LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI
tentang
" TUNING PENGENDALI PI – PID
PADA SUATU SISTEM PENGENDALIAN TEKANAN TANGKI

MENGGUNAKAN METODA KURVA REAKSI PROSES “

oleh :
KARIN
181711016
2-A Teknik Konversi Energi

Jurusan Teknik Konversi Energi

POLITEKNIIK NEGERI BANDUNG
2020
I. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Mahasiswa mampu menggambarkan diagram blok sistem pengendalian
tekanantangki yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
2. Mahasiswa mampu menjelaskan prinsip kerja sistem pengendalian tekanan tangka
yang ada di lab. Instrumentasi & Kontrol Energi.
3. Mahasiswa mampu mengidentifikasi fungsi transfer sistem tekanan tangki yang
adadi lab. Instrumentasi & Kontrol Energi menggunakan metode kurva reaksi
proses(metode open loop), dalam bentuk model FOPDT (first order plus dead time).
4. Mahasiswa mampu menetapkan parameter pengendali PI dan PID berdasarkan model
FOPDT, menggunakan tiga metode yang berbeda: metode Ziegler-Nichols,
metodeCohen-Coon, dan metode minimum ITAE.

II. DASAR TEORI

1. Diagram fungsional sistem pengendalian tekanan
2. Performansi sistem closed-loop (step respons)
• Sistem closed loop dirancang agar memiliki respon dinamik dan respon keadaan
mantap (steady-state) seperti yang diharapkan.
• Kriteria dasar untuk mengukur performansi adalah:
1. Sistem lup-tertutup harus stabil.
2. Efek gangguan diminimalkan – (good disturbance rejection).
3. Memiliki respon yang cepat dan halus (smooth) terhadap perubahan set-point –
(good set-point tracking).
4. Kesalahan mantap (Steady-state error, atau offset) dapat ditiadakan atau
diminimalkan.
5. Aksi pengendali yang berlebihan harus dihindarkan.
6. Sistem kendali harus kokoh (robust) – tidak peka terhadap perubahan kondisi
proses dan terhadap ketidakakuratan model proses.
3. Pengendali PI dan PID

4. Compact Controller SIPART DR20

Mode operasi pengendali
III. PERALATAN PRAKTIKUM

1. Sistem pengendalian tekanan udara tangki

2. Roll cable
3. Stop watch
4. Laptop

1. Spesifikasi teknis sistem

• Setting catu daya tekanan dari kompressor = 4 bar.
• Setting catu daya konverter sinyal elektropneumatik = 1 bar.
• Konverter sinyal elektropneumatik:
 range input = 4 – 20 mA,
 range output = 0,2 – 1,0 bar
• Transmitter:
 range input = 0 – 4 bar
 range output = 4 – 20 mA
• Range parameter pengendali PID:
 P : Kp = 0,100 – 100,0
  I : Tn = 1,00 – 9984
 D : Tv = 1,00 – 1000
• Range display variabel proses (display 4) = 0 (0 bar) – 100 (4 bar)

