SISTEM KENDALI DIGITAL PADA KENDALI LEVEL

AIR DENGAN METODA: ZIEGLER NICHOLS TIPE-1,

ZIEGLER NICHOLS TYPE-2, COHEN COON
MENGGUNAKAN
MATLAB DAN ARDUINO

Laporan ini disusun untuk untuk memenuhi salah satu mata kuliah Sistem Kendali
Digital
di Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Bandung

Oleh :
Dessy Erdinsyah Putri
131311041

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2015

ABSTRACT
Dessy Erdinsyah Putri : Water Level Control System. Final Report:
Program Study D3 Electronics Engineering. Bandung State
Polytechnic. 2015
Water level control system is one example of designing a digital
control system (SKD), a plant used to use digital-based control.
In the lab PID Ziegler-Nichols method of type 1, Ziegler-Nichols of
type 2, Cohen Coon used as a simulator Matlab software and
interface for easier and simpler to obtain and view the results of
the control of practicum. In addition to using Matlab software
also uses Arduino Uno module that serves as a controller to
control systems used. With help of Arduino Uno as a controller in
the control of water level in order to facilitate the manual tuning
can set as needed. Results using the Arduino Uno is more
practical and easier. And a water level control system can be said
to be a water control dam simulator.
Keywords: control system, water level, arduino, manual-tuning,
matlab

ABSTRAK
Dessy Erdinsyah Putri : Sistem Kendali Level Air. Laporan Akhir : Program Studi
D3 Teknik Elektronika. Politeknik Negeri Bandung. 2015
Sistem kendali level air adalah salah satu contoh perancangan sebuah sistem
kendali digital (SKD), sebuah plant yang digunakan menggunakan kendali
berbasis digital. Pada praktikum Metode PID Ziegler-Nichols type 1, ZieglerNichols type 2, Cohen Coon digunakan software Matlab sebagai simulator dan
interface agar lebih mudah dan sederhana untuk mendapatkan dan melihat hasil
dari kendali yang dipraktikumkan. Selain menggunakan software Matlab juga
menggunakan modul Arduino Uno yang berfungsi sebagai kontroler pada sistem
kendali yang digunakan. Dengan bantuan dari Arduino Uno sebagai kontroler
pada kendali level air mempermudah dalam manual tuning agar dapat men-set
sesuai kebutuhan. Hasil menggunakan Arduino Uno tersebut lebih praktis dan
mudah. Dan sistem kendali level air ini dapat dikatakan sebagai simulator kendali
air bendungan.
Kata kunci : sistem kendali, level air, arduino, manual-tuning, matlab

DAFTAR ISI
ABSTACT

ii

ABSTRAK

iii

DAFTAR ISI

iv

DAFTAR TABEL

iv

DAFTAR GAMBAR

vii

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar belakang

1.2 Rumusan masalah
1.3 Ruang lingkup dan batasan masalah
BAB II DASAR TEORI
2.1.

2.2.

2.3.

1
2
2
3

SISTEM KENDALI
3
2.1.1.

Kendali lup terbuka

3
2.1.2.

Kendali lup tertutup

3
.1.2.2. Sistem kendali manual
.1.2.2. Sistem kendali otomatis
Kontroler PID
6
2.2.1.
Kontrol Proporsional
2.2.2.
Kontrol Integratif
2.2.3.
Kontrol Derivatif
Plant Kendali Air
11
2.3.1 Skala Level Air
2.3.2 Tujuan kendali level air

BAB III METODA DAN PROSES PENYELESAIAN

3.1.

Deskripsi Alat

3.2.

12
Perancangan Alat
12
3.2.1. Modul Power Supply

4
5

6
7
8

11
11
12

13
4

3.2.2. Modul Set Point

3.2.3. Modul Penguat daya
3.2.4. Modul PID
3.2.5. Modul Kendali Level Air
3.2.6. Arduino Uno
.4. Langkah-Langkah Percobaan
.4. Metoda Praktikum
3.4.1.
ZIEGLER NICHOLS TYPE 1
17
3.4.2.

ZIEGLER NICHOLS TYPE 2

18
3.4.3.

COHEN COON

19
3.4.4.

SCRIPT ARDUINO UNO

13
14
15
15
15
16
17

20
BAB IV DATA DAN ANALISA
4.1.

Ziegler Nichols tipe-1

4.2.

23
Ziegler Nichols tipe-2

4.3.

25
Cohen Coon

4.4.

28
Script Matlab

4.5.

30
Stand Alone Arduino Uno

23

34
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1.

Kesimpulan

5.2.

42
Saran
42

DAFTAR PUSTAKA

43

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 tabel rumus kendali PID

10

Tabel 2.2. Fungsi PID

10

Tabel 3.1 Parameter PID ZN-1 (Kp, Ti dan Td)

18

Tabel 3.2 Parameter PID ZN-2 (Kp, Ti dan Td)

18

Tabel 3.3 Parameter PID CC (Kp, Ti dan Td)

20

Tabel 4.1 Hasil PID ZN-2

27

Tabel 4.2 Hasil PID CC

29

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 sistem pengendali lup terbuka

Gambar 2.2 Sistem pengendalian lup tertutup

Gambar 2.3 Sistem pengendalian level cairan secara manual

Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan secara otomatis

Gambar 2.5 Blok Diagram PID

Gambar 3.1 Plant Keseluruhan Kendali Level Air

12

Gambar 3.2 Plant Power Supply

13

Gambar 3.3 Plant Set-Point

14

Gambar 3.4 Modul Pengali Dua

14

Gambar 3.5 Modul Level Air

15

Gambar 3.6 Arduino Uno

16

Gambar 3.6 Plant Level Air

16

Gambar 3.7 Sistem Kendali dari Ziegler Nichols tipe-1

17

Gambar 3.8 Cara Menentukan Parameter T dan L berdasarkan respon yang

didapat

17

Gambar 3.9 Sistem Kendali Ziegler Nichols tipe-2

18

Gambar 3.10 Sistem kendali input step

19

Gambar 3.11 Sistem Kendali Sinyal Respon

19

Gambar 3.12 Proses Mencari nilai Gp, d dan

19

Gambar 3.13 Konfigurasi Arduino Uno

20

Gambar 3.14 Rumus PID

21

Gambar 3.15 Konsep Integral PID

21

Gambar 3.16 Shiel Arduino

22

Gambar 4.1 Plant Level Air

23

Gambar 4.2 Respon Ziegler Nichols tipe-1

23

Gambar 4.3 Proses Desain

24

Gambar 4.5 Hasil Respon setelah memasukan nilai pada PID

24

Gambar 4.6 Respon Hasil Manual Tunning

25

Gambar 4.7 Plant Level Air

25

Gambar 4.8 Simulink Zieglers Nichols tipe-2

26

Gambar 4.9 Hasil Respon

26

Gambar 4.10 Hasil Respon (set-point diatur)

26

Gambar 4.11 Proses Desain

27

Gambar 4.12 Hasil Respon masukan PID

27

Gambar 4.13 hasil Respon (setelah Tunning Manual)

28

Gambar 4.14 Simulink Cohen Coon

28

Gambar 4.15 Hasil Respon Cohen Coon

29

Gambar 4.16 Proses Desain

29

Gambar 4.17 Hasil Respon setelah diset (PID)

30

Gambar 4.19 Hasil Respon Script Matlab

30

Gambar 4.20 Hasil Respon

32

Gambar 4.21 Hasil Respon Gangguan

33

Gambar 4.22 Hasil Script pada software Arduino Uno

36

Gambar 4.23 Hasil Stand Alone (SP 2,5 mbar)

40

Gambar 4.23 Hasil Stand Alone (SP 5 mbar)

40

Gambar 4.24 Hasil Stand Alone (SP 3 mbar)

41
8

BAB I
PENDAHULUAN
1.1.

Latar Belakang
Seiring perkembangan teknologi yang semakin modern pada masa
sekarang, terutama pada bidang elektronika yang dapat mempermudah dalam
pengoperasian suatu alat, sehingga manusia sangat dimudahkan dengan
adanya berbagai peralatan yang diciptakan dan dapat dioperasikan serta
digunakan secara otomatis. Perkembangan teknologi tersebut menyebabkan
banyak perubahan dalam pemakaian sistem peralatan diseluruh bidang
kehidupan baik dunia industri, jasa, kesebatan dan sebagainya. Pekerjaan
pekerjaan yang dulu dikerjakan secara manual oleh tanaga manusia, sekarang
ini cenderung sudah dilakukan oleh sistem peralatan yang serba otomatis.
Peralatan dengan prinsip kerja otomatis itu tidak lepas dari sistem kontrol
sebagai pengendalinya. Teknik kontrol yang dapat digunakan sangat beragam,
sehingga mampu diterapkan pada peralatan elektronik dengan tingkat
keamanan dan keakuratan yang tinggi.
Pada industriindustri modern maupun industri menengah yang
sedang berkembang, banyak ditemukan sistem kontrol untuk mengendalikan
berbagai macam peralatan yang dapat dioperasikan secara otomatis. Hanya
dengan menekan tombol, alat sudah dapat bekerja sesuai dengan yang
diinginkan. Dengan demikian, pekerjaan akan lebih cepat dan efisien. Hasil
yang dicapai juga sesuai dengan keinginan. Salah satu peralatan industri yang
dioperasikan secara otomatis adalah alat pencampur cat (mixing paint) pada
industri otomotif, pengemasan oli minuman kaleng dan lain sebagainya. Yang
paling sederhana adalah kontrol pada pengisian BBM di SPBU. Sekarang ini
sudah tidak ada lagi pengisian yang menggunakan kontrol manual untuk
pengisian. Sebagian besar sudah menggunakan kontrol digital.[1]
Dalam industri sistem kendali yang digunakan menggunakan
pengendaliaan PID (Proportional Integral Deriviatif) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi dari suatu sistem dengan umpan balik pada sistem
tersebut. PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar

eror yang diperoleh. Control Valve akan menjadi aktuator yang mengatur
aliran fluida dalam proses industri dengan menggunakan Set Point.
Dalam praktikum sistem kendali level air ini menggunakan PID juga,
PID tersebut untuk menentukan nilai Kp, Kd, Ki, Td dan Ti, yang gunanya
untuk mengatur respon pengendalinya (respon keluaran).
1.2.

Rumusan Masalah
1. Bagaimana rancangan sistem kendali level air yang digunakan dalam
praktikum.
2. Bagaimana cara mengatur sistem kendali level air agar sesuai dengan
yang digunakan.
3. Bagaimana implementasi PID kontroler pada kendali level air.

1.3.

Ruang Lingkup dan Batasan Masalah

Sejumlah permasalahan yang dibahas dalam laporan akhir ini akan
dibatasi ruang lingkup pembahasannya, antara lain :
1.
2.
3.
4.

Simulator dan interface Sistem Kendali Level Air yang digunakan.

Mempertahankan ketinggian air pada posisi yang ditentukan agar stabil.
Metoda pengendalian menggunakan PID.
Parameter yang digunakan dalam Sistem Kendali Level Air.

BAB II
DASAR TEORI

2.1.

Sistem Kendali
Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara
komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan
menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang
dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut
dengan kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau
besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian,
artinya

yang

dikendalikan;

sedangkan

masukan

adalah

yang

mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi

masukan dan keluaran tidak harus sama.
2.1.1

Lup terbuka (open loop)

Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system)

dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka
atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan
pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang
berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan
apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki
masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 2.1 sistem pengendali lup terbuka

2.1.2

Lup tertutup (close loop)

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup

(closed loop system) memanfaatkan variabel yang sebanding dengan

selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi

ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem
umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan
pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini
adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas
air.

Gambar 2.2 Sistem pengendalian lup tertutup

Dengan sistem kendali gambar 1.2, kita bisa ilustrasikan apabila
keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input
kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi
memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak
telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut
merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem
pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara masukan
(input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab
dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan
tanggapan

keluaran

yang

diharapkan.

Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya

diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan
dengan sistem kontrol. Sebagai contoh dua tipe pengendalian ;
.1.2.2 Sistem pengendali manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat
dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem
tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan
perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya.

Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori

sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki
bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak
sebagai

sensor.

Operator

berperan

membandingkan

tinggi

sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang

dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau
menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan.

Gambar 2.3 Sistem pengendalian level cairan secara manual

.1.2.2 Sistem pengendalian otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak
dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem
tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang
telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa
memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri
modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang
proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan secara otomatis

2.2.

PID (Propotional Integrative Derivative).

Sistem Kontrol PID ( ProportionalIntegralDerivative controller )
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing
memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing
cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau
D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan.

Gambar 2.5 Blok Diagram PID

Dengan persamaan PID, dalam domain waktu sinyal kendali, u(t)
ditulis sebagai berikut :

2.2.1.

Kontrol Proposional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta
Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang
tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol

proporsional

memiliki

keluaran

yang

sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih

antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1.

Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu

melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise
time).

2.

Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan

semakin cepat mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise
time).

3.

Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga

yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak
stabil atau respon sistem akan berosilasi.

4.

Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi

steady state error, tetapi tidak menghilangkannya.

.2.2.

Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0
). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator, pengontrol
proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai
u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan
dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta

t]

Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi
sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T)
mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi karena menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan
tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan / error.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1.

Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu

tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat
respon.

2.

Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol

akan bertahan pada nilai sebelumnya.

3.

Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan

menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

4.

Konstanta

integral

Ki

yang

berharga

besar

akan

mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai

konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.
.2.3.

Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya
suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan
pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila
sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat
dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak
bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks kecepatan atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat
error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1.

Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak

ada perubahan pada masukannya (berupa perubahan sinyal
kesalahan)

2.

Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka

keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan
laju perubahan sinyal kesalahan.

3.

Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk

mendahului, sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi
yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar.

Jadi

pengontrol

diferensial

dapat

mengantisipasi

pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif

dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4.

Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan

stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
Berdasarkan

karakteristik

pengontrol

ini,

pengontrol

diferensial umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu

sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya.
Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
Rumus untuk kendali PID, sebagai berikut :

10

Tabel 2.1 tabel rumus kendali PID

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif
pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Tabel 2.2. Fungsi PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P,
I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara
paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial
(pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan :
1.

mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2.

menghilangkan offset

3.

menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi

overshoot.

2.3.

Plant Level Air

11

Modul kendali level air tujuannya adalah untuk mengukur ketinggian air
yang masuk dalam kantung air. Pada plant level air menggunakan sistem pompa,
yaitu mengatur kecepatan pompa. Maka semakin cepat pompa, proses pengisian
akan semakin cepat.
2.3.1 Skala Level Air
Skala level air yang digunakan dalam plant level air di sini dengan
satuan mbar. Di mana 1 mbar=1 kotak horizontal.
2.3.2 Tujuan pengukuran ketinggian level air pada praktikum.
1. Mendapatkan hasil yang sesuai dengan yang diinginkan.
2. Dapat men-set PID agar hasil pada plant level air sempurna.
3. Dapat mengukur output respon pada plant kendali level air

12

BAB III
METODA DAN PROSES PENYELESAIAN

3.1 Deskripsi Alat

Sistem kendali yang digunakan dalam praktikum ini adalah plant kendali
level air. Pada plant level air ini menggunakan sensor ketinggian air agar air yang
masuk dalam kantung dapat dideteksi ketinggian airnya tersebut. Dalam
praktikum kendali level air, digunakan bantuan plant yang lainnya. Seperti Modul
Power Supply, modul Set Point, modul PID, Modul Pengali dua. Dan juga
menggunakan arduino Uno yang berfungsi sebagai...

