SISTEM KENDALI KONTINYU &

DISKRIT
 Variabel dan Parameter
• Variabel, output dari proses.
• Parameter, input dari proses.
• Variabel Kontinu, tidak pernah ter-interupsi selama proses berlangsung.
• Variabel Diskrit, hanya dapat mengambil nilai tertentu dari range yang ditetapkan.
Kategori :
 Biner, yaitu hanya menangkap dua jenis nilai (on atau off, 1 atau 0).
 Diskrit selain biner, yaitu dapat menangkap lebih dari 2 jenis nilai, tetapi dalam
batasan tertentu.
 Pulse data, yaitu serangkaian pulses yang dapat dihitung.
Variabel dan Parameter Kontinu vs Diskrit
 Sistem Kontrol
Sejalan dengan dua jenis variabel dan parameter, maka sistem kontrol juga dibagi
menjadi 2 (dua) tipe, yaitu :
 Kontrol Kontinu, yaitu variabel dan parameter yang bersifat continuous dan
analog.
 Kontrol Diskrit, yaitu variabel dan parameter yang bersifat diskrit dan diskrit biner.
 Sistem Kontrol Kontinu
 Tujuan Kontrol Kontinu, adalah menjaga sebuah nilai dari variabel dan parameter
output tetap pada level yang diharapkan.
Ciri-ciri :
 Variabel dan parameter bersifat kontinu
 Operasi merupakan feedback sistem kontrol.
 Industri proses kontinu memiliki banyak (multiple) feedback loops.
 Contoh Proses Kontinu :
 Kontrol output dari reaksi kimia yang tergantung pada temperatur, tekanan dll.
 Kontrol posisi mata pahat terhadap benda kerja pada mesin CNC.
 Sistem Kontrol Kontinu
 Jenis-jenis Kontrol Proses Kontinu :
 Kontrol Regulator
 Kontrol Feedforward
 Optimisasi Steady-state
 Kontrol Adaptif
 Kontrol Regulator
 Tujuan regulatory control, untuk menjaga performa proses pada level tertentu atau pada
toleransi tertentu.
 Ukuran performa diukur berdasarkan beberapa variabel output. Ukuran performa
disebut dengan Index of Performance (IP)
 Permasalahan yang terjadi adalah error untuk inisiasi tindakan terhadap proses.
 Optimisasi Steady-state
Klasifikasi teknik optimasi dalam proses industri terkait dengan karakteristik :
 Well defined index of performance (IP)

 Hubungan antara variabel proses dan IP

 Parameter sistem memberikan nilai yang dihitung secara matematis untuk

mengoptimalkan IP
 Kontrol Adaptif
Merupakan self-correcting dari kendali optimal yang juga mencakup feedback control.
 Mengukur variabel proses yang terkait selama operasi (feedback control)
 Menggunakan algoritma pengendali yang berupaya mengoptimalkan index of performance.

Fungsi Kontrol Adaptif :

 Fungsi identifikasi; menunjukkan nilai terkini dari IP yang ditentukan berdasarkan hasil
pengukuran dari variabel proses.
 Fungsi keputusan; memutuskan perubahan apa yang dibutuhkan untuk memperbaiki performa
sistem (perubahan parameter input atau perubahan fungsi internal pengendali).
 Fungsi modifikasi; sebagai implementasi dari fungsi keputusan yang difokuskan terhadap
perubahan fisik (hardware dari software)
 Kontrol Adaptif
Kontrol Adaptif dalam lingkungan Time-Varying :
 Kondisi lingkungan berubah sepanjang waktu dan setiap perubahan tersebut berdampak pada
performa sistem.
 Jika algoritma kendali bersifat fixed, sistem akan menunjukkan performa yang berbeda antara
satu kondisi lingkungan tertentu dengan kondisi lainnya.
 Sistim kontrol adaptif dirancang untuk melakukan kompensasi terhadap perubahan lingkungan
dengan merubah aspek algoritma kendali-nya untuk mencapai performa optimal.
 Sistem Kontrol Diskrit
 Variabel dan parameter proses bersifat diskrit.
 Variabel dan parameter proses berubah pada batasan diskrit dari waktu (discrete
moments in time).
 Perubahan didefenisikan sebelumnya oleh instruksi program.
 Perubahan akan dijalankan dengan salah satu dari 2 (dua) alasan berikut :
 Kondisi sistem telah berubah (event-driven).
 Periode waktu tertentu telah tercapai (time-driven)
 Even-Driven Changes
 Dieksekusi oleh controller sebagai respon terhadap kejadian yang telah merubah
kondisi dari suatu sistem.
 Contoh :
 Robot mengangkut benda kerja ke dalam fixture, dan switch yang terdapat
pada fixture mendeteksi batas waktu-nya.
 Berkurangnya jumlah biji plastik dalam hopper dari mesin injection molding
memicu low level switch membuka valve untuk mengisi hopper tambahan biji
plastik.
 Menghitung unit yang bergerak disepanjang konveyor melalui sensor optik.
 Time-Driven Events
 Dieksekusi oleh controller pada titik waktu tertentu atau dalam periode waktu
yang sudah terlewati (mencapai batas waktu)
 Contoh :
 Pada suatu pabrik membunyikan bel pada waktu tertentu untuk menunjukkan
waktu mulainya suatu shift, istirahat dan waktu berakhirnya suatu shift.
 Operasi perlakuan panas yang dilakukan dalam kurun waktu tertentu.
 Mesin cuci diset siklus agitasinya (perputaran) untuk beroperasi selama waktu
tertentu.
 Pengisian tabung mesin cuci dengan air menggunakan event-driven.
 Jenis-Jenis Kontrol Diskrit
 Combinational Logic Control; mengendalikan eksekusi dari event-
driven changes. Output dari suatu waktu tertentu tergantung pada
nilai input. Variabel dan parameter yang digunakan adalah 0 dan 1
(off atau on).
 Sequential Control; mengendalikan eksekusi dari time-driven
changes. Menggunakan alat pengukur waktu internal untuk
menentukan kapan inisiasi perubahan terhadap variabel output
dilakukan.
 Sinyal di Dalam Sistem
Secara umum, sistem memproses sinyal masukan menjadi sinyal keluaran.
Pada sistem yang kompleks, sinyal tergantung pada variabel bebas lainnya yang
tergantung pada waktu.
Contoh : pada penguat audio berdaya besar, sinyal bisa berupa daya audio yang
terpengaruh oleh perubahan suhu transistor daya. Sinyal ini bisa digunakan
untuk pengendalian.
 Sistem dalam Ranah Teknik
Definisi : Perangkat/alat/algoritma yang beroperasi berdasarkan sinyal masukan (input),
mengikuti aturan tertentu/terdefinisi (biasanya berbentuk persamaan matematis), dan
menghasilkan sinyal keluaran (output) atau respons sistem.
• Jika sinyal x(t) ditransformasikan oleh sistem menjadi y(t) maka hubungan x(t) dan y(t)
ditulis dengan :
y(t)   [x(t)]
dengan simbol  menunjukkan transformasi.
• Secara grafis :
Contoh Sistem : TEWS
Contoh Sistem : Siaran Radio
Contoh Sistem : Relay Siaran TV
Contoh Sistem : Sistem Robotika
TERIMAKASIH