2. Operasi dan fungsi display

IV. OPERASI DAN PENYETELAN

1. Operasi servo (setpoint tracking)
1. Setpoint-1 = ws (setting melalui Parameterisasi)
2. Setpoint-2 = w (setting melalui pengaturan tombol 8 dan 12)
3. Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan setpoint (servo
control).
4. Pemindahan dari setpoint-1 ke setpoint-2 diatur menggunakan tombol 13 dengan
indikator LED 14 (menyala jika setpoint = w, berkedip jika setpoint = ws).
2. Operasi regulator (disturbance rejection)
1. Disturbance berupa penyumbatan 33,3% pada saluran keluaran vessel
2. Akan diamati respon sistem pengendalian terhadap perubahan load sistem (regulatory
control).
3. Pengkonfigurasian/Strukturasi (off-line)
1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis “PS” berkedip-kedip. Lepaskan
tekanan pada tombol tersebut, maka display “PS” akan berhenti berkedip.
 2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis “PAr” dan kemudian
tertulis “Str”. Sekarang controller siap untuk dilakukan strukturisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih konfigurasi. Konfigurasi
yang dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set konfigurasi tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai konfigurasi
tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk melakukan parameterisasi tekan tombol 8 sekali. Selanjutnya jika ditekan
tombol 8 sekali lagi maka akan kembali ke mode proses.
4. Parameterisasi (on-line)
1. Tekan tombol 8 hingga pada display 6 tertulis “PS” berkedip-kedip. Lepaskan tekanan
pada tombol tersebut, maka display “PS” akan berhenti berkedip.
2. Tekan tombol 12.1 beberapa kali hingga pada display 4 tertulis “PAr”. Sekarang
controller siap untuk dilakukan parameterisasi.
3. Tekan tombol 5.1 atau 5.2 beberapa kali untuk memilih parameter. Parameter yang
dipilih ditunjukkan pada display 6.
4. Set parameter-parameter tersebut dengan menekan tombol 12.1 atau 12.2. Nilai
parameter tersebut ditunjukkan pada display 4.
5. Untuk kembali ke mode proses tekan tombol 8 sekali.

Catatan: Proses pengkonfigurasian dan parameterisasi akan secara otomatis terhenti dan akan
beralih ke mode operasi apabila tidak dilakukan suatu perubahan dalam waktu 20 detik.

V. PELAKSANAAN PRAKTIKUM
1. Prosedur tuning (diperlukan minimal 4 orang mahasiswa)
1. Identifikasi parameter sistem berdasarkan kurva reaksi proses dengan asumsi sistem
dapat dimodelkan dalam bentuk FODT.
 Fungsi transfer sistem FODT
−T u s
Ke
F ( s )=
T g s +1

K = gain
Tu = dead time
 Tg = time constant
 Saluran keluaran udara dari tangki dalam posisi terbuka penuh (100%)
 Aktifkan catu daya listrik
 Dengan menekan tombol 10, pastikan LED pada indikator 11 menyala
(operasi manual)
 Aktifkan supply tekanan udara dari kompresor
 Gunakan tombol 8 untuk mengatur agar LED 9.2 menyala (display 4
 menunjukkan nilai variabel proses).
 Gunakan tombol 5.1 atau 5.2 untuk mengatur variabel proses (tekanan
udaratangki) pada kondisi steady state sesuai dengan yang diharapkan
(ditunjukkanoleh display 4). Angka yang tertera pada display 4 menunjukkan
tekanan
udara di dalam tangki dalam satuan prosen (100% = 4 bar).
 Catat y = yo (display 6) dan x = xo (display 4).
 Persiapkan stop watch dan peralatan untuk mencatat data.
 Bersamaan dengan stop watch diaktifkan, tekan tombol 5.2 dan jangan
 dilepaskan hingga y berubah menjadi y’ (antara y+5 sampai dengan y+10).
 Catat nilai x setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung tidak berubah
lagi nilainya (x steady state).
 Catat penunjukan y’.
 Hitung X = x steady state – xo dan Y = y’ – yo
 Hitung parameter sistem Ks (gain sistem): Ks = X/Y
 Gambarkan grafik hubungan antara x terhadap waktu.
 Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,25 X, sebut saja t25
 Secara grafis temukan nilai waktu t pada saat x = xo + 0,75 X, sebut saja t75
 Hitung parameter sistem Tg (konstanta waktu): Tg = 0,910 (t75 - t25)
 Hitung parameter sistem Tu (dead time): Tu = t25 – 0,288 Tg
 Untuk mendapatkan nilai Tg dan Tu dapat pula dilakukan dengan cara
sebagaiberikut:
▪ Cari garis singgung kurva x(t) yang memiliki gradien maksimum (lihatgambar)
▪ Cari titik potong antara garis singgung kurva tersebut dengan nilaimaksimum
dan minimum nilai x.
▪ Selang waktu antara dua titik potong tersebut = Tg.
▪ Selang waktu antara mulai diberikannya perubahan sinyal y dan titikpotong
antara garis singgung kurva tersebut dengan minimum nilai x =Tu.
 2. Menentukan nilai parameter pengendali PID
Berdasarkan nilai parameter sistem FODT yang diperoleh dari hasil identifikasi (Ks,
Tg, dan Tu), hitunglah parameter pengendali PI dan PID dengan menggunakan
metoda Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan kriteria minimum ITAE.

2. Penyetelan parameter pengendali

1. Pengendali PI (S28 = 0, Tv = off)
▪ Lakukan strukturasi: S28 = 0
▪ Lakukan parameterisasi: cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = “off” (Tv
= 0)
2. Pengendali PID (S28 = 0)
▪ Lakukan strukturasi: S28 = 0
▪ Lakukan parameterisasi: cP = Kp hasil tuning, tn = Tn hasil tuning, tu = Tv hasil
tuning.
3. Aplikasi sistem kendali
1. Mode operasi servo (servo control)
• Setpoint-1 = 1 bar, setting parameterisasi display 4 = ws = 25
• Setpoint-2 = 2 bar, setting tombol 8 dan 12 display 4 = w = 50
• Saluran keluaran dalam kondisi terbuka penuh (100%)
• Pastikan indikator LED 14 berkedip-kedip (setpoint-1), jika tidak
berkedipkedipmaka gunakan selektor 13 untuk mengaturnya.
• Melalui proses strukturisasi dan parameterisasi, pastikan nilai
parameterpengendali sesuai dengan yang diinginkan.
• Gunakan tombol 10 untuk pengoperasian mode otomatis (indikator LED 11 mati)
• Pastikan LED 9.2 menyala melalui pengaturan tombol 8.
• Tunggu beberapa saat hingga proses pengendalian stabil (display 4 stabil di angka
25, yaitu pada nilai setpoint-1 = 1 bar).
 • Setelah proses stabil, aktifkan stop-watch bersamaan dengan menekan selektor 13
agar indikator LED 14 menyala (setpoint-2).
• Catat nilai x (display 4) setiap selang waktu 3 detik hingga x cenderung
tidakberubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada
nilaisetpoint-2 = 2 bar).
• Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu.
• Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi
sistempengendalian berikut ini:
 Offset
 Rise time
 Settling time (2%)
 Maximum overshoot
 Amplitudo decay
 Duty cycle

2. Mode operasi regulator

• Pada kondisi steady state dengan setpoint 50 (2 bar) dan saluran keluaran
terbukapenuh (100%), secara mendadak berikan perubahan load dengan cara
menutupsaluran keluaran 33%. Bersamaan dengan itu aktifkan stopwatch.
• Catatlah nilai x (display 4) setiap selang waktu 1 detik hingga x cenderung
tidakberubah lagi nilainya / steady state (display 4 stabil di angka 50, yaitu pada
nilaisetpoint-2 = 2 bar)
• Gambarkan grafik hubungan antara x (variabel proses) terhadap waktu
• Berdasarkan grafik tersebut amati beberapa indikator performansi
sistempengendalian berikut ini:
• Offset
• Settling time (2%)
• Maximum overshoot
Ulangi langkah 1 dan 2 untuk setting pengendali yang lainnya.
VI. DATA PENGAMATAN
t x(t) x model
0 45,6 44,6
3 46,3 46,2
6 47,6 47,6
9 48,7 48,7
12 49,7 49,7
15 50,5 50,5
18 51,2 51,2
21 51,7 51,7
24 52,2 52,2
27 52,6 52,6
30 52,9 52,9
33 53,2 53,2
36 53,4 53,4
39 53,6 53,6
42 53,8 53,8
45 53,9 53,9
48 54,0 54,0
51 54,1 54,1
54 54,2 54,2
57 54,3 54,3
60 54,3 54,3
63 54,4 54,4
66 54,4 54,4
69 54,4 54,4
72 54,5 54,5
75 54,5 54,5
78 54,5 54,5
81 54,5 54,5
84 54,5 54,5
87 54,5 54,5
90 54,6 54,6
93 54,6 54,6
96 54,6 54,6
99 54,6 54,6
102 54,6 54,6
105 54,6 54,6
108 54,6 54,6
111 54,6 54,6
114 54,6 54,6
 117 54,6 54,6
120 54,6 54,6
VII. HASIL PENGAMATAN
Yo = 40
Yl = 50
X55 = 54.6
Xo = 45,6
Ks = 0,9

• t25 pada x = 47,85

interpolasi
9−6
t 25 = (( 48,7−47,6 )∙ ( 47,85−47,6 ))+6=6,681 s
• t75 pada x = 52,35
interpolasi
27−24
t 75= (( 52,6−52,2 ) ∙( 52,35−52,2))+21=25,125 s
• Tg=0.910∙ ( 25,125−6,681 )=16,8 s
• Tu=6,681−( 0,288 ∙16,784 )=1,8 s

PARAMETER NILAI SATUAN

Ks 0,9 -

Tg 16,8 Detik (s)

Tu 1,8 Detik (s)

Menentukan nilai parameter PI dan PID

1. Metode Ziegler-Nichols
PENG
Kp Tn (detik) Tu (detik)
.
0.9 16,784 s
PI ∙ =9,33 3.3 ∙1,821 s=5,994 s -
0,9 1,821 s
1.2 16,784 s
PID ∙ =12,44 2∙ 1,821=3,6 s 0.5 ∙1,821=0,9 s
0,9 1,821 s
 2. Metode Cohen-Coon
PENG
Kp Tn (detik) Tu (detik)
.

1.821
PI
1 16,784 s
∙
0,9 1,821 s [
∙ 0.9+
1 1.821
(
12 16,784
1,821∙
=9,42 )]
9+20 ∙
16,784
1.821
16,784
[
=4,89
30+3 ∙

] -

1.821
PID
1 16,784 s 4 1 1.821
∙
[ (
∙ +
0,9 1,821 s 3 4 16,784
1,821∙
=14,1 )] [ 32+6 ∙

13+8 ∙
16,784 1,821∙
1.821
16,784
=4,24
11+2 ∙
4

]
1.821
16,784
=0,642
[ ]
3. Kriteria minimum ITAE
PE
OPR. Kp Tn (detik) Tu (detik)
N.
16,784
0,586 16,784 s 0.916 =16,59
Servo
0,9
∙ (
1,821 s ) [
=5,03
1.03−0.165
1.821
16,784 ( )] -
PI
0.977 0.68
0.859 16,784 s 14.844 1.821
Regulator
0,9
∙ (
1,821 s ) =8,46 ∙ (
0.674 16,784 ) =5,45 -

14.844
0.965 16,784 s 0.855 =21,53 1.821 0.929
Servo
1.1
∙ (
1,821 s ) [
=7,23
0.796−0.147
1.821
16,784 ( )] 0.308 ∙16,784 (
16,784 ) =0,64
PID
0.947 0.738 0.995
1.357 16,784 s 14.844 1.821 1.821
Regulator
1.1
∙ (
1,821 s ) =12,5 ∙ (
0.842 16,784 ) =3,83 0.381∙ 16,784 ( 16,784 ) =0,69

- Metode Ziegler Nichols

ZN
PI PID
Kp = 9.333 12.444
Ti = 5.994 3.600
Ki = 1.557 3.457
Td = - 0.900
 Kd = - 11.200
 Grafik SP PV (PI)

*Catatan :
: B (max overshoot) = 42.68 %
:C = 3.335
: Rise Time = 3.8665
: Settlin time = 110.09
  Grafik SP PV (PID)

*Catatan :
: B (max overshoot) = 31.70 %
:C = 0.8644
: Rise Time = 2.925
: Settlin time = 108.565

 Grafik SP PV Tuning
-

*Catatan :
: Offset = 91
Metode Cohen Coen
Cohen-Coen
PI PID
Kp = 9.426 14.105
Ti = 4.898 4.240
Ki = 1.924 3.326
Td = - 0.642
Kd = - 9.056

 Grafik SP PV (PI)
*Catatan :
: B (max overshoot) = 50.23 %
:C = 5.2374
: Rise Time = 3.731
: Settlin time = 110.179

 Grafik SP PV (PID)
*Catatan :
: B (max overshoot) = 35 %
:C = 0.8288
: Rise Time = 2.788
: Settling time = 107.89

 Grafik SP PV ( Tunning)
 *Catatan :
: Offset = 91

- Metode Kriteria minimum ITAE Servo

Kriteria Minimum ITAE Servo

PI PID
Kp = 5.037 7.239
Ti = 16.596 21.532
Ki = 0.304 0.336
Td = - 0.650
Kd = - 4.703

 Grafik SP PV (PI)

*Catatan :
: B (max overshoot) = 4.231 %
:C = 0.0463
: Rise Time = 8.112
: Settling time = 106.722
  Grafik SP PV (PID)

*Catatan :
: B (max overshoot) = 6.85 %
:C =0
: Rise Time = 100
: Settling time = 105.4
  Grafik SP PV (Tunning)

*Catatan :
: Offset = 91

-Metode Kriteria Minimum ITAE Regulator

Kriteria Minimum ITAE Regulator

PI PID
Kp = 8.462 12.502
Ti = 5.458 3.838
Ki = 1.550 3.257
Td = - 0.694
Kd = - 8.670
  Grafik SP PV (PI)

*Catatan :

: B (max overshoot) = 43.5 %

:C = 2.845
: Rise Time = 4.058
: Settling time = 110.735
  Grafik SP PV (PID)

*Catatan :
: B (max overshoot) = 36
:C = 1.112
: Rise Time = 2.058
: Settling time = 108.6

 Grafik SP PV (Tunning)
 *Catatan :
: Offset = 91
No Nama SetPoint Offset C B OverShoot Amplitudo Rise Setting
Decay Time Time
1 Tunning 100 91 - - - - - -
Ziegler
Nichols
2 PI Ziegler 100 0 3.335 42.677 42.68% 0.078145137 3.8665 110.09
Nichols
3 PID Ziegler 100 0 0.8644 31.7 31.70% 0.027268139 2.925 108.565
 Nichols
4 Tunning 100 91 - - - - - -
Cohen Coen
5 PI Cohen 100 0 5.2374 50.23 50.23% 0.104268366 3.731 110.179
Coen
6 PID Cohen 100 0 0.8288 35 35% 0.02368 2.788 107.89
Coen
7 Tunning 100 91 - - - - - -
ITAE Servo
8 PI ITAE 100 0 0.0463 4.231 4.23% 0.010943039 8.112 106.722
Servo
9 PID ITAE 100 0 0 6.85 6.85% 0 100 105.4
Servo
10 Tunning 100 91 - - - - - -
ITAE
Regulator
11 PI ITAE 100 0 2.845 43.5 43.50% 0.065402299 4.058 110.735
Regulator
12 PID ITAE 100 0 1.112 36 36% 0.030888889 2.965 108.6
Regulator
VIII. ANALISA DATA HASIL PENGAMATAN

