LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

PENGENDALI ON/OFF
Disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Sistem Kendali

Dosen Pengampu: Sri Utami, S.ST., M.T.

Disusun Oleh:

Gumilang Muhammad Bilal 201734011

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK KONSERVASI ENERGI

JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2022
I. TUJUAN
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali On/Off
• Mengetahui pengaruh perubahan dead band dan dead time terhadap fluktuasi proses dan duty
cycle
II. DASAR TEORI
Pengendali On-Off juga dikenal dengan nama Two
Position Controller karena output pengendali
hanya ada dua kemungkinan keadaan saja, yaitu
keadaan “On” atau keadaan “Off”.
Ciri khas dari aksi pengendalian dengan
menggunakan pengendali On-Off adalah selalu
terjadi fluktuasi pada besaran yang akan
dikendalikan.
Output proses

waktu
Besarnya fluktuasi akibat aksi pengendali On-Off dipengaruhi oleh besar-kecilnya
dead-time dan dead-band yang terdapat pada proses/sistem ataupun adanya dead-
band yang sengaja diberikan pada pengendali On-Off itu sendiri.
Hubungan input-output pengendali On-Off:
Pada saat input pengendali berubah dari negatif menuju positif:
u(t) = u1 jika input < e2
u(t) = u2 jika input ≥ e2
Pada saat input pengendali berubah dari positif menuju negatif:
u(t) = u2 jika input > e1
u(t) = u1 jika input ≤ e1
III. CARA KERJA
Percobaan dilakukan dengan menggunakan software SIMULINK dari MATLAB. Untuk
Percobaan-2 sampai dengan percobaan-6, amati performansi sistem pengendalian berikut ini:
• Offset dalam satuan %
• Maximum Overshoot (Mp) dalam satuan %
• Rise Time kriteria 10% - 90% (tr) dalam satuan detik
• Settling Time kriteria 5% (ts) dalam satuan detik
Langkah-langkah kerja pengoperasian Simulink:
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-
Matlab untuk pengendali On-Off (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Pastikan Manual Switch Dead-Band berada pada posisi ke atas dan
Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol Start pada file simulasi yang ada.
Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable
yaitu fluktuasi maksimum- minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state.
• Ubahlah parameter dead-time proses tersebut menjadi setengahnya. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled
variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke bawah. Jalankan program simulasinya. Amati
hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu
fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Ubahlah parameter dead-band pada pengendali on-off tersebut menjadi setengahnya.
Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output
proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam
kondisi steady state proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Time ke atas. Jalankan program simulasinya. Amati hasil
pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled
 variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke atas. Jalankan program simulasinya. Amati hasil
pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled
variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.

IV. DATA PENGAMATAN

SET POINT = 50
Dead Dead Max Min
OFF ON
Band Time PV PV
0 0,1 50,46 49,54 0,186 0,196

0 0,2 50,97 49,01 0,385 0,385

1 0 50,49 49,50 0,199 0,189

2 0 50,98 49,02 0,389 0,402

1 0,1 50,96 49,03 0,389 0,389

2 0,2 51,88 48,12 0,777 0,774

SET POINT = 25
Dead Dead Max Min
OFF ON
Band Time PV PV

0 0,1 25,74 24,77 0,369 0,121

0 0,2 26,49 24,52 0,798 0,252
1 0 25,49 24,5 0,386 0,117
2 0 26 24 0,794 0,252
1 0,1 26,25 24,27 0,767 0,25
2 0,2 27,41 23,54 1,545 0,525
V. GRAFIK HASIL SIMULASI
1. Maksimum dan Minimum PV

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1: Max PV: 50,46; Min PV: 49,54

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2: Max PV: 50,97; Min PV: 49,01
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0: Max PV: 50,49; Min PV: 49,50

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0: Max PV: 50,98; Min PV: 49,02
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1: Max PV: 50,96; Min PV: 49,03

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2: Max PV: 51,88; Min PV: 48,12
Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1; Max PV: 25,74; Min PV: 24,77

Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2; Max PV: 26,49; Min PV: 24,52
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0; Max PV: 25,49; Min PV: 24,5

