JURNAL PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI

Dosen Pembimbing : Sri Utami, S.ST.,M.T.

Nama : Riki Mauladi (211734025)
Kelas : 2D-TKE

Program Studi D4-teknik Konservasi Energi

Jurusan Teknik Konversi Energi
Politeknik Negeri Bandung
2023
I. TUJUAN
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali On-Off
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali P-Only.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali I.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PI.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PD.
• Mengetahui perilaku proses apabila digunakan pengendali PID.
II. DASAR TEORI
A. Pengendali On-Off
• Pengendali On-Off juga dikenal dengan
nama Two Position Controller karena
output pengendali hanya ada dua
kemungkinan keadaan saja, yaitu
keadaan “On” atau keadaan “Off”.
• Ciri khas dari aksi pengendalian
dengan menggunakan pengendali
On-Off adalah selalu terjadi fluktuasi
pada besaran yang akan
dikendalikan.
Output

• waktu
• Besarnya fluktuasi akibat aksi pengendali On-Off dipengaruhi olehbesar-
kecilnya dead-time dan dead-band yang terdapat pada proses/sistem
ataupun adanya dead- band yang sengaja diberikan pada pengendali On-
Off itu sendiri.
• Hubungan input-output pengendali On-Off:
• Pada saat input pengendali berubah dari negatif
menuju positif:
u(t) = u1 jika input < e2
u(t) = u2 jika input ≥ e2
• Pada saat input pengendali berubah dari positif
menuju negatif:
u(t) = u2 jika input > e1
u(t) = u1 jika input ≤ e1
B. Pengendali P-I-D
1. Pengendali P-only
• Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara proporsional
terhadap input pengendali tersebut.
• Pengendali P memiliki respon yang cepat terhadap setiap perubahan eror yang terjadi
(langsung memberikan aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada saat itu
juga), namun demikian pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu adanya offset
(steady state error).
• Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional-band (PB) pada batas-batas tertentu dengan
mempertimbangkan aspek kestabilan.
• Pada umumnya pada pengendali P-Only dilengkapi dengan pemberian bias (b) yang
berfungsi untuk menghilangkan offset pada set-point tertentu dan pada load tertentu.
• Nilai Konstanta proporsional adalah

• Nilai tegangan ouput pada rangkaian ini

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝. 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝑉𝑜𝑠
Jika Verror = 0, maka Verror = Vos

• Rangkaian pengendali integral ini terdari dari

U1 : error amplifier (mengetahui selisih nilai SV dan PV sebagai Vout)
U2 : inverting summer (menyediakan proporsional band)
U3 : inverter (membalikkan nilai output sebelumnya)

• Hubungan input-output pengendali P-Only:

u(t) = (100/PB)e(t) + b
Ket :
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulated variable (output pengendali)
PB : proportional band
b : bias

Set point
Controlled variable

offset
 2. Pengendali I
• Pengendali I mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi integral dari
input pengendali tersebut.
• Sifat pengendali I adalah mampu menghilangkan offset sehingga dapat diperoleh
nilai process variable yang sama dengan setpoint-nya, namun demikian
pengendali I menyebakan respon pengendalian cenderung menjadi lambat..
• Hubungan input-output pengendali I:
u(t) = KI∫e(t).dt = (1/TI) ∫e(t).dt
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
KI : konstanta integral

3. Pengendali PI

• Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan

pengendali I (menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam
suatu sistem pengendalian proses.
• Hubungan input-output pengendali PI:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) ∫e(t).dt]

• Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan pengendali I
(menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam suatu sistem pengendalian
proses.
• Nilai tegangan keluaran pada pengendali PI

•
• Pendgendali ini tersusun atas : Controlled variable Offset = 0 Set point U1 : error amplifier U2 :
proportional controller (inverting amp.) U3 : integrator U4 : summer dengan dioda zenner
sebagai pembatas nilai tegangan ouput
• Hubungan input-output pengendali PI: u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt]
4. Pengendali PD
• Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi diferensial dari
input pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan output bila tidak ada
perubahan input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah dapat dipakai sendirian,
harus dikombinasikan dengan pengendali lainnya..
• Sifat pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi utamanya
adalah untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra di saat-saat
awal ketika terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan pengendali D
diharapkan akan dapat mereduksi overshoot dan mempercepat settling time.
• Hubungan input-output pengendali PD: u(t) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]