Pada percobaan kali ini adalah melakukan proses tuning pengendali PI dan PID pada
suatu sistem dimana pada percobaan ini sistem yang digunakan yaitu sistem pengendalian
tekanan tangki yang menggunakan metode kurva reaksi. Tuning ini dimodelkan ke dalam bentuk
First Order Plus Dead Time yang menggunakan tiga macam metoda perhitungan yaitu metode
Ziegler-Nichols, metode Cohen-Coon, Metoda Ziegler-Nichols ini dapat digunakan pada sistem
open loop dan closed loop, sedangkan metoda Cohen-Coon biasanya hanya digunakan untuk
sistem open loop dan metoda ITAE. Hasil dari perhitungan ketiga metode tersebut akan
didapatkan tiga parameter yaitu Kp, Tn, dan Tu. Tiga parameter ini adalah parameter PI dan PID
yang siap dimasukkan sebagai tuning pada sistem pengendali tekanan tangki.
Metode Coheen-Coon tuning kontroler mengkoreksi lambat , kondisi respon steady state
yang diberikan oleh metode Zieger-Nichols dimana ada waktu mati yang besar ( proses
penundaan ) relatief tehadap konstanta waktu loop terbuka.Proses delay yangbesar ini diperlukan
untuk membuat metode ini praktis karena jika tidak wajar kontroler besar keuntungan akan dapat
diramalkan . Metode ini hanya digunakan untuk model orde pertama dengan watku tunda, karena
fakta bahwa controller tidak langsung menanggapi gangguan ( Langkah gangguan bersifat
progressif , bukan sesaat ) .
Pada saat tuning pertama, dilakukan pengubahan PV dari PV = 46 didapat PV = 51. lalu
dilakukan pengamatan terhadap perubahan nilai SV tiap tiga detik sekali sampai nilai SV
mencapai titik steady state, didapatkan data sesuai yang terlampir. Namun pada pengamatan
dilakukan dengan cara merekam menggunakan handphone agar perubahan nilai SV bisa dilihat
lebih mudah dari video. Jika dibuat suatu diagram, akan berbentuk seperti huruf “S” bila data
yang didapatkan bagus, dan seperti diagram yang terlampir bentuknya hampir menyerupai “S”.
Dari data tersebut dapat dilakukan perhitungan untuk menentukan nilai Ks, Tu, dan Tg yang
nanti akan diperlukan dalam menentukan nilai parameter PI dan PID.
Hasil data yang di dapat pada tiap metodanya
Kp(1 + 1/Ti.s + Td.s) = Kp + (Kp/Ti)/s + (Kp.Td)s = Kp + Ki/s + Kd.s
Ki = Kp/Ti
Kd = Kp.Td

Pada data tunning yang telah ada,untuk mendapatkan parameter FOPDT,hal yang
dilakukan terlebih dahulu adalah menghitung t25 dan t75 dari data yang sudah ada dengan cara
interpolasi dua data yang ada di anatar x25 dan x75. Hasil dari perhitungan interpolasi t25 = 6.8
dan t75 = 25.1 . Setelah interpolasi,kita bisa memperoleh Ks (gain) atau K dengan merumuskan
X/Y dimana X = xss-xo , dan Y = y’- yo. Dari rumus itu didapatkan nilai K = 0.9. Dari hasil
interpolasi bisa jua didaptkan nilai Tg (time constant) dengan rumus 0.910x(t75-t25) dan Tu
(dead time) dengan rumus t25 – 0.288Tg. Dari rumus tersebut didapatkan hasil Tg = 16.8 dan
hasil Tu = 1.8 . Perhitungan parameter FOPDT berdasarkan data tunning bertujuan untuk
menetukan parameter PI – PID pada sistem pengendalian.
 Setelah mendapatkan nilai parameter FOPDT selanjutnya hal yang dilakukan adalah
menghitung parameter pengendali PI dan PID dengan 3 metode yang berbeda. Metode yang
digunakan yaitu Ziegler Nichols,Cohen-Coen, dan Kriteria Minimum ITAE (Servo dan
Regulator). Dari perhitungan menggunakan metode-metode tersebut didapatkan parameter
pengendalian Kp.Tn,dan Tu.Dari parameter yang telah didapatkan kita juga dapat memperoleh
parameter pengendalian Ki dan Kd untuk pengendali PI
dan PID. Cohen-Coen
ZN PI PID
PI PID Kp = 9.426 14.105

Kp = 9.333 12.444 Ti = 4.898 4.240

Ti = 5.994 3.600 Ki = 1.924 3.326

Td = - 0.642
Ki = 1.557 3.457
Kd = - 9.056
Td = - 0.900
Kd = - 11.200
Kriteria Minimum ITAE Regulator
PI PID
Kriteria Minimum ITAE Servo
Kp = 8.462 12.502
PI PID
Ti = 5.458 3.838
Kp = 5.037 7.239
Ki = 1.550 3.257
Ti = 16.596 21.532
Td = - 0.694
Ki = 0.304 0.336
Kd = - 8.670
Td = - 0.650
Kd = - 4.703

Pada proses tunning selanjutmya dilakukan dua proses,yaitu :

 Operasi servo
Pengendalian ini berfungsi menangani pengendalian dengan set-point tracking. Set-
point tracking adalah kejadian ketika suatu pengendali mengubah suatu variabel
proses bergerak menuju variabel proses yang diinginkan sebagai reaksi terhadap
perubahan setpoint.
 Operasi Regulator
Pengendalian ini berfungsi menangani disturbance rejection (regulasi). disturbance
rejection adalah Yaitu ketika suatu pengendali mengubah suatu variabel proses menuju kembali
ke variabel proses sesuai dengan set point semula.
Untuk metode Ziegler-Nichols dan metode Cohen-Coon, parameter tuning pengendali di
operasi servo dan regulator adalah sama. Sehingga hanya diperlukan satu kali perhitungan dan
memasukan parameter. Sedangkan pada metoda minimum ITAE parameter berbeda antara servo
dan regulator sehingga diperlukan dua kali perhitungan dan dua kali memasukan parameter.
Kemudian dapat dilakukan pengidentifikasian dengan cara membandingkan tiap kurva
karakteristik dari tiap parameter hasil perhitungan tiga metode yang digunakan.
 Proses operasi servo maupun operasi regulator didapat hasil yang stabil . Dari hasil
perhitungan parameter dengan menggunakan metode yang berbeda menghasilkan hasil yang
berbeda pula, didapatkan perbedaan dari settling time, offset, rise time, dan overshoot-nya.
Ketiga metode ini memiliki kelebihan serta kekurangan masing-masing. Kelebihan dan
kekurangan ini dapat dimanfaatkan sesuai keinginan kita dalam menggunakan suatu pengendali
karena tujuan dari tiap penggunakan suatu pengendali pasti berbeda.
Pada proses opeasi servo pengendalu PI, hasil Kp dan Ki yang didapat lebih kecil
daripada operasi regulator.Sama halnya pada pengendali PID, hasil Kp,Ki,dan Kd juga lebih
kecil dibandingkan dengan operai regulator. Dari hasil perhitungan dnegan menggunakan metode
yang berbeda menghasilkan hasil respon pengendalian yang berbeda juga. Hasil respon tiap
pengendali dapat dilihat dari performansi rise time,settling time,offset,dan overshootnya.
Berdasarkan hasil response pengendali dapat dilihat bahwa PV dari operasi servo
lebih mendekati SP (Set Point) dibandingkan PV dari operasi regulator. Hal itu dikarenakan MV
(Measuring Variabel) nya lebih sesuai sehingga PV dari opersi servo hamper sama dengan SP
(Set Point).
Pada saat menggunakan metoda ITAE servo terdapat perbedaan pada saat
menggunakan sistem pengendali PI dan PID. Pada saat kita menggunakan PI, terdapat overshoot
yang cukup besar dan ada overshoot kedua yang lebih kecil dari sebelum nya. Berbeda dengan
PID yang overshoot pertama sangat kecil dan ada overshoot kedua yang lebih besar dari sebelum
nya. Tetapi kedua nya memiliki respon yang cenderung cepat untuk stabil.
Pada saat menggunakan metoda ITAE regulator terdapat perbedaan pada saat
menggunakan sistem pengendali PI dan PID

 Sistem Kendali PI

Dari ketiga metoda yang digunakan. Metoda Cohen-coen memiliki overshoot yang
paling besar daripada metoda yang lainnya dan Metoda ITAE servo memiliki overshoot terkecil
daripada metoda lainnya. Tetapi walaupun metoda ITAE servo memiliki overshoot terkecil,
ternyata metoda ITAE servo memiliki rise time yang lebih lama daripada metoda lainnya.
Metoda Cohen-Coen memiliki rise time yang tercepat dibandingkan dengan metoda lainnya.
Pada dasar nya ketiga metoda tersebut memiliki respon yang cenderung cepat stabill. Tetapi jika
di lihat siapa yang paling cepat stabil maka respon Metoda ITAE servo adalah sistem yang
memiliki respon yang paling stabil.Untuk settling time dan amplitude decay ,pengendali PI
memiliki settling time dan amplitude decay yang lebih besar di pengendali PID.

