TUNING METODA OSILASI PADA

PENGENDALI FLOW

1. Tujuan Instruksional Umum

Secara garis besar pengetahuan yang akan diperoleh oleh mahasiswa setelah
melakukan praktikum ini adalah dapat melakukan tuning suatu sistem kendali pemanas dan
sistem aliran udara secara umum. Dalam hal ini sebagai objeknya digunakan modul praktikum
pemanas Aliran Udara Tipe VVS-400, yang mempunyai dua sistem lup tertutup yaitu : sistem
kendali temperatur dengan pemanasnya berupa heater listrik dan sistem kendali udara
dengan fan yang diputar oleh motor listrik.

Pada praktikum ini lup sistem kendali temperatur bergantung pada laju aliran udara
yang dibuat konstan. Namun demikian tuning masing masing pengendalian dilakukan secara
terpisah karena secara pengendalian masing masing controller tidak saling bergantungan.

Proses pengendalian temperatur memerlukan waktu yang lama dengan output proses
kalau direkam merupakan kurva yang halus (smooth), sedangkan proses flow merupakan
proses yang cepat ,namun output proses kalau direkam merupakan kurva yang agak fluktuatif.
Untuk mempersingkat proses (agar tidak banyak kehilangan waktu), maka pada praktikum ini
akan dilakukan khusus pada pengendalian flow saja (waktu yang lebih singkat). secara prinsip
untuk tuning dengan metoda osilasi baik untuk proses kendali flow maupun temperatur
adalah sama.

2. Tujuan Instruksional Khusus

Setelah melakukan praktikum Dinamika Sistejm Pengendalian Pemanas Aliran Udara

Tipe VVS-400 diharapkan mahasiswa mampu untuk :

Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metoda osilasi manual dan
Auto tuning.
Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metoda osila Auto tuning.
Melakukan kendali sistem pemanas aliran udara tipe vvs-400 secara manual. khusus
untuk kendali flow.
3. Dasar Teori

Hal yang cukup rumit dalam sistem pengendalian proses adalah menentukan nilai
parameter PID. Parameter PID tidak dapat dilakukan dengan sekali pilih, tetapi harus diuji
terlebih dahulu untuk mendapat nilai parameter PID yang sesuai. Cara coba-coba dengan
memilih parameter PID tidak bisa mendapatkan hasil yang memuaskan . Pada praktikum ini
akan dilakukan tuning parameter PID dengan cara dari zeigler dan Nichols.

Metode osilasi memanfaatkan hakikat dasar dari system pengendalian yang berosilasi pada
natural frequency nya. Suatu loop akan berosilasi pada natural frequency-nya. Bilamana
padanya hanya ada unit control P dan gain atau PB di setel sampai loop tepat berosilasi
dengan amplitude tetap ( sustain oscillation ). Pada metoda ini.gain atau sensitivity pada saat
itu disebut ultimate gain ( ) atau ultimate sensivity( Su ), PB nya disebut ultimate PB ( PBu )
dan perioda osilasinya juga disebut ultimate periode ( Pu ). Jadi Pu sama dengan periode
natural frequency, yang sebelumnya dicatat sebagai . Karena osilasi terjadi pada saat
sensitivity sama dengan Su metode ini juga lazim disebut metode ultimate sensitivity.

3.1. Karakteristik Pengendali P-Only, PI dan PID

3.1.1. Pengendali P-Only

Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara proporsional

terhadap input pengendali tersebut.
Pengendali P memiliki respon yang cepat terhadap setiap perubahan eror yang terjadi
(langsung memberikan aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada saat itu juga),
namun demikian pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu adanya offset (steady state
error).
Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional-band (PB) pada batas-batas tertentu dengan mempertimbangkan
aspek kestabilan.
Pada umumnya pada pengendali P-Only dilengkapi dengan pemberian bias (b) yang
berfungsi untuk menghilangkan offset pada set-point tertentu dan pada load tertentu.
 Hubungan input-output pengendali P-Only:
u(t) = (100/PB)e(t) + b

e(t) : error (input pengendali)

u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)

PB : proportional band

b : bias

Set point
Controlled variable

offset

waktu

3.1.2. Pengendali I

Pengendali I menghasilkan output pengendali yang merupakan fungsi integral dari input
pengendali tersebut.
Sifat pengendali I adalah mampu menghilangkan offset sehingga dapat diperoleh nilai
process variable yang sama dengan setpoint-nya, namun demikian pengendali I
menyebabkan respon pengendalian cenderung menjadi lambat..
Hubungan input-output pengendali I:
u(t) = KIe(t).dt = (1/TI) e(t).dt

e(t) : error (input pengendali)

u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)

KI : konstanta integral

TI : waktu integral, atau reset time (TR)

 Set point
Offset = 0

Controlled variable

waktu

3.1.3. Pengendali PI
Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan pengendali I
(menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam suatu sistem
pengendalian proses.
Hubungan input-output pengendali PI:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt]

3.1.4. Pengendali PD
Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi diferensial dari input
pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan output bila tidak ada perubahan
input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah dapat dipakai sendirian, harus
dikombinasikan dengan pengendali lainnya..
Sifat pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi utamanya adalah
untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra di saat-saat awal ketika
terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan pengendali D diharapkan akan
dapat mereduksi overshoot dan mempercepat settling time.
Hubungan input-output pengendali PD:
u(t) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]
3.1.5. Pengendali PID
Pengendali PID memiliki sifat pengendali gabungan antara P (mempercepat reaksi sistem,
atau dengan kata lain mempercepat rise-time), I (menghilangkan offset), dan D (mereduksi
overshoot dan mempercepat settling-time)
Hubungan input-output pengendali PID:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt + TD de(t)/dt]

4. Alat & Bahan

Satu set modul praktikum pemanas aliran udara tipe VVS-400.

Multimeter digital
X-Y-T recorder
Kertas grafik (milimeter block)
kabel.

5. Prosedur Kerja

5.1. Metoda Osilasi (Manual)

1. Lakukan percobaan metoda osilasi untuk kendali flow (switch untuk kendali
temperatur pada posisi TO PC).
2. Letakkan switch kendali flow pada posisi LOCAL
3. Atur SV pada flow sekecil mungkin (misal 30%). Pada pengaturan ini akan didapatkan
suatu nilai offset flow (nilai PV) yang lebih besar dari pada seting yang ada (dalam
contoh ini sebesar 30%) .
4. Catat nilai PV flow yang ada di panel. nilai PV ysng tercatat ini merupakan nilai
kecepatan awal proses (Vo).
5. Atur parameter kendali Proporsional (nilai PB) pada suatu harga tertentu.
6. Non-aktifkan parameter kendali Integral (TR) dengan cara memberikan nilai TR = 0
untuk alat VVS-400 ini.
7. Non-aktifkan parameter kendali Derivatif (TD) dengan cara memberikan nilai TD = 0
untuk alat VVS-400 ini.
8. Atur SV pada posisi kecepatan (flow) yang dikehendaki, misal SV = 30% . I pada posisi
ini jangan di-Enter dulu.
9. Bersamaan dengan itu siapkan kertas grafik yang ditempatkan Y-T plotter yang sudah
diset skala baik waktu (T) maupun tegangan (Y)
 10. Switch ON/OFF plotter siap di-ON-Kan
11. Untuk memulai eksekusi, aktifkan secara bersamaan untuk tombol ENTER pada flow
controller dan switch ON pada YT Recorder.
12. Proses dihentikan setelah diperoleh grafik yang diinginkan.
13. Lakukan percobaan lagi untuk step dari No. 1 sampai dengan No.12 , untuk parameter
kendali proporsional (PB) yang lain.
14. Ulangi lagi langkah No. 1 sampai dengan No.12 hingga didapatkan grafik dengan
bentuk sustain oscillation.
15. Dari grafik yang merepresentasikan sustain oscilolation tersebut, catat nilai PB yang
digunakan (nilai ini adalah nilai PBu), catat pula perioda osilasi yang didapatkan dari
grafik yang ada (nilai Pu).
16. Carilah nilai parameter PB, TR dan TD berdasarkan pada nilai PBu dan Pu yang sudah
diperoleh, berdasarkan pada Tabel .

5.2 Auto tuning

1. Pelajari bagaimana mengoperasikan mode autotuning pada dosen atau instruktur.
2. Lakukan autotuning pada kondisi operasi seperti pada prosedur 5.1
3. Gambarkan hasil autotuning pada Y-T recorder.
4. Catat hasil parameter PID yang diperoleh pada FIC
5. Dengan menggunakan parameter PID hasil autotuning , gambarkan tanggapan
transiennya untuk kondisi operasi seperti pada percobaan/ prosedur .

5.3 Manual Control

Pada percobaan ini hanya dilakukan manual control untuk pengendali flow saja,
pengendali TIC tidak diaktifkan . Hal ini didasarkan padan masalah keamanan alat saja. Pada
percobaan ini FIC diset pada TO PC, dengan menghubungkan terminal FROM PC pada power
supply. Suplai tegangan dari power supply ke actuator (fan) tergantung keinginan kita, PV
dapat dilihat padan FIC .Plot kurva hasil manual control pada kertas dengan grafik x-y-t
recorder. Ulangi percobaan tersebut dengan kawan anda yang melakukannya.
6 Tugas dan pertanyaan

1. Bandingkan kurva respon transien yang diperoleh dari hasil tuning pada percobaan
5.1 dengan percobaan 5.2 dengan melihat performansi dinamik seperti dead time,
time delay, over shoot, rise time dan settling time ( 1oC)
2. Mana yang lebih bagus antara percobaan 5.1 dan 5.2 ? Mengapa demikian, jelaskan?
3. Apakah hasil pada percobaan 5.1 dan 5.2 sudah optimal menurut anda?
4. Dari hasil percobaan 5.3 ,mana yang lebih bagus hasilnya? apakah pekerjaan anda
atau kawan anda? Ungkapkan perasaan anda dalam tulisan.
5. Bagaimana kesimpulan saudara?

Tabel 1

Penentuan parameter PB,TR dan TD metoda osilasi Zeigler and Nichols

P PI PID
PB PBu/0.5 PBu/0.45 PBu/0.6
TR Pu/1.2 Pu/2
TD Pu/8

Dengan : PBu = Proportional band ultimate, dan

Pu = Periode ultimate