TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 1

AUTOMATIC WATER LEVEL CONTROL

(NUMERIC)
1. Pendahuluan
Pada perkembangan dunia teknologi saat ini, telah banyak dikembangkan sistem
pengendali yang dapat di aplikasikan secara umum oleh dunia industri. Pada umumnya
teknologi yang telah berkembang tersebut akan digunakan untuk menunjang produksi dari
setiap pelaku industri yang menggunakan teknologi tersebut. Dengan begitu, efisiensi dari
setiap proses produksi akan semakin meningkat dan tentunya akan meningkatkan nilai
ekonomis dari proses produksi tersebut.
Sistem Kendali yang dibutuhkan pada proses produksi akan semakin berkembang
mengikuti tuntutan dari dunia Industri yang semakin membutuhkan ketepatan dalam
pengukuran dan aktuasi yang ringkas juga responsif. Dengan begitu, sistem kendali yang
umum

digunakan

kini

semakin

terlihat

praktis,

namun

kompleks

dalam

pengaplikasiannya pada proses produksi.

Sistem Kendali yang umum kita lihat di dunia industri adalah sistem kendali pada
wadah penampung cairan. Wadah penampung cairan ini biasanya dapat berupa sebuah
Tanker atau dapat berupa wadah cairan bertingkat. Disini kita dapat mengetahui seberapa
banyak jumlah cairan yang terdapat pada wadah penampung tersebut dengan
menggunakan sistem pengendali yang disertai dengan indikator ketinggian cairan.
Oleh karena itu kami berinisiatif untuk membuat sebuah alat yaitu Automatic
Water Level Control (Numeric). Kami telah berusaha untuk memberikan inovasi dan juga
fitur fitur pendukung agar dapat memiliki nilai efisien dan memiliki daya saing
dipasaran dengan harga yang relative lebih murah. Dengan seperti itu, pengisian air pun
akan lebih mudah dan dapat mengefisienkan waktu kita. Oleh karena itu saya ingin
membuat alat tersebut karena berguna bagi siapapun.
2. Landasan Teori
2.1

Sistem Pengendali
Sistem yang mempunyai kemampuan untuk melakukan start, mengatur dan
memberhentikan suatu proses untuk mendapatkan output sesuai dengan yang diinginkan
disebut Sistem Kontrol atau Sistem Pengendali.

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 2

Selanjutnya pada suatu sistem pengendali harus ada sesuatu yang diatur, sesuatu
tersebut dalam bidang teknik yaitu suatu sistem fisis yang merupakan sekumpulan
peralatan mekanis, elektris, kimia dan sebagainya yang dengan kata lain dapat dianggap
sebagai perangkat keras (hardware) dari sistem pengendali ini. Sistem fisis yang diatur ini
disebut plant.
Kemudian besaran fisis yang dihasilkan oleh plant ini disebut OUTPUT,
sedangkan besaran atau variabel yang memberikan suatu aksi/pengaruh terhadap Plant
disebut dengan INPUT. Setiap sistem pengendali mempunyai tiga elemen pokok, yaitu :
input, proses (Proses ini terjadi di dalam Plant), dan output.

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Kendali

Seperti ditunjukan pada gambar di atas umumnya input berasal dari transducer.
Transduser ini adalah suatu alat yang dapat merubah kuantitas fisik menjadi sinyal listrik.
Beberapa contoh dari tranducer diantaranya dapat berupa : tombol tekan, sakelar batas
(limit switch), thermostat, straingages, dsb. Transduser ini mengirimkan informasi
mengenai kuantitas yang diukur. Gambar dibawah menunjukan beberapa contoh dari
peralatan input.

Gambar 2.2 Perangkat perangkat Input

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 3

Tugas dari bagian proses adalah memproses data yang berasal dari input dan
kemudian sebagai hasilnya adalah berupa respon (output).Sinyal yang berasal dari bagian
proses ini berupa sinyal listrik yang kemudian dipakai untuk mengaktifkan peralatan
output seperti : motor, solenoid, lampu, katup, dsb.
Dengan menggunakan peralatan output ini kita dapat merubah besaran/kuantitas
listrik kedalam kuantitas fisik. Gambar dibawah menunjukan beberapa contoh dari
peralatan output.

