LAPORAN HASIL PRAKTIKUM TEKNIK INSTRUMENTASI KENDALI

“Judul Percobaan : Kontrol PID (Flow dan Level)”

Disusun Oleh :

Nama : Ira Palupi

NIM : 022000021
Tgl. Praktikum : 29 Juni 2022
Dosen Pengampu : Dr. Eng. Sutanto, M.Eng
Kelompok :6
Teman kerja : 1. Ibnu Idqan NIM. 022000020
2. Izatul Fadhila NIM. 022000022

PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA INSTRUMENTASI

POLITEKNIK TEKNOLOGI NUKLIR INDONESIA
BADAN RISET DAN INOVASI NASIONAL
2022
 LAPORAN HASIL PRAKTIKUM
TEKNIK INSTRUMENTASI KENDALI

BAB I
PENDAHULUAN

I.1. Judul Percobaan

Praktikum ini terdapat 2 (dua) macam percobaan, di antaranya:
a. Percobaan 1 : Kontrol Laju Aliran Air (Flow) Menggunakan PID
b. Percobaan 2 : Kontrol Ketinggian (Level) AliranAir Menggunakan PID

I.2. Tujuan
Tujuan umum dari praktikum ini ialah agar mahasiswa mampu :
a. Memahami cara pengoperasian sebuah modul PCT-M1 simulasi kontrol PID
untuk mengendalikan level air dalam tangki.
b. Memahami cara pengoperasian sebuah modul PCT-M2 simulasi kontrol PID
untuk mengendalikan flow air dalam tangki.
c. Memahami prinsip kerja modul PCT simulasi kontrol PID untuk kendali flow
dan level air dalam tangki.
d. Memahami pengaruh parameter proporsional gain (PG), integral, dan derivatif
terhadap grafik perubahan respon variabel yang dikontrol sesuai set point yang
ditentukan.
 BAB II
DASAR TEORI

II.1. Kontrol PID : Flow dengan PCT-M1

PCT-M1 terdiri dari tangki reservoir dengan serangkaian pipa yang mengalirkan
cairan di sekitar sistem. Kontrol cairan dicapai dengan menggunakan pompa untuk
memindahkan cairan dari tangki melalui pipa, katup solenoida untuk memungkinkan cairan
mengalir dan tranduser aliran digunakan untuk mengukur hasilnya. Sebuah Rotameter
dipasang untuk memberikan indikasi visual dari laju aliran. Kontroler yang dipasang ke unit
terhubung ke PC menggunakan koneksi USB. PCT-M1 mencakup elemen-elemen seperti
berikut : tangki reservoir, pompa, katup kontrol, sensor aliran, meter aliran.

Gambar 1. Flow Control dengan PCT-M1

Adapun, prosedur untuk menyiapkan unit PCT-M1, yakni sebagai berikut :
a. PCT-M1 ditempatkan pada permukaan yang stabil dan rata.
b. Tangki penampung diisi dengan air suling atau air ion sampai tingkat pengisian
yang ditunjukkan pada tangki, dimana hanya air dingin yang boleh digunakan.
Hal ini dikarenakan, pada cairan lain menyebabkan kerusakan pada unit.
c. Kabel USB dikoneksikan dengan PC pada PCT-M1.
d. PSU dipasang dan dihubungkan ke catu daya, dan konektor DC dihubungkan
pada bagian belakang PCT-M1.
II.2. Kontrol PID : Level dengan PCT-M1
PCT-M2 terdiri dari tangki reservoir di bagian bawah unit dan tangki proses di bagian
atas. Kontrol cairan dicapai dengan memompa cairan ke tangki proses. Katup solenoida
memungkinkan cairan mengalir kembali dari tangki proses. Tranduser tekanan digunakan
untuk mengukur hasil dan pengontrol dipasang ke unit untuk dihubungkan ke PC
menggunakan koneksi USB. PCT-M2 mencakup elemen-elemen berikut: tangki reservoir,
tangki proses, pompa, katup kontrol, sensor tekanan, katup jarum gangguan.

Gambar 2. Level Control dengan PCT-M2

Adapun, prosedur untuk menyiapkan unit PCT-M2 yakni sebagai berikut :
a. PCT-M2 ditempatkan pada permukaan yang stabil dan rata.
b. Tangki penampung diisi dengan air suling atau air ion sampai tingkat pengisian
yang ditunjukkam pada tangki, dimana hanya air dingin yang boleh digunakan.
Hal ini dikarenakan pada cairan lain dapat menyebabkan kerusakan pada unit.
c. Kabel USB dihubungkan antara koneksi USB pada PC dan PCT-M2.
d. PSU dipasang dan dihubungkan ke catu daya, dan konektor DC dihubungkan
pada bagian belakang PCT-M2.
II.3. PID
Tujuan dari pengontrol ini adalah untuk memanipulasi kesalahan. Kesalahan yang
terlihat adalah perbedaan antara Variabel Proses dan Setpoint - ERROR = PV – SP.
Pada kontrol proporsional input pompa diatur secara proporsional dengan error yang
ada. Namun, metode ini gagal jika, tingkat tekanan yang diperlukan berbeda, output yang
lebih tinggi diperlukan untuk tingkat tekanan yang lebih tinggi untuk kesalahan yang sama
di sisi bawah, tetapi gaya yang lebih kecil jika kesalahan ada di sisi atas. Sementara itu,
Suatu suku integral meningkatkan tindakan dalam hubungannya tidak hanya dengan
kesalahan tetapi juga waktu yang dimilikinya dilanjutkan. Jadi, jika output yang diterapkan
tidak cukup untuk membawa kesalahan ke nol, output ini akan menjadi meningkat seiring
berjalannya waktu. Pengontrol hanya "I" yang dapat membuat kesalahan menjadi nol, itu
akan bereaksi lambat di awal karena tindakan akan kecil di awal, membutuhkan waktu untuk
menjadi signifikan. Bisa bersikap kasar saat tindakan meningkat jika kesalahannya positif,
bahkan jika kesalahannya sudah mulai mendekati nol dan lambat untuk berakhir seperti
ketika kesalahan berubah sisi, itu hanya akan mengurangi kekuatan tindakan bukan
membuatnya beralih sisi, mendorong overshoot dan osilasi. Selain itu, itu bisa memindahkan
sistem of zero error, mengingat bahwa sistem telah mengalami kesalahan, dan tindakan cepat
jika tidak diinginkan. Kontribusi dari suku integral sebanding dengan besarnya kesalahan
dan durasi kesalahan. Integral dalam pengontrol PID adalah jumlah kesalahan sesaat dari
waktu ke waktu dan memberikan akumulasi offset yang seharusnya dikoreksi sebelumnya.
Akumulasi kesalahan kemudian dikalikan dengan penguatan integral dan ditambahkan ke
keluaran pengontrol.
Selanjutnya, derivatif atau secara istilah merupakan turunan tidak
mempertimbangkan kesalahan, artinya tidak dapat membawanya ke nol. Derivatif saja
pengontrol tidak dapat membawa sistem ke set point nya, tetapi tingkat perubahan kesalahan,
mencoba membawa ini tingkat ke nol. Ini bertujuan untuk meratakan jalur kesalahan menjadi
garis horizontal, meredam gaya yang diterapkan, dan sehingga mengurangi overshoot.
Menerapkan terlalu banyak energi ketika kesalahan kecil dan mengurangi akan
menyebabkan melampaui. Setelah overshoot, jika pengontrol menerapkan koreksi besar
sebaliknya arah dan berulang kali melampaui posisi yang diinginkan, output akan berosilasi
di sekitar setpoint baik dalam sinusoida konstan, tumbuh, atau meluruh. Jika amplitudo
osilasi meningkat seiring waktu, sistem tidak stabil. Jika mereka berkurang, sistem stabil.
Jika getaran tetap pada magnitudo konstan, sistem ini sedikit stabil.
 Turunan dari kesalahan proses adalah dihitung dengan menentukan kemiringan
kesalahan dari waktu ke waktu dan mengalikan laju perubahan ini dengan keuntungan
derivatif. Besarnya kontribusi suku turunan terhadap aksi kontrol keseluruhan disebut
keuntungan derivatif.
Dengan demikian, keuntungan proporsional yang terlalu tinggi akan menyebabkan
osilasi dalam nilai dan akan cenderung menghasilkan offset Integral akan melawan offset.
Nilai Integral yang lebih tinggi menyiratkan bahwa Setpoint akan mencapai Proses Variabel
terlalu cepat dan jika tindakan ini sangat cepat, variabel proses cenderung tidak stabil.

Gambar 3. Proses Kontrol

 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

III.1. Alat dan Perangkat

Alat yang digunakan pada praktikum Teknik Instrumentasi Kendali dengan judul
“Kontrol PID : Flow dan Level” diantaranya PC/komputer, software PCT-M, unit PCT-M1
dan PCT-M2, Elemen Pemanas (Heater), serta sistem tangki reservoir.

III.2. Langkah Kerja

III.2.1. Langkah Kerja Percobaan Kontrol PID : Flow
a. Software PC-M dibuka, dan unit kontrol suhu dipilih dalam mode PID untuk
menjalankan program. Di sini, pengontrolan dilakukan dengan metode kontrol
proporsional, integral, dan derivatif.

Gambar 4. Kontrol Flow pada Software PC-M Mode PID

b. Salah satu nilai PID diubah dengan klik dan memasukkan nilai baru. Tombol
Start diklik, maka akan memulai kontrol dan grafik PID, dan tombol Stop
diklik untuk berhenti. Yang mana, eksperimen kontrol flow ialah menggunakan
pengontrol default.
c. Jika setpoint nya ditingkatkan, maka output akan meningkat untuk
meningkatkan suhu dalam sistem secepat mungkin. Ketika flow air mendekati
nilai setpoint, maka algoritma kontrol digunakan untuk mengontrol pompa dan
katup untuk menghindari overshoot. Grafik yang dihasilkan dapat dimanipulasi
untuk mengubah nilai waktu atau tampilan.
d. Terakhir, tombol Menu diklik, maka akan kembali ke layar utama dan unit
kontrol flow dapat diatur ulang.
III.2.2. Langkah Kerja Percobaan Kontrol PID : Level
a. Software PC-M dibuka, dan unit kontrol tekanan dipilih dalam mode PID
untuk menjalankan program, sehingga pengontrolan dapat menggunakan
metode kontrol proporsional, integral, dan derivatif.
b. Dimana, dimungkinkan salah satu nilai PID diubah dengan klik dan
memasukkan nilai baru.

Gambar 5. Kontrol Level pada Software PC-M Mode PID

a. Tombol Start diklik, maka akan memulai kontrol dan grafik PID, dan tombol
Stop diklik untuk berhenti. Yang mana, ekperimen kontrol level aliran air ialah
menggunakan pengontrol default.
b. Jika setpoint nya meningkatkan output pompa, maka tingkat tekanan dalam
sistem akan semakin cepat atau meningkat. Ketika level aliran air mendekati
nilai setpoint, maka algoritma kontrol digunakan untuk mengontrol pompa dan
katup untuk menghindari overshoot. Grafik yang dihasilkan dapat dimanipulasi
untuk mengubah nilai waktu atau tampilan.
c. Terakhir, tombol Menu diklik, maka akan kembali ke layar utama dan unit
kontrol level dapat diatur ulang.
 BAB IV
ANALISIS DATA DAN PEMBAHASAN

IV.1. Analisis Data

IV.1.1. Data Percobaan Kontrol PID : Flow
Set Sistem Kontrol Measurement
Point PG PB I D Value (saat stop)
1.5 1 100 0.5 0 1.51
1.5 2 50 0.5 0 1.51
1.5 3 33.333 0.5 0 1.52
1.5 1 100 1 0 1.49
1.5 1 100 0.75 0 1.50
1.5 1 100 0.5 0 1.50
1.5 1 100 1 1 1.51
1.5 1 100 1 0.75 1.50
1.5 1 100 1 0.5 1.50
Tabel 1. Hasil Pengukuran Kontrol PID : Flow
a. Pengendalian Proporsional (Variasi Nilai PG terhadap respon flow
measurement value air dalam tangki)

Grafik 1. Hubungan Water Flow vs Waktu pada

PG =1
2.5
2

Water Flow
1.5
1
0.5
0
0 10 20 30 40 50
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 2. Hubungan Water Flow vs Waktu

pada PG = 2
2.5
2
Water Flow

1.5
1
0.5
0
0 10 Waktu (s) 20 30
Set Point Measurement Value

Grafik 3. Hubungan Water Flow vs Waktu

pada PG = 3
2.5
2
Water Flow

1.5
1
0.5
0
0 20 40 60
Waktu (s)
Set Point Measurement Value
b. Pengendalian Integral (Variasi Nilai I terhadap respon flow measurement
value air dalam tangki)

Grafik 4. Hubungan Water Flow dan

Waktu pada I = 0.5
2.5
2

Water Flow
1.5
1
0.5
0
0 20 40 60
Waktu (s)

Set Point Measurement Value

Grafik 5. Hubungan Water Flow vs Waktu

pada I = 0.75
2

1.5
Water Flow

0.5

0
0 10 20 30 40 50
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 6. Hubungan Water Flow vs Waktu

pada I = 1
2

1.5
Water Flow

0.5

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value
c. Pengendalian Derivatif (Variasi Nilai D terhadap respon flow
measurement value air dalam tangki)
Grafik 7. Hubungan Water Flow vs
Waktu pada D = 0.5
2
1.5

Water Flow
1
0.5
0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 8. Hubungan Water Flow vs

Waktu pada D = 0.75
2

1.5
Water Flow

0.5

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 9. Hubungan Water Flow vