BAB II

ISTILAH-ISTILAH SISTEM PENGENDALIAN

Di dunia sistem pengaturan kita kenal dengan adanya jerat terbuka ( open loop
control system) dan jerat tertutup (closed loop feedback control system).
Sistem kendali jerat terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya
mempergunakan pengatur ( controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang
berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya
tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan apakah plant bena r-benar
telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontroler.

masukan keluaran
Pengatur Proses/plant
(controller)

Gambar 2.1 Sistem pengendalian loop terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali jerat tertutup memanfaatkan
variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang
diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik.
Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sist em kemudi kapal laut dan
pesawat terbang. Perangkat sehari -hari yang juga menerapkan sistem ini adalah
penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

masukan keluaran
Perbandingan Pengatur Proses/plant

Pengukuran

Gambar 2.2 Sistem pengendalian loop tertutup

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 10

 Dengan sistem kendali gambar 2.2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual
telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai
ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target
akhir perintah gerak telah diperoleh.
Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana
yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan
rumit. Hubungan antara masukan ( input) dengan keluaran (output) menggambarkan
korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan
tanggapan keluaran yang diharapkan.
Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan
pemahaman yang cukup tentang h al-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh
karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah -istilah yang dipergunakannya.

2.1. Istilah-istilah dalam sistem pengendalian

Dalam mempelajari atau mengaplikasikan sistem kendali diperlukan beberapa
pengertian tentang istilah-istilah pada pengaturan. Beberapa istilah yang sering
digunakan pada pembahasan masalah sistem pengendalian dan perlu dimengerti yaitu :
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.
Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan
dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin
(sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor ( heat exchanger), bejana tekan
(pressure vessel), robot dan sebagainya.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 11

 4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang beke rja secara
bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model
matematika dari sistem fisik. Contohnya adalah kotak pada gambar 2.1 atau 2.2
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran(output) terhadap masukan(input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar
2.1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Demikian
pula fungsi alih pada gambar 2. 3.
8. Sistem Pengendalian Umpan Maju
Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian loop terbuka . Pada sistem
ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan
gambar 2.1. Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi.
9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian
jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian
ikut andil dalam aksi kendali.

input output
kontroler Proses/plant

Elemen feedback

Gambar 2.3 Sistem pengendalian loop tertutup

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 12

 10. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat
dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan
dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam
kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak
sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator
berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi
permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka
atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan
yang diinginkan.

Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan secara manual

11. Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan
oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya,
sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri
modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis,
apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya
membahayakan keselamatan jiwa manusia.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 13

 Gambar 2.5 Sistem pengendalian level cairan secara otomatis

12. Variabel terkendali (Controlled variable)

Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram
kotak disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 2.4
merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada
gambar 1.5 merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan.
13. Manipulated variable
Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar
process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan
pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan
keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada gambar 2. 4 adalah laju aliran
fluida yang keluar dari bejana , sedangkan masukan proses dari gambar 2.5
adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur dengan
mengendalikan bukaan katup.
14. Servomekanisme
Sistem pengendalian dimana keluarannya berupa besaran-besaran mekanik,
seperti percepatan, kecepatan, posisi, torsi, putaran dan sebagainya. Besaran
besaran inilah yang sebaiknya dimenger ti dan dipahami bagi engineer, sehingga
mengetahui bagaimana sistem kendali akan diaplikasikan.
15. Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama
seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter),
elemen controller (control unit), dan final control element (control value ).

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 14

 Manipulated
variable LOAD
Set error
point _
Control Control Proses
unit valve +
+ Controlled
_
variable
Measured variable

controller
Transmitter Sensing element

Gambar 2.6 Sistem pengendalian digital

16. Gangguan (disturbance)

Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang
melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran
ini juga lazim disebut load.

17. Sensing element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering
disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan
yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem
bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya
yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur , accelerometer untuk pengukur
getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan.
18. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya
supaya dimengerti oleh controller.
19. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan.
Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC
stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem
pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau
torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 15

 20. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi
bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan
mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran.
Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang
mempunyai fungsi serupa. T ransduser lebih bersifat um um, namun transmiter
pemakaiannya pada sistem pengukuran.
21. Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.
22. Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.
23. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau
negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error
terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga
akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state)
24. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam
mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan
tida dari empat tahap pengaturan, yaitu
a. membandingkan set point dengan measurement variable
b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya ,
25. Control Unit
Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.
26. Final Controller Element
Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan
memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.
27. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respo n
sistem selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan
sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 16

 r(t) e(t) m(t) c(t)
kontroler Proses/plant
+
_
b(t)

Elemen feedback

Gambar 2.7 Sistem pengendalian kontinyu

28. Sistem pengendalian Adaptive

Sistem pengendalian yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi dengan
perubahan lingkungan disekitarnya.
29. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital)
Sistem pengendalian yang berjalan secara diskrit, proses p engendalian tidak
berjalan setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu saja (pada saat terjadi
pencuplikan pada waktu cupliknya). Pada gambar 2.6. sinyal e*(t) yang masuk
ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal digital.
Sampler pada gambar 2.6 dipergunakan untuk mengubah dari sinyal kontinyu
e(t) menjadi sinyal digital e*(t). Rangkaian holding device dipakai untuk
mengubah sinyal digital ke sinyal kontinyu.

sampler

r(t) e(t) e*(t) m*(t) m(t) c(t)

kontroler hold Proses/
device plant
+
_

b(t)
elemen feedback

Gambar 2.8 Sistem pengendalian digital

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 17

 30. Rangsangan
Setiap isyarat masukan yang dimasukkan dari luar yang mempengaruhi
keluaran terkendali.
31. Sistem Regulasi Otomatis
Sistem pengendalian dimana output sistem dijaga agar sesuai dengan nilai input
referensi yang telah ditentukan terlebih dahulu, atau paling tidak mempunyai
selang yang kecil dengan input referensinya.