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0; Max PV: 25,74; Min PV: 24,77
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1; Max PV: 26,25; Min PV: 24,27

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2; Max PV: 27,41; Min PV: 23,54
2. Duty Cycle Pengendali (ON)

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1; ON: 0,186 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2; ON: 0,385 sekon
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0; ON: 0,199 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0; ON: 0,389 sekon
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1; ON: 0,389 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2; ON: 0,777 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1; ON: 0,121 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2; ON: 0,252 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0; ON: 0,117 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0; ON: 0,252 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1; ON: 0,255 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2; ON: 0,525 sekon
3. Duty Cycle Pengendali (OFF)

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1; OFF: 0,196 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2; OFF: 0,385 sekon
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0; OFF: 0,189 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0; OFF: 0,402 sekon
Set Point: 50; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1; OFF: 0,389 sekon

Set Point: 50; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2; OFF: 0,774 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,1; OFF: 0,369 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 0; Dead Time: 0,2; OFF: 0,798 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0; OFF: 0,386 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0; OFF: 0,794 sekon
Set Point: 25; Dead Band: 1; Dead Time: 0,1; OFF: 0,767 sekon

Set Point: 25; Dead Band: 2; Dead Time: 0,2; OFF: 1,545 sekon
VI. PEMBAHASAN
A. Pengaruh dead band dan dead time terhadap duty cycle

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
3 1 0 0,199 0,189
4 2 0 0,389 0,402

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
1 0 0,1 0,186 0,196
5 1 0,1 0,389 0,389

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
2 0 0,2 0,385 0,385
6 2 0,2 0,777 0,774
Pada tabel SP = 50, nilai dari kenaikan dead band dari nilai 1 menjadi 2 ketika dead time sama
dengan nol memengaruhi terjadinya peningkatan waktu on dan off, yaitu sebesar 0,19s dan 0,213s.
Lalu, untuk perubahan dead band dari nilai 0 menjadi 1 yang disertai dead time sebesar 0,1
meningkatkan waktu on dan off masing-masing sebesar 0,203s dan 0,193s. Begitu pula halnya
ketika terjadi perubahan nilai dari 0 menjadi 2 pada dead band dengan dead time sebesar 0,2, nilai
dari waktu on dan off mengalami peningkatan masing-masing sebesar 0,392s dan 0,389s.
SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
3 1 0 0,117 0,386
4 2 0 0,252 0,794

SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
1 0 0,1 0,121 0,369
 5 1 0,1 0,250 0,767

SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Waktu ON Waktu OFF
2 0 0,2 0,252 0,798
6 2 0,2 0,525 1,545
Pada tabel SP = 25, nilai dari kenaikan dead band dari nilai 1 menjadi 2 ketika dead time sama
dengan nol memengaruhi terjadinya peningkatan waktu on dan off, yaitu sebesar 0,135s dan
0,408s. Lalu, untuk perubahan dead band dari nilai 0 menjadi 1 yang disertai dead time sebesar
0,1 meningkatkan waktu on dan off masing masing sebesar 0,129s dan 0,398s. Begitu pula halnya
ketika terjadi perubahan nilai dari 0 menjadi 2 pada dead-band dengan dead-time sebesar 0,2, nilai
dari waktu on dan off mengalami peningkatan masing-masing sebesar 0,273s dan 0,747s.
Pada duty cycle, penambahan dead band meningkatkan lama proses On dan Off dari suatu kendali.
Penambahan dead time di dalamnya menyebabkan peningkatan atau selisih dari kondisi 0 menjadi
0,1 tidak terlalu signifikan, tetapi dari kedua nilai tersebut menjadi 0,2 membuat peningkatan dari
waktu on dan off semakin lama hampir 2 kali lipatnya. Peningkatan pengaturan dead band
menyebabkan waktu on dan off semakin lama dengan durasi waktu on lebih panjang daripada off-
nya. Sedangkan, peningkatan pengaturan dead time menyebabkan menyebabkan durasi on/off juga
semakin panjang hanya saja masih cenderung stabil ketika baru ditambahkan sebesar 0,1s, ketika
ditambahkan lagi menjadi 0,2s dapat terlihat perubahan yang cukup signifikan hampir 2 kali lipat
dari durasi on/off sebelumnya.
B. Pengaruh dead band dan dead time terhadap fluktuasi proses (PV)