Gambar 2.3 Perangkat perangkat Output

Berikut

ini beberapa istilah yang perlu dijelaskan terlebih dahulu sehingga tidak

menimbulkan penafsiran dan pengertian yang berbeda.

1.

Plant
Plant adalah seperangkat peralatan yang digunakan untuk melakukan operasi

tertentu, artinya adalah setiap objek fisis yang dikontrol disebut plant
2.

Proses
Proses adalah setiap kegiatan/operasi yang berlangsung secara terusmenerus, dan

ditandai dengan adanya suatu perubahan yang berurutan, yang diarahkan serta dikontrol
menuju suatu keadaan tertentu yang diinginkan.
3.

Sistem.
Sistem adalah kombinasi dari beberapa unsur/ komponen yang bekerja bersama-

sama serta melakukan suatu sasaran/target tertentu.

4.

Sistem Pengendali Otomatis.

Sistem pengendali otomatis adalah sistem dengan acuannya yaitu input dan

outpput yang dikehendaki sesalu tetap atau berubah sesuai dengan fungsi waktu.
5.

Sistem Pengendali Proses

Sistem pengendali proses adalah sistem dengan output yang dihasilkan berupa

besaran seperti temperatur, tekanan dan lainnya.

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

6.

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 4

Sistem Pengendali Mekanisme Servo

Sistem Pengendali Mekanisme Servo adalah adalah sistem dengan output yang

dihasilkan berupa besaran seperti Posisi, Kecepatan dan percepatan.

2.1.1

Sistem Pengendali Loop Terbuka

Sistem pengendali loop terbuka adalah merupakan suatu proses dalam suatu
sistem yang mana variabel input akan berpengaruh pada output yang dihasilkan, namun
output tidak mempunyai pengaruh terhadap proses dari pengendali itu.
Gambar dibawah menunjukan blok diagram dari sistem loop terbuka, yang
mungkin dapat membantu anda dalam memahami sistem pengendali tersebut.

Gambar 2.4 Blok Diagram Sistem Pengendali Loop Terbuka

Jika kita lihat blok diagram diatas pada sistem pengendali loop terbuka di sini
tidak ada informasi yang diberikan ke peralatan kontrol yang berasal dari peralatan output
(variabel yang dikontrol), sehingga tidak dapat diketahui dengan tepat apakah output yang
diinginkan sesuai dengan keinginan atau tidak. Terutama apabila terjadi gangguan dari
luar yang dapat mempengaruhi output. Oleh karena itu pada sistem ini akan terjadi
kesalahan yang cukup besar oleh karena tidak adanya koreksi.
Contoh Pengendali loop terbuka diantaranya yaitu Sistem pengendali suhu
ruangan yang diperlihatkan pada gambar 1.5.
T

Keterangan :
E = Baterai
R = Elemen pemanas

E
R

T = Thermometer
r

r = ruangan

Gambar 2.5 Contoh Pengendali Loop Terbuka

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 5

Suhu ruangan dapat diketahui dengan membaca thermometer, selanjutnya karena

ada arus listrik yang mengalir pada elemen pemanas R maka suhu ruangan akan naik
terus.
Secara diagram blok sistem di atas dapat digambarkan sebagai berikut :