Gambar 3.1 Plant Keseluruhan Kendali Level Air

3.2 Perancangan Alat
Dalam perancangan alat ini akan menjelaskan tentang modul-modul
yang digunakan dalam praktikum kendali level air :
3.2.1.

Modul Power Supply

Modul Power Supply berfungsi sebagai sumber daya
masukan tegangan yang akan dihubungkan pada seluruh plant yang
digunakan. Ketika 220Vac dihubungkan dan switch dinyalakan

13

maka 220Vac masuk kedalam transformator dan mengalami

penurunan tegangan DC yang beragam. Penurunan tersebut diatur
oleh potensio yang terdapat pada modulnya. Pada titik-titik
keluaran yang tertera yaitu +15V,+5V dan -15V yang dihubungkan
juga dengan GROUND

Gambar 3.2 Plant Power Supply

3.2.2.

Modul Set-Point
Modul Set Point berfungsi untuk mengatur atau men-set
keluaran yang digunakan setelah masukan dari modul Power
Supply. Dan modul ini menjadi titik tegangan untuk hasil output
kendali sistem. Dan memiliki 2 pengaturan. Pertama untuk -10V
s/d +10V dan 0V s/d +15V. Tetapi pada praktikum kali ini
menggunakan pengaturan pertama yaitu -10V s/d +10V

14

Gambar 3.3 Plant Set-Point

3.2.3. Modul Penguat Daya
Modul penguat daya berfungsi untuk menguatkan daya
keluaran untuk mengendalikan plant. Modul ini mempunyai dua
titik keluaran yaitu tegangan positif dan tegangan negatif tetapi
hasil tegangannya sama hanya saja polaritasnya yang berbeda.

Gambar 3.4 Modul Pengali Dua

3.2.4. Modul PID

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral).
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri
15

maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol

PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D
agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan.
3.2.5.

Modul Kendali Level Air

Modul Kendali Level Air inilah plant spesial tersebut. Yaitu

Plant Level Air. Yang di mana sebuah keluarannya berupa air, yang
responnya didapat melalui sensor di dalam kantung level air
tersebut.

Gambar 3.5 Modul Level Air

3.2.6.

Arduino Uno
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis

ATmega328. Uno memiliki 14 pin digital input / output (dimana 6

dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator
keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP, dan
tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa yang diperlukan
untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya bisa menggunakan
power USB (jika terhubung ke komputer dengan kabel USB) dan
juga dengan adaptor atau baterai.

16

Gambar 3.6 Arduino Uno

3.3 Langkah-Langkah Percobaan

Gambar 3.6 Plant Level Air

Gambar di atas adalah gambar keseluruhan Plant Level Air. Yang terdiri
dari ; Catu Daya, Set Point, PID, Penguat Daya, Level Air dan arduino. Plant
tersebut saling terhubung satu sama lain. Catu daya yang terhubung dengan
220Vac dihubungkan pada Set Point, yang berfungsi untuk mengatur keluaran
air dari plant level air, yang dihubungkan juga pada PID, yang berfungsi sebagai
pengaturan untuk KP, Ti dan Td. Lalu PID tersebut dihubungkan ke plant
Penguat Daya, plant tersebut untuk menguatkan keluaran. Dan yg terakhir
penguat daya dihubungkan pada plant Level Air, plant ini adalah plant spesial
karna dari plant inilah hasil respon didapat.

17

Lalu dari plant level air di umpan balikkan ke PID. Dan set point di
hubungkan ke A0 arduino, plant level air dihubungkan juga ke A5 arduino, dan
ground pada plant dihubungkan juga pada GND arduino. Dan arduino itu
sendiri dihubungkan ke Laptop.
3.4 Metode Praktikum
Dalam praktikum digunakan 4 metoda. Yaitu : Ziegler Nichols tipe 1,
Ziegler Nichols tipe 2, Cohen Coon, Stand Alone Arduino. Dan berikut hasil
respon pada masing-masing metode :
3.4.1

Ziegler Nichols type 1

Metode ini adalah plant diberi input step (sinyal DC) lalu
responnya dilihat.

Gambar 3.7 Sistem Kendali dari Ziegler Nichols tipe-1

Gambar 3.8 Cara Menentukan Parameter T dan L

berdasarkan respon yang didapat

18

Tabel 3.1 Parameter PID (Kp, Ti dan Td)

3.4.2

Ziegler Nichols type 2

Metode ini adalah sistem diset memiliki umpan balik dengan
menggunakan Kendali Proposional (Kp)/Gain sebagai controller
(Ki&Kd diset 0/off).

Gambar 3.9 Sistem Kendali Ziegler Nichols tipe-2

Tabel 3.2 Parameter PID (Kp, Ti dan Td)

3.4.3

Cohen Coon

19

CC bisa dipakai untuk plant yang memiliki deadtime yang besar.

Desain dengan Cohen Coon
o Plant diberi input step, lalu respon dibiarkan sampai
mencapai steady-state.

Gambar 3.10 Sistem kendali input step

o Input step ditambah(diubah), lalu respon dibiarkan sampai
mencapai steady-state. Sinyal perubahan inilah yang akan
dipakai untuk mendesain kendali.

Gambar 3.11 Sistem Kendali Sinyal Respon

Mencari Gp, d dan .

Gambar 3.12 Proses Mencari nilai Gp, d dan .

Menentukan Parameter PID (Kp, Ti dan Td).

20

Tabel 3.3 Parameter PID (Kp, Ti dan Td)

3.4.4

Stand Alone Arduino

a. Konfigurasi Arduino Uno

Gambar 3.13 Konfigurasi Arduino Uno

ini adalah konfigurasi Arduino Uno yang dipakai. Dengan
Analog Input A0, A1, A2, A3, A4, dan A5. Sedangkan Analog
Output ~3, ~5, ~6, ~9, ~10, dan ~11. Dengan daya 0-5V.
b. Instalasi Arduino Uno
1. Instal software Arduino Uno.
2. Dua folder berisi library I/O.
3. Uji Blink pada PIN 13, sesuai dengan penempatan COM
Arduino yang terpasang.
4. Setelah Instalasi Arduino Uno selesai, baru dapat
menjalankan program serial untuk Stand Alone (Arduino
Uno).

21

c. PID Script
Rumus PID :

Gambar 3.14 Rumus PID

Dengan konsep Integral pada konsep PID sebagai berikut :

Gambar 3.15 Konsep Integral PID

Flow chart dari Script PID :

22

Untuk menerjemahkan semua algoritma pengendali PID

adalah flowchartnya. Jika sudah memahami Flowchartnya, dapat
menerjemahkan (step 1) ke bahasa pemograman.

Ini adalah Shield Arduino dan Shield yang digunakan untuk proses Stand
Alone (Arduino Uno). Di mana Shield di sini adalah penghubung antara Arduino
Uno dengan LCD.

BAB IV
DATA DAN ANALISA

23

Dalam praktikum sistem kendali level air yang telah dilakukan dalam
empat metode yaitu Ziegler Nichols tipe-1, Ziegler Nichols tipe-2, Cohen Coon
dan Stand Alone yang menggunakan script PID Matlab dan Script Arduino.
4.1.

Ziegler Nichols tipe-1

Gambar 4.1 Plant Level Air

Dan berikut hasil hasil respon dari metoda Ziegler Nichols tipe-1 :

Gambar 4.2 Respon Ziegler Nichols tipe-1

Dan inilah hasil respon dari level air yang di kendalikan. Dengan di dapat
Tmatlab=3000 dan Tasli=249detik.

24

Gambar 4.3 Proses Desain

Lalu setelah respon didapat maka, didesainlah respon tersebut untuk
mendapatkan nilai T dan L yang digunakan untuk menghitung/menentukan nilai
Kp, Ti dan Td yang akan di tuning.

Gambar 4.5 Hasil Respon setelah memasukan nilai pada PID

Dan ini adalah hasil respon yang telah dihitung sebelumnya. Dengan
memasukan nilai Kp, Ti dan Td pada plant PID asli.