 Sistem kendali PID

Untuk sistem PID pada dasarnya untuk perbandingan ketiga metoda yaitu metoda Ziegler-
Nichols, Metoda Cohen-Coon, dan Metode ITAE sama seperti membandingkan respon PI ketiga
metode tersebut. Hanya saja overshoot ketiga metoda tersebut lebih kecil daripada saat
menggunakan PI. Tetapi pada Metoda ITAE servo memiliki overshoot yang kecil sehingga cepat
stabil namun memiliki rise time yang paling lama dari pada metoda lainnya. Pada pengendali
PID , Derivatif berfungsi untuk mengecilkan riak/noise dan mempercepat proses variable.
Untuk ketiga metode dalam Sistem Tangki Tekan ini , yang paling bagus atau
PVnya lebih mendekati SP atau MVnya lebih cocok adalah metode Kriteria Minimum ITAE
Servo (PID) karena besar overshoot tidak terlalu besar,walaupun rise timenya atau watu
mencapai set point lebih besar tetapi waktu untuk stabil (settling time) sedikit lebih cepat
dibandingkan metode lainnya. Hal tersebut disebab kan operasi servo berfungsi menangani
pengendalian dengan set-point tracking. Set-point tracking adalah kejadian ketika suatu
pengendali mengubah suatu variabel proses bergerak menuju variabel proses yang
diinginkan sebagai reaksi terhadap perubahan setpoint . Dan derivative pada pengendali
PID berfungsi untuk mengecilkan riak/noise dan mempercepat proses variable.

IX. KESIMPULAN

1. Pada percobaan dilakukan proses tuning pengendali PI dan PID pada suatu sistem
dimana pada percobaan ini sistem yang digunakan yaitu sistem pengendalian tekanan
tangki yang menggunakan metode kurva reaksi.
2. Percobaan tuning yang dilakukan adalah untuk menentukan parameter PI-PID pada
sistem pengendali.
3. Penentuan parameter pada tuning menggunakan metoda kurva proses dapat
dilakukan dengan metode Ziegler-Nichols, metode Cohen-Coon, dan metode
minimum ITAE yang sebelumnya dilakukan perhitungan dulu untuk mendapat nilai
Ks, Tg, dan Tu.
4. Pada Parameter Kp jika semakin besar akan mempercepat respon (memperbaiki rise
time) namun akan memperburuk overshoot, offset dan kestabilan sistem.
5. Pada Parameter Tn jika semakin besar akan memperbaiki offset namun akan
memperlambat respon sistem.
6. Pada Parameter Tu jika diperbesar maka akan mengurangi maximal overshoot dan
meminimalkan offset juga memperbaiki kestabilan.
 DAFTAR PUSTAKA

Jobsheet Praktikum Teknik Pengaturan Jurusan Teknik Konversi Energi POLBAN :

Simulasi Sistem Pengendalian Menggunakan Pengendali On-Off dan P-I-D

https://www.elektroindonesia.com/elektro/kend15.html ( diakses : 28 April 2020 )

https://www.slideshare.net/ojanupi/desain-kendali-pid-dengan-metoda-zieglernichols-dan-
cohencoon-menggunakan-matlab-dan-arduino-pada-plant-level-air-50287116 ( diakses : 28
April 2020 )

https://media.neliti.com/media/publications/257078-perbandingan-tuning-parameter-kontroler-
1aba2105.pdf ( diakses 28 : April 2020 )

https://www.researchgate.net/figure/Gambar-23-a-Problem-servo-Respon-proses-dalam-
menanggapi-perubahan-SetPoint-b_fig38_277993298 ( diakses : 28 April 2020 )
 LAMPIRAN

 Grafik Perbandingan Metode Ziegler Nichols (Tunning)

 Grafik Perbandingan Metode Ziegler Nichols (PI)

 Grafik Perbandingan Metode Ziegler Nichols (PID)

 Grafik Perbandingan Metode Cohen-Coen (Tunning)

 Grafik Perbandingan Metode Cohen Coen (PI)

 Grafik Perbandingan Metode Cohen Coen (PID)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Servo (Tunning)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Servo (PI)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Servo (PID)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Regulator (Tunning)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Regulator (PID)

 Grafik Perbandingan Kriteria Minimal ITAE Regulator (PID)