Gambar 2.6 Diagram blok sistem pengendali suhu ruangan loop terbuka
2.1.2

Sistem Pengendali Loop Tertutup

Pengendali loop tertutup adalah sebuah proses yang mana variabel yang dikontrol
secara terus menerus disensor kemudian dibandingkan dengan kuantitas referensi.Adapun
variabel yang dikontrol ini dapat berupa hasil pengukuran seperti misalnya pengukuran
temperatur, kelembaban, posisi mekanik, kecepatan putaran, dsb, Kemudian hasil
pengukuran tadi diumpan balikan ke pembanding (comparator). Pembanding ini dapat
berupa peralatan mekanik, listrik/elektronik, atau pneumatik. Pada alat pembanding ini
antara kuantitas referensi dengan dengan sinyal sensor yang berasal dari variabel yang
dikontrol dibandingkan, dan sebagai hasilnya adalah sinyal kesalahan.Sinyal kesalahan ini
hasilnya bisa positif atau negatif, secara matematis sinyal kesalahan ini sepeti ditunjukan
pada persamaan dibawah.
Error = harga hasil pengukuran variabel yang dikontrol set point
(referensi)
Gambar dibawah menunjukan blok diagram sistem kontrol tertutup.

Gambar 2.7 Blok Diagram Sistem Pengendali Loop Tertutup

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 6

Apabila kita lihat gambar blok diagram diatas, maka pada blok peralatan kontrol
dapat berupa peralatan yang dapat bekerja secara mekanik, listrik/elektronik, ataupun
pneumatik, yang mana pada blok ini menerima sinyal kesalahan dan menghasilkan sinyal
output yang kemudian diberikan pada bagian proses untuk memperbaiki kesalahan
sampai hasil/produk betul-betul sesuai dengan yang diinginkan atau kesalahan sama
dengan nol.
Demikian mekanisme sistem Pengendali loop tertutup, dan mekanisme tersebut
bekerja secara terus-menerus (berkelanjutan). Contoh Pengendali loop tertutup
diantaranya yaitu Sistem pengendali suhu ruangan yang diperlihatkan pada gambar 1.7.
T

Keterangan :
E = Baterai
S = Saklar
Sb = Swirch Bimetal
R = Elemen pemanas T = Thermometer r
= ruangan

S
Sb
E
R

Gambar 2.8 Contoh Pengendali Loop Tertutup

Prinsif kerja dari rangkaian di atas yaitu, untuk tahap awal pada saklar bimetal
dilakukan kalibrasi yang disesuaikan dengan suhu yang diinginkan, misalnya suhu
ruangannya yaitu sebesar 25 oC. Setelah kalibrasi saklar bimetal dilakukan, saklar S
ditutup. Selanjutnya jika suhu ruangan menjadi panas di atas 25 oC, maka saklar bimetal
akan membuka. Begitu sebaliknya, bila suhunya di bawah 25 oC, maka saklar bimetal itu
kembali akan menutup, sehingga dari gambaran singkat ini dapat disimpulkan bahwa
pengaturan terjadi dengan sendirinya.
Dari gambaran rangkaian di atas, dapat digambarkan secara diagram bloknya yaitu
sebagai berikut :

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Switch
Bimetal
Suhu rangan yang
diinginkan

Switch
Transduser
Switch
Bimetal

Command Input

Posisi
Kontak
Controller
Arus Listrik
Rangkaian
Listrik

Posisi
Kontak

Input Reference

Sinyal Error
Posisi
Kontak

Sinyal Feedback

Hal - 7

Plant Suhu rangan yang

terjadi
Ruangan
+
Elemen
pemanas
Thermometer

Switch
Bimetal
Elemen Feedback

Gambar 2.9 Diagram blok rangkaian pengendali suhu ruangan yang menggunakan saklar
bimetal
Dari rangkaian di atas terdapat beberapa pengertian yaitu :
1.
Output dari sistem di atas yaitu suhu ruangan yang diinginkan, sering pula
output dari sistem ini disebut variabel yang diatur.
2.

Input dari sistem di atas dapat digolongkan sebagai berikut :

a.
Command input yang oleh transduser input diubah menjadi input acuan
( reference)
b.
Input acuan ini bersama-sama dengan sinyal umpan balik akan menghasilkan
sinyal penggerak (sinyal error)
c.
Sinyal error ini merupakan input dari pengatur, dan pengatur inilah yang
menghasilkan input plant yang biasa disebut sinyal pengatur (control signal)
3.
Peralatan yang mengamati output dan kemudian diumpan balikan ke input
disebut elemen umpan balik (elemen feedback), sedangkan output dari elemen feedback
ini disebut sinyal feedback
4.

Pada sistem ini, command input sama dengan input acuan (reference)

5.

Pada sistem di atas, pengaturan dilakukan oleh rangkaian listrik

2.2 Sensor Level

Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan:
pelampung atau displacer, gelombang udara, resistansi, kapasitif, ultra sonic, optic, thermal,
tekanan, sensor permukaan dan radiasi. Pemilihan sensor yang tepat tergantung pada situasi
dan kondisi sistem yang akan di sensor.

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 8

Sensor Level memiliki beberapa macam sensor yang dapat diaplikasikan sesuai dengan
kebutuhan. Sensor tersebut adalah :
A. Optik
1. Sinar Laser
2. Prisma
3. Fiber Optik
B.
2.2.1

Elektroda

Sensor Elektroda

Gambar 2.10 Sensor level menggunakan Elektroda

Kelemahan-kelemahan yang sering ditemui dan sangat mengganggu dari kebanyakan
sarana pendeteksi level cairan yaitu pengaruh reaksi elektrolisa antaracairan yang dideteksi dan
alat pendeteksinya. Karena kebanyakan dari elektroda yang digunakan merupakan logam yang
mudah berkarat sehingga mengakibatkan kehilangan keefektifannya atau konduktifitasnya
berkurang dan hal tersebut tentunya memerlukan penggantian elektroda yang baru.
Salah satu pemecahan terhadap masalah ini yaitu dengan tidak memberikan potensial DC
pada elektroda sensor, tetapi dengan menggunakan potensial AC. Pembalikan polaritas
elektroda dengan teratur akan secara drastic mengurangi proses elektrolisa, sehingga timbulnya
karat akan banyak berkurang.

3. Alat dan Bahan

A. Alat
1.

Solder

4.

Mata bor 0.8;1;3 Mili

2.

Atraktor

5.

Tang pemotong

3.

Bor Tangan

6.

Tang penjepit

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

7.

Kikir

8.

Obeng kembang

9.

Cutter

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 9

10. Spidol OPF dan OPM

11. AVO Meter

B. Bahan
1.

Resistor 560K

12.

Black Housing 2 pin

2.

Resistor 12K

13.

Black Housing 4 pin

3.

Resistor 33K

14.

Black Housing 8 pin

4.

Resistor 47

15.

Pin Mole Male

5.

Transistor BC548

16.

Steker

6.

Transistor C9013

17.

Kabel Pelangi 10 pin (bgs)

7.

Dioda 1N4002

18.

Kabel Tunggal

8.

IC 74HC147 +socket IC 16

19.

Spacer 1cm

pin

21.

Timah

IC CD4511 + socket IC 16

22.

FeCl3

pin

23.

Bahan-bahan lain (mekanik)

24.

PCB Fiber

Anoda 1 Inchi

25.

Motor AC

Relay Dc 6V

25.

Pipa

9.
10.
11.

Seven

Segment

Common

4. Prinsip Kerja
Pada rangkaian sistem kendali Automatic Water Level Control (Numeric), komponen
utama yang terdapat pada rangkaian alat ini adalah IC CD4511 dan 74HC147. Kedua IC
ini berfungsi sebagai IC Encoder dan IC Decoder. Komponen tersebut digabungkan
dengan resistor, transistor, relay, motor AC,dan seven segment yang digunakan sebagai
indikator air.
Cara kerja dari rangkaian ini adalah ketika rangkaian difungsikan, tegangan sebesar 9
volt masuk dan langsung terhubung ke IC 74HC147 (Encoder) yang terhubung dengan
elektroda sehingga digunakan sebagai sensornya. Selain itu, terdapat pula rangkaian
kendali AC yang akan mengatur On/Off pompa air.
Ketika wadah air mulai terisi, air yang semakin naik akan menyentuh elekroda sesuai
dengan tingkatan masing masing. Elektroda yang telah terkenai oleh air akan
mengirimkan sinyal kepada Encoder berupa bilangan desimal. Output dari Encoder akan
mengubah nilai desimal yang terkirim dari susunan Elektroda menjadi nilai BCD. Nilai

