Control on off

Pengendali on-off adalah pengendali yang paling dasar dalam sistem kendali. Karena
karakteristiknya, pengendali ini dikenal juga dengan sebutan pengendali dua-posisi atau dua
langkah. Pengendali ini paling sederhana dan paling murah namun mencukupi untuk aplikasi-
aplikasi di mana tidak diperlukan ketelitian yang tinggi.

Misalkan, dalam hal ini, suhu yang diinginkan atau setpoint adalah 200°C dan thermostat
sebagai sensor suhu juga diset pada suhu 200°C. Apabila penyaklaran tepat pada suhu 200°C,
sistem tidak dapat beroperasi dengan baik, karena relay tidak tahu harus dalam kondisi open
atau close. Akibatnya katup akan membuka dan menutup pada interval waktu yang sangat
pendek (cepat) yang bisa menyebabkan kerusakan.

Maka dari itu, sistem harus memiliki batas atas dan batas bawah. Hal ini sangat penting untuk
mencegah siklus membuka-menutup terlalu cepat seperti yang telah disinggung di atas.
Misalnya, dalam hal ini batas atasnya adalah 201°C, yang merupakan titik di mana sensor akan
memerintahkan katup untuk menutup dan batas bawahnya 199°C, titik di mana sensor akan
memerintah katup untuk membuka. Jadi, ada perbedaan titik penyaklaran yang sudah dibuat
pada thermostat sebesar ±1°C dari 200°C yang sudah ditentukan.

Batas atas dan bawah ini memberikan perbedaan sebesar 2°C (±1°C). Pada daerah ini system
tidak melakukan apa-apa. Daerah 2°C (±1°C) ini dikenal dengan diferensial - penyakelaran
(switching differential). Suhu dalam tangki akan turun sampai 199°C sebelum katup diperintah
untuk membuka dan suhu akan meningkat sampai 201°C sebelum katup diperintah untuk
menutup.

Walaupun sudah ada penyaklaran yang baik dan sesuai tetapi efek perpindahan panas dari
heater ke wadah tidak terjadi seketika. Hal tersebut memerlukan waktu. Oleh karena itu ketika
pada saat suhu mencapai 201°C dan katup menutup, namun, suhu air tidak langsung turun
tapi akan naik di atas 201°C sampai puncak atas, dan kemudian turun di bawah 199°C yang
merupakan batas bawah.

Suhu air versus waktu

Titik C adalah tempat terjadinya overshoot, yaitu ketika suhu meningkat setelah sampai di titik
B(201°C) sebelum suhu akhirnya menurun. Sedangkan titik E adalah tempat terjadinya
undershoot, yaitu ketika suhu menurun setelah sampai di titik D(199°C) sebelum suhu akhirnya
meningkat lagi.

Intinya dengan pengendali on/off, ada batas atas dan batas bawah panyeklaran, dan katup
terbuka penuh atau tertutup penuh, tidak ada daerah antara.

PID
Control PID adalah kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ). Control PID dapat
mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset, dan menghasilkan perubahan awal
yang besar. Namun, masalah tuning untuk menentukan nilai konstanta yang pas cukup sulit.
Metode –metode tuning dilakukan berdasarkan model matemetika system.

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D
(Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya.
Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I
atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang
diinginkan.

Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan
efek dinamik kepada kinerja kontroler.

Ki diharapkan dapat memperbaiki error. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan

respon steady-state

Kd ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Kontrol Derivative dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.