + 16 s – 12

Continuous-time transfer function. Continuous-time transfer function.

z =

0 Maka perhitungan secara manual:

0
( )

p =
( )( )
0.0000 + 0.5774i ( )
( )( )( )( )
0.0000 - 0.5774i

k = ( )
( )
0.3333

Perhitungan manual:
3.6 Tugas 2A.

Berikut hasil running setelah di-code pada Matlab:

g =
√ 0.75 s^2 + 8.25 s + 18

--------------------------

s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5

Continuous-time transfer function.

Maka nilai pulse-nya adalah:

p1,2 = ( , )
Perhitungan secara manual:
( )( )
( )
( )( )( )
 Hasil run setelah di-code pada Matlab:
( )
A =

-4.3333 -1.6667 -1.3333

3.7 Tugas 2B.
1.0000 0 0
Pole = {−2 ± 3i, −0.5}.
0 1.0000 0
Zero = {−8, −3}.

Gain = 0,75.
B =

1
Berikut hasil run setelah di-code pada Matlab:
0
g =
0

0.75 s^2 + 8.25 s + 18

C =
--------------------------
0.3333 1.3333 1.0000
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5

D =
Continuous-time transfer function.
0

Mencari perhitungan secara manual:

Mencari perhitungan secara manual:
( )( )
( )
( )( )( ) ( )
( )( )

( )
( )
( )

Dengan menggunakan transfer function.

3.8 Latihan 3.
⃛ ̈ ̇ ̈ ̇
Membuat program m-file seperti di bawah dan
simpan dengan nama Latihan3.m
⃛ ⁄ ̈ ⁄ ̇ ⁄ ⁄ ̈ ⁄ ̇

( )
( )( ) Maka diperoleh:
⁄ ⁄ ⁄

⁄ ⁄
 ⁄ ⁄ a. Kami dapat memahami dan mengetahui apa itu zero,
poles, dan gain value berubah menjadi Transfer
Function.
⁄ b. Kami mahasiswa mampu dan memahami bagaimana
cara mengubah zero, pole, gain value menjadi
Transfer Function dengan menggunakan Matlab.
⁄ c. Mahasiswa mampu mengubah Transfer Function
menjadi State Space begitu juga dengan sebaliknya
dengan menggunakan Matlab.
d. Kami mampu dan dapat memahami bagaimana cara
menggunakan beberapa toolbox untuk sistem kendali.

̇ ̇ ⁄
V. REFERENSI
̇ ̇ ⁄
[1] Sulasno, Thomas, 1991, Dasar Sistem Pengaturan,
Satya Wacana, Semarang.

̇ ⁄ [2] Pakpahan, Sahat,, 1988, Kontrol Otomatik Teori

dan Penerapan, Erlangga, Jakarta.
̇ ⁄ [3] Widodo, R.J, 1976, Sistem Pengaturan Dasar,
ITB.
̇
[4] Ogata, Katshuhiko, 1997, Modern Control
Engineering, Preutice-Hall International, Singapore.
̇ ⁄ ⁄ ⁄ ⁄
[5] Dorf, Richard.C. (Farid Ruskanda), 1980, Sistem
̇ Pengaturan, Erlangga, Jakarta.

[6] Mc. Graw Hill International Brok Company,

Singapore.

[7] Distefano, Joseph.J, et.al, Theory and Problems of

3.9 Tugas 3. Feedback and Control System, 1983, Schaum
Outlines Series.
Tidak sempat melakukan tugas 3 karena
kekurangan waktu dalam melakukan praktikum [8] Kuo, Benyamin.C, 1976, Automatic Control
tersebut, sehingga tidak melakukan percobaan Systems, Preutice Hall of India, New Delhi.
praktikum pada tugas 3.

VI. LAMPIRAN
3.10. Tugas 4. Latihan 1.
Tidak sempat melakukan tugas 4 sama seperti
dengan tugas 3 sebelumnya dikarenakan kekurangan ( )
waktu dalam melakukan percobaan pada tugas 4 ( )( )
sehingga tidak melakukan percobaan pada tugas 4. g=
s^2 + 4 s + 3
------------------------
3 s^3 + 13 s^2 + 5 s + 4
IV. KESIMPULAN
Setelah melakukan percobaan praktikum modul 1 ini, maka Continuous time transfer function.
kesimpulan yang didapatkan adalah:
z =
0
 -3 -1.5000 + 1.6583i
-1 -1.5000 - 1.6583i

p = k =
-4.0000 + 0.0000i 1
-0.1667 + 0.5528i
-0.1667 - 0.5528i

k =
0.3333 Tugas 1C.

g =
1
-------------
Tugas 1A. 3 s^2 + 1

g= Continuous-time transfer function.

s + 3 z =
--------------- 0
s^2 + s + 4 0

Continuous-time transfer function. p =

z = 0.0000 + 0.5774i
0 0.0000 - 0.5774i
-3
k =
p = 0.3333
-0.5000 + 1.9365i
-0.5000 - 1.9365i

k =
1 Tugas 2A.

g =
0.75 s^2 + 8.25 s + 18
Tugas 1B. --------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5
g=

s^2 + 6 s + 5
---------------------------------
Tugas 2B.
s^4 + 11 s^3 + 44 s^2 + 85 s + 75
g =
Continuous-time transfer function.
0.75 s^2 + 8.25 s + 18
--------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 15 s + 6.5
z =
0
0
-5
-1

p =
-5.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i