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 10

dari BCD tersebut masuk kedalam rangkaian bias basis. Output yang keluar dari bias
basis tersebut akan bernilai kebalikan dari nilai BCD. Kemudian IC Decoder akan
menerima masukan dari output bias basis tersebut, berupa nilai BCD. Kemudian keluaran
dari Decoder akan mengkonversikan bilangan biner yang dihasilkan dari input Decoder
tersebut menjadi nilai yang akan ditunjukan pada Seven Segment.
Apabila tangki air kosong, semua masukan dari IC Encoder tetap tinggi. Akibatnya,
output-nya juga tetap tinggi, sehingga semua input dari IC Decoder rendah. Tampilan
7 segment pada tahap ini menunjukkan '0', yang berarti tangki kosong. Demikian pula
ketika tingkat air mencapai titik L-8, Seven Segment akan menampilkan '8. "Akhirnya,
ketika tangki penuh, semua masukan dari IC Encoder menjadi rendah dan outputnya
rendah untuk membuat semua masukan dari IC Decoder tinggi.
Ketika level delapan, maka relay akan bekerja. Mula-mulanya Normally Close
berubah keadaan menjadi Normally Open dan secara otomatis motor AC akan berhenti
mengeluarkan air dan pengisian air telah selesai dan kita tinggal mematikan kembali
alatnya.
Encoder
Ketinggian yang
diinginkan

Decode
Controller
Plant Ketinggian air yang
r
Arus Listrik
Aktual

ElekCommand Input

troda

Rangkaian
Listrik

Posisi
Kontak

Input Reference

Wadah
+

Pompa
Air

Sinyal Error
Posisi
Kontak

Sinyal Feedback

Seven Segment

Elektroda
Elemen Feedback

Gambar 4.1 Blok Diagram Automatic Water Level Control Numeric

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 11

5. Hasil Pengukuran
Tabel 5.1 Hasil Pengukuran
Level
D
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
0V
0V

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Ouput Encoder
C
B
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
0V
4,4 V
0V
0V
4,4 V
0V
4,4 V
0V
0V
0V
0V
4,4 V
4,4 V
4,4 V
4,4 V

A
4,4 V
0V
4,4 V
0V
4,4 V
0V
4,4 V
0V
4,4 V
0V

QD
0V
0V
0V
0V
0V
0V
0V
0V
4,2 V
4,2 V

Input Decoder
QC
QB
0V
0V
0V
0V
0V
4,2 V
0V
4,2 V
4,2 V
0V
4,2 V
0V
4,2 V
4,2 V
4,2 V
4,2 V
0V
0V
0V
0V

QA
0V
4,2 V
0V
4,2 V
0V
4,2 V
0V
4,2 V
0V
4,2 V

6. Kesimpulan
Kesimpulan yang kami dapatkan pada kegiatan pembuatan aplikasi sistem
kendali Automatic Water Level Control (Numeric) adalah bahwa pada saat ketinggian air
telah mencapai titik indakator yang diinginkan, yaitu pada titik 8, maka rangkaian
kendali akan memadamkan pompa air. Maka rangkaian telah sesuai dengan yang tujuan
yang kami kehendaki, yaitu untuk mengendalikan kerja dari pompa air.

Lampiran
1. Wadah Air

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

2. Menara Air

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 12

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

3. Pompa Air

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 13

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

4. Rangkaian Sistem Kendali

5. Elektroda (Level)

6. Penampakan Sepenuhnya

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 14

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 15

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 16

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 17

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 18

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 19

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 20

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 21

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 22

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 23

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 24

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 25

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 26

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 27

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 28

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 29

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 30

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 31

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 32

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 33

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 34

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 35

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 36

TUGAS AKHIR SISTEM KENDALI

Kelompok : 4

Materi : Sensor Elektroda

Hal - 37