2.2. Sistem pengendalian loop tertutup

Umumnya sistem pengendalian loop tertutup terdiri dari bagian -bagian seperti
terlihat pada gambar 2.9.

Summing
point
r(t) e(t) m(t) c(t)
kontroler Proses/plant
+
_
b(t)

Elemen feedback

Gambar 2.9 Sistem pengendalian loop tertutup

1. Input referensi, r(t)

Disebut juga set point, adalah sinyal yang diumpankan pada suatu sistem
pengendalian yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan outp ut sistem
pengendalian tersebut. Sinyal -sinyal yang banyak digunakan sebagai input
referensi adalah:
a. Sinyal impulse
b. Sinyal step
c. Sinyal ramp
d. Sinyal parabolik
e. Sinyal sinusoida
2. Sinyal feedback, b(t)
Sinyal yang dihasilkan dari elemen feedback.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 18

 3. Summing point (error detector)
Bagian yang berfungsi untuk menjumlahkan semua sinyal yang masuk padanya.
Pada gambar 2.9, sinyal yang masuk adalah input referensi (bertanda positif)
dan sinyal feedback (bertanda negatif).
4. Sinyal error, e(t)
Sinyal yang dihasilkan dari perbedaan antara input referensi dan sinyal
feedback. Jadi e(t)= r(t)- b(t)
5. Elemen pengatur
Bagian dari sistem pengendalian yang berfungsi untuk menghasilkan sinyal
pengendalian untuk mengendalikan proses/plant. Kontroler sebenarnya terdiri
dari bagian summing point dan elemen kontrol, tetapi kadang -kadang elemen
kontrol ini dalam diagram blok sistem pengendalian ditulis sebagai kontroler,
misalnya pada gambar 2.7.
6. Sinyal pengendalian, m(t)
Disebut juga sinyal termanipulasi ( manipulated signal) adalah sinyal yang
dihasilkan dari kontroler.
7. Sinyal output, c(t)
Sinyal keluaran dari plant atau proses yang dikendalikan oleh kontroler.
8. Elemen feedback
Bagian yang berfungsi untuk mengubah sinyal output menjadi sinyal feedback.
Sinyal feedback ini mempunyai bes aran yang sama dengan sinyal input
referensi. Bagian ini biasanya terdiri dari transducer atau sensor yang berfungsi
untuk mengubah satu bentuk sinyal ke bentuk yang lainnya. Bagian ini bisa ada
atau tidak pada suatu sistem pengendalian diperlukan elemen f eedback jika
sinyal output mempunyai besaran yang tidak sama dengan sinyal input referensi
dan tidak diperlukan elemen feedback jika besaran sinyal output sudah sama
dengan besaran sinyal input referensi.

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 19

2.3. Contoh-contoh diagram blok sistem kendali
2.3.1. Diagram blok sistem orang berjalan

mata pengendali plant

+ otak kaki
_
Arah berjalan Arah berjalan
yg diinginkan sebenarnya
Gambar 2.10 Diagram blok arah berjalan

2.3.2. Diagram blok sistem orang mengambil barang

mata pengendali plant

+ otak Tangan/lengan
_
Kedudukan Kedudukan
objek tangan
Gambar 2.11 Diagram blok orang mengambil barang

2.3.3. Diagram blok sistem kendali arah kendaraan

mata pengendali plant

+
otak Tangan Roda kemudi
_ Arah
Arah jalan kendaraan

Gambar 2.12 Diagram blok arah mobil

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 20

2.4. Soal-soal latihan
1. Jelaskan istilah-istilah plant, sistem, gain, lintasan, loop dan fungsi alih dalam
sistem pengendalian!
2. Apa yang dimaksud sistem pengendalian umpan balik!
3. Jelaskan keuntungan dan kerugian untuk sistem kendali jerat terbuka!
4. Sebutkan keunggulan dan kekurangan untuk sistem kendali jerat terbutup!
5. Berikan contoh dan penjelasan mengenai sist em pengendalian manual!
6. Berikan contoh dan penjelasan tentang sistem pengendalian otomatis!
7. Jelaskan pengertian variabel terkendali!
8. Terangkan pengertian variabel terukur dan variabel termanipulasi!
9. Gambarkan diagram blok sistem pengendalian arah otomobil dan jelaskan!
10. Terangkan mekanisme apa saja yang memiliki kesamaan diagram blok sistem
kendali dengan gambar berikut!

input + output
Penguat daya
(Power Amplifier) Aktuator Proses
_

Pengukuran

DAFTAR PUSTAKA
Kuo, B.C., 1995, Teknik Kontrol Automatik, Edisi 7, Jilid 1, Aditya Media, Jogjakarta.

Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal Sistem
Pengendalian dan Umpan Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri
Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta.

Dorf, R.C., 1983. Sistem Pengaturan, Edisi 3, Erlangga, Jakarta

Gunterus, F., 1994, Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses, Penerbit : Elex Media
Komputindo, Jakarta.

Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Jakarta

BAB 2 Istilah-istilah Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 21