Sukarman
Latar belakang
Pengamatan proses kimia di pabrik /lab : Aliran vesel to vessel, gelembung cairan, material viscositas dan terjadi perubahan secara kontinu. Dengan perubahan sedikit berakibat fatal Jadi dunia bersifat dinamik perlu ada kontrol proses (sistem) Perlu memahami perilaku sistem (dinamiknya). Perlu teknik pengontrolan, desain, membangun, mengoperasikan sistem fisik. Teknik kontrol : analisis matematik dan praktek teknik,untuk memahami tujuan dari kontrol proses
Proses
produk
Profit Monitoring,diagnosis
Target
1. (safety) baik bagi buruh maupun peralatan 2. komposisi produk, warna, dll. pada keadaan yang kontinyu dan dengan biaya minimum 3. limbah yang dihasilkan oleh proses tersebut tidak melebihi ambang batas lingkungan Peralatan memiliki batasan (constraint) untuk operasi peralatan : -pompa harus menjada net positive suction head -tangki seharusnya tidak overflow atau menjadi kering -kolom distilasi seharusnya tidak terjadi banjir (flood) - suhu pada sebuah reaktor katalitik seharusnya tidak melebihi batas atasnya sehingga katalis menjadi rusak 4. Operasi pabrik sesuai dengan kondisi pasar, : - ketersediaan bahan baku - energi, modal tingkat yang optimum -- tenaga kerja
Diagram blok sistem kontrol lup terbuka Kelebihan: konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah lebih murah tidak ada persoalan kestabilan cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis Kelemahan: gangguan dan perubahan kalibrasi untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Obyektif pengontrolan
Memastikan kestabilan proses Menekan pengaruh gangguan luar Optimisasi kinerja plant secara ekonomis Kombinasi dari semua yang di atas
Jenis pengukuran
Obyektif kontrol , mengukur harga variabel proses Tekanan, suhu, konsentrasi , dll
Primary measurement: variabel yang dimonitor secara langsung dan dapat diukur secara kuantitaif Secondary measurement: variabel lain yang dapat diukur, secara mudah dalam rangka memonitor variabel keluaran yang tak dapat diukur Pengukuran gangguan: pengukuran gangguan secara langsung dipakai dalam kontrol umpanmaju.
Berdasarkan berapa keluaran yang dikontrol dan masukan yang dimanipulasikan, proses konfigurasi kontrol dibagi : sistem kontrol SISO sistem kontrol MIMO
Mendisain kontroler
Transmiter
Kontroler
Pemodelan matematik
Sinyal Transmisi
Sinyal pneumatic atau tekanan udara, normalnya 3 -15 psig Sinyal elektrik (elentric) atau elektronik, normalnya antara 4 dan 20 mA. Sinyal digital atau diskret (nol dan satu)
Transduser I/P
Istilah
Controlled variable (variabel yang dikontrol): Variabel yang harus dijaga atau dikendalikan pada harga yang diinginkan.
Contoh: laju alir, komposisi, suhu, level, dan tekanan
Setpoint: Harga yang diinginkan dari controlled variable Manipulated variable (variabel yang diubah-ubah): Variabel yang digunakan untuk menjaga contolled variable berada pada setpointnya;
biasanya berupa laju alir dari aliran tertentu yang masuk atau meninggalkan suatu proses
Uncontrolled variable: Variabel di dalam proses yang tidak bisa dikontrol. Contohnya: suhu dari sebuah tray dalam kolom distilasi Disturbance atau upset (gangguan): Variabel yang dapat menyebabkan controlled variable berubah dari harga setpointnya;
Klasifikasi gangguan
Bentuk: step, pulse, impulse, ramp, sinusoidal, dsb. Lokasi di feedback loop:
load disturbance, (perubahan komposisi umpan, suplai tekanan uap air, suhu air pendingin, dsb.). fungsi kontroler: mengembalikan controlled variable pada setpoint-nya dengan perubahan yang tepat pada manipulated variable setpoint disturbance, perubahannya dapat dibuat, khususnya dalam proses batch atau dalam merubah dari satu kondisi ke kondisi lain dalam proses kontinyu). fungsi kontroler: mendorong controlled variable mencapai setpoint yang baru
Contoh
TRANSFORMASI LAPLACE
sinyal uji
Unit step function
Fungsi impuls
CONTOH:
Contoh
Cari c(t)
1. Merupakan definisi sifat PD. 2. Tidak tergantung masukan forcing function. 3. Menentukan apakah respon waktunya monoton (kasus 1 dan 3) atau berosilasi (kasus 2). 4. Menentukan apakah respon tersebut stabil atau tidak.
PD disebut stabil bila respon waktunya tetap terbatas
Contoh
CONTOH
Tentukan aproksimasi linear dari fungsi nonlinear:
Contoh
Fungsi alih mendefinisikan dengan sempurna karakteristik ss dan dinamik, respon total, sistem pada PD.
DIAGRAM BLOK
representasi secara grafik pengontrolan suatu proses
DIAGRAM BLOK
Contoh
Contoh
next
Sistem orde-dua
Delay time (waktu tunda): waktu yang diperlukan respon untuk mencapai setengah harga akhir yang pertama kali.
CONTOH
contoh
Untuk menggambarkan perilaku sensor/transmiter: Gain of a sensor/transmitter (rasio antara span keluaran dan span masukan). 1) Gain yang konstan sensor/transmiter tekanan elektronik yang memiliki range 0-200 psig dengan sinyal keluarannya 4-20 mA,
2) Gain sebagai sebuah fungsi, sensor tekanan differensial yang digunakan untuk mengukur tekanan differensial (h) yang melalui orifis. Persamaan sinyal keluaran dari transmiter tekanan differensial elektronik:
Respon dinamik dari sensor/transmiter lebih cepat dari pada proses, sehingga konstanta waktu dan dead time diabaikan. Fungsi alihnya hanya berisi gain yang murni. Karena sifatnya dinamik, maka fungsi alih instrument dinyatakan dalam sistem orde-satu atau orde-dua:
CONTROL VALVE Control valve merupakan elemen kontrol akhir yang umum. Ia bekerja sebagai sebuah pembatasan yang berubah-ubah (variable restricton) dalam pipa proses.
KONTROLER
Kontroler adalah otak lup kontrol. Ia membuat keputusan dalam sistem kontrol dengan melakukan: 1. Membandingkan sinyal proses dari transmiter, variabel yang dikontrol, dengan setpointnya. 2. Mengirim sinyal yang cocok ke control valve; atau elemen kontrol akhir lainnya dalam rangka menjaga variabel yang dikontrol pada setpoint-nya.
Jenis Kontroler
1. Kontroler Proporsional (P). 2. Kontroler Proporsional Integral (PI). 3. Kontroler Proporsional Deravatif (PD). 4. Kontroler Proporsional Integral Deravatif (PID).
Bode Plot : penggambaran grafik fungsi AR (MR) dan sudut fasa (q) yang paling umum. (1) log AR (or log MR) vs. log w
Contoh