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
3 1 0 50,49 49,50
4 2 0 50,98 49,02

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
1 0 0,1 50,47 49,53
 5 1 0,1 50,96 49,03

SP = 50
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
2 0 0,2 50,98 49,02
6 2 0,2 51,88 48,12
Pada tabel SP = 50, nilai dari kenaikan dead band dari nilai 1 menjadi 2 ketika dead time sama
dengan nol memengaruhi terjadinya peningkatan pada nilai maksimum dan penurunan pada nilai
minimum, yaitu dengan selisih masing-masing sebesar 0,49 dan -0,48. Lalu, untuk perubahan dead
band dari nilai 0 menjadi 1 yang disertai dead time sebesar 0,1 meningkatkan nilai dari maksimum
PV, tetapi mengurangi nilai minimum PV masing-masing sebesar 0,49 dan -0,5. Lalu, terjadi
perubahan nilai dari 0 menjadi 2 pada dead band dengan dead time sebesar 0,2, nilai dari
maksimum dan minimum PV mengalami perubahan sebesar 0,90 dan - 0,90.
SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
3 1 0 25,49 24,5
4 2 0 26 24

SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
1 0 0,1 25,74 24,77
5 1 0,1 26,25 24,27

SP = 25
Percobaan Dead Band Dead Time Max PV Min PV
2 0 0,2 26,49 24,52
6 2 0,2 27,41 23,54
Pada tabel SP = 25, nilai dari kenaikan dead band dari nilai 1 menjadi 2 ketika dead time sama
dengan nol memengaruhi terjadinya peningkatan dan penurunan pada maksimum dan minimum
PV, yaitu sebesar 0,51 dan -0,5. Lalu, untuk perubahan dead band dari nilai 0 menjadi 1 yang
disertai dead-time sebesar 0,1 meningkatkan nilai dari maksimum PV dan mengurangi nilai
minimum PV masing-masing sebesar 0,51 dan -0,5. Begitu pula halnya ketika terjadi nilai 0
menjadi 2 dengan dead time senilai 0,2, nilai dari maksimum PV meningkat dan nilai dari
minimum PV menurun masing-masing 0,92 dan -0,98. Berdasarkan data yang didapatkan tersebut
pada dua kondisi set point berbeda, semakin kecil nilai dead band dan dead time yang di-setting
maka nilai max dan minimum PV semakin mendekati set pointnya. Sebaliknya, ketika di-setting
nilai dead time dan dead band yang semakin besar menyebabkan nilai max. PV dan min. PV
semakin menjauhi set point dan ini termasuk kondisi yang tidak diharapkan.

VII. KESIMPULAN
• Karakteristik duty cycle dan fluktuasi proses dapat diamati melalui grafik yang dihasilkan
dari rangkaian dengan menggunakan aplikasi simulink.
• Baik penambahan dead-band maupun dead-time, keduanya menyebakan waktu on/off
(duty cycle) semakin panjang. Pada data yang didapatkan, waktu on lebih lama durasinya
dibandingkan dengan waktu off-nya.
• Semakin kecil nilai dead-band dan dead-time yang di-setting maka nilai max. dan min. PV
semakin mendekati set pointnya. Sebaliknya, ketika di-setting nilai dead-time dan dead-
band yang semakin besar menyebabkan nilai max. PV dan min. PV semakin menjauhi set
point dan ini termasuk kondisi yang tidak diharapkan.
• Setpoint berpengaruh terhadap keadaan On Off / Duty cycle nya, dimana semakin besar
setpoint membuat duty cycle satu siklus semakin pendek daripada nilai setpoint yang
semakin kecil maka duty cycle semakin Panjang waktunya.

VIII. DAFTAR PUSTAKA

Jobsheet Praktikum Teknik Pengaturan JTKE POLBAN. Sistem Simulasi Pengendalian

menggunakkan pengendali On-Off dan P-I-D.
Jacob, Michael J. 1989. Industrial Control Electronics : Application and Design. London : Purdue
University