5. Pengendali PID
• Pengendali PID memiliki sifat pengendali gabungan antara P (mempercepat reaksi
sistem, atau dengan kata lain mempercepat rise-time), I (menghilangkan offset), dan D
(mereduksi overshoot dan mempercepat settling-time)
• Hubungan input-output pengendali PID:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) e(t).dt + TD de(t)/dt]
III.CARA KERJA
Percobaan dilakukan dengan menggunakan software SIMULINK dari MATLAB. Untuk
Percobaan-2 sampai dengan percobaan-6, amati performansi sistem pengendalian berikut ini:
• Offset dalam satuan %
• Maximum Overshoot (Mp) dalam satuan %
• Rise Time kriteria 10% - 90% (tr) dalam satuan detik
• Settling Time kriteria 5% (ts) dalam satuan detik

1. Pengendali On-Off
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-
Matlab untuk pengendali On-Off (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Pastikan Manual Switch Dead-Band berada pada posisi ke atas dan Manual Switch Dead-
Time berada pada posisi ke bawah.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol Start pada file simulasi yang ada.
Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable
yaitu fluktuasi maksimumminimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state.
• Ubahlah parameter dead-time proses tersebut menjadi setengahnya. Jalankan program
simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled
variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state
proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-offtersebut. • Pindahkan Manual
Switch Dead-Band ke bawah. Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi
tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-
minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan
perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Ubahlah parameter dead-band pada pengendali on-off tersebut menjadi setengahnya.
Jalankan program simulasinya. Amati hasil pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku
output proses/controlled variable yaitu fluktuasi maksimum-minimum dan perioda osilasi
dalam kondisi steady state proses/controlled variable dan perioda osilasi pengendali on-off
tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Time ke atas. Jalankan program simulasinya. Amati hasil
pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled
variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
• Pindahkan Manual Switch Dead-Band ke atas. Jalankan program simulasinya. Amati hasil
pada simulasi tersebut dan catatlah perilaku output proses/controlled variable yaitu fluktuasi
maksimum-minimum dan perioda osilasi dalam kondisi steady state proses/controlled
variable dan perioda osilasi pengendali on-off tersebut.
2. Pengendali P-Only
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-
Matlab untuk pengendali P-Only (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Pastikan Manual Switch Dead-Time berada pada posisi ke bawah, manual switch proses dan
manual switch proses1 pada posisi ke atas. Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file simulasi yang ada.
Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Berikan nilai bias tertentu. Jalankan program simulasinya. Atur nilai bias hingga tidak
terjadi offset. Catatlah nilai bias tersebut.

3. Pengendali I
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-Matlab
untuk pengendali I (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file simulasi yang ada. Amati
semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi dua kali semula. Jalankan program simulasinya
dan catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasil-hasilnya.
4. Pengendali PI
• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-Matlab
untuk pengendali PI (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file simulasi yang ada. Amati
semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah besarnya reset time pengendali
menjadi dua kali semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.

5. Pengendali PD

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software

Simulink-Matlab untuk pengendali PD (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file simulasi yang
ada. Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan catatlah pada lembar kerja
anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah besarnya derivative
time pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasil-hasilnya.
6. Pengendali PID

• Bukalah file simulasi sistem pengendalian proses dengan menggunakan Software Simulink-
Matlab untuk pengendali PID (tanyakan pada Instruktur nama file-nya).
• Posisikan semua switch seperti pada gambar di bawah.
• Pastikan Load (in) dan Load (out) = 0
• Amati semua parameter yang ada, catatlah semua data yang ada.
• Jalankan program simulasinya dengan menekan tombol “Start” pada file simulasi yang ada.
Amati semua hasil pengukuran pada simulasi tersebut dan catatlah pada lembar kerja anda.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih besar dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah set-point–nya menjadi lebih kecil dari semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Ubahlah gain pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan
catatlah hasil-hasilnya.
• Kembalikan nilai gain pengendali menjadi seperti semula. Ubahlah besarnya derivative time
pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program simulasinya dan catatlah
hasilhasilnya. • Kembalikan besarnya derivative time pengendali menjadi seperti semula.
Ubahlah besarnya reset time pengendali menjadi setengah kali semula. Jalankan program
simulasinya dan catatlah hasil-hasilnya.
IV. Daftar Pustaka
Lab. Instrumensasi dan Kontrol Energi. Simulasi Sistem Pengendalian menggunakan Pengendali On-Off dan
P-I-D. Bandung : POLBAN
Jacob, J. Michael. 1989. Industrial Control Electronics. America : Prentice Hall International, Inc.