25

Gambar 4.6 Respon Hasil Manual Tunning

Uji coba praktikum yang terakhir adalah mentuning secara manual, agar
respon yang sebelumnya lebih baik (agar overshoot dan over damp berkurang)
dengan masukan ke PID : Kp=30; Td=0,02; Ti=10.
4.2.

Ziegler Nichols tipe-2

Gambar 4.7 Plant Level Air

Setelah Plant diatur/ditata. Membuat simulink matlab untuk hasil respon
keluaran yang diinginkan.

Gambar 4.8 Simulink Zieglers Nichols tipe-2

26

Gambar 4.9 Hasil Respon

Ini adalah hasil respon dari level air. Dengan di dapat :
Tmatlab 100 11,11
Tasli(dgn Tmatlab)=
=
=
=11,11
Tasli
9
1

Gambar 4.10 Hasil Respon (set-point diatur)

Gambar 4.11 Proses Desain

27

Lalu setelah respon didapat maka, didesainlah respon tersebut untuk

mendapatkan nilai x0, x1, Pcr, Pcr(asli) dan Kcr. yang digunakan untuk
menghitung/menentukan nilai Kp, Ti, Td, Ki dan Td yang akan di tuning.
Setelah didapat, didapat hasil semua itu. Hasil dapat dilihat dibawah ini.

Tabel 4.1 Hasil PID

Gambar 4.12 Hasil Respon masukan PID

Dan ini adalah hasil respon yang telah dihitung dari data yg sudah didapat
sebelumnya. Dengan dimasukan nilai Kp, Ti dan Td ke PID aslinya.

Gambar 4.13 hasil Respon (setelah Tunning Manual)

Uji coba praktikum yang terakhir adalah mentuning secara manual, agar
respon yang sebelumnya lebih baik dan lebih halus. Hasilnya seperti gambar

28

di atas. Untuk mendapatkan hasil yang lebih halus responnya, dengan men-set
Kp=200, Td=0/OFF dan Ti=tetap.

4.3.

Cohen Coon
Sebelum mendapatkan respon Cohen Coon, terlebih dahulu membuat
simulink seperti dibawah ini. Simulink ini adalah bantuan untuk mendapatkan
respon Cohen Coon.

Gambar 4.14 Simulink Cohen Coon

Gambar 4.15 Hasil Respon Cohen Coon

Ini adalah hasil respon dari metoda Cohen Coon. Steady state 2 di dapat
dengan memberi tegangan kejut menggunakan set-point. Dan otomatis respon
mengikuti line steady state.

29

Gambar 4.16 Proses Desain

Dan selanjutnya mendesai respon yang sudah didapat. Dan diketahuilah
data yang telah di cari dan dihitung.

Tabel 4.2 Hasil PID

Gambar 4.17 Hasil Respon setelah diset (PID)

Hasil respon sudah sempurna dan steady state, jadi tidak memerlukan
manual tunning untuk metoda Cohen Coon ini.
4.4.

Script Matlab

30

Gambar 4.18 Plant Level Air Script Matlab

Programming dengan Matlab Command. Berikut program untuk
Arduino Uno :

31

32

Gambar 4.19 Hasil Respon Script Matlab

Respon tersebut diketahui bahwa nilai KP=30, Td=0 dan Ti=10
didapat pada manual tuning yang sudah dicoba/dicari pada praktikum
sebelumnya. Tetapi Ts=0,1 (semula).

Gambar 4.20 Hasil Respon dengan nilai Ts dirubah

Ini adalah hasil repon setelah dirubah pada nilai Ts-nya. Ts yang didapat
adalah 0,05. Ts tersebut didapat dengan perhitungan Time sebenarnya dan Time
Matlab. Bahwa didapat Time sebenarnya=5 detik pada Time Matlab=1000. Dan
ternyata hasil dari perubahan nilai Ts yang didapat, menghasilkan bentuk respon
yang lebih baik. Overshoot yang didapat mengecil/lebih kecil.

33

Gambar 4.21 Hasil Respon Gangguan

Dan inilah hasil respon dengan Noise(gangguan), gangguan yang
diganggu adalah aliran keluaran air pada Plant sebenarnya, dan hasil
responnya yang tidak stabil.

4.5 Stand Alone Arduino Uno

Script Serial Pada Arduino Uno :

34

35

Dari hasil Script yang sudah dibuat dan dihubungkan dengan Plant. Dapat
dilihat proses respon plant kendali level air dari software Arduino Uno :

Dengan SetPoint 2,5 mbar

36

Gambar 4.22 Hasil Script pada software Arduino Uno

Dan gambar di atas dengan set point diatur pada 5 mbar. Bahwa respon
dari kendali level air juga mengikuti set point yang ditentukan. Dan sudah stady
state, walau masih ada perubahan respon, perubahan tersebut disebabkan oleh
dorongan air dari pompanya, dan menyebabkan air yang pada kantung tersebut
bergelonjak(terjadinya ombak).
Untuk ditampilkan pada LCD, menggunakan Shield Arduino. Shield
dihubungkan antara Arduino Uno dan LCD. Agar respon keluar pada LCD,
ditambahkan program pada program sebelumnya :

37

38

39

Dan ini adalah Script untuk LCD. Di mana Script ini adalah
program untuk Arduino Uno untuk Stand Alone dan respon dari Kendali
Level Air ditampilkan pada LCD. Dan Script untuk LCD ini hanya

40

menambahkan script yang hanya untuk Arduino Uno ditambahkan untuk

LCD. Di script inilah kita memberikan huruf-huruf pengaturan untuk
menampilkan hasil respon.

Gambar 4.23 Hasil Stand Alone (SP 2,5 mbar)

Gambar 4.23 Hasil Stand Alone (SP 5 mbar)

Dan jika set point diset pada posisi 5 mbar. Maka PV pun akan mengikuti
SP, hasilnya sama. Bahwa PV tidak slalu stabil dengan SP, disebabkan oleh pompa
Level Air yang mendorong air masuk dan terjadi ombak pada kantung air. Pada
intinya PV stabil (Stady State).

41

Gambar 4.24 Hasil Stand Alone (SP 3 mbar)

Dan ini adalah instalasi dari Stand Alone. Di mana kabel
dihubungkan pada tegangan langsung, dan Set Point diatur di
Potensiometer, dan respon SP dan PV ditampilkan pada LCD.

42

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1.

KESIMPULAN
Berdasarkan dari hasil praktikum sistem kendali digital dengan
plant kendali air yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan bahwa :

Praktikum sistem kendali digital dengan plant level air dapat dilakukan
dengan lima metoda, yaitu; Ziegler Nichols tipe-1, Ziegler Nichols tipe-2,
Cohen Coon, PID Matlab dan Stand Alone Arduino Uno dengan tujuan
untuk mendapatkan hasil respon yang stabil (steady state).
Hasil respon dari plant kendali air, selalu ada ombak yang menyebabkan
naik turunnya respon.
Didapat hasil terbaik pada metode Cohen Coon. Hasil respon stabil.
Pada Stand Alone Arduino Uno, Arduino Uno dapat digunakan sebagai
pengendali, tanpa menggunakan PID asli
5.2.

SARAN
Untuk mengembangkan hasil praktikum yang sudah dilakukan dan
sistem kendali digital, terdapat saran yang diajukan sebagai berikut

Pengecekan terhadap modul secara intensif agar modul yang digunakan dalam
keadaan baik selalu.
Mengikuti prosedur dan arahan dengan benar.

43

DAFTAR PUSTAKA

1. Mengenal Arduino Uno lebih rinci

http://aozon.blogspot.com/2014/03/mengenal-arduino-uno-lebih-rinci.html
2. Pengertian Sistem Kendali
http://eviandrianimosy.blogspot.com/2010/05/pengertian-sistemkendali.html
3. PID https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
4. teori Kontrol PID http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teorikontrol-pid-proportionalintegrald.html
5. Sistem Kendali PID
http://anggashorapratama.blogspot.com/2012/12/sistem-kendali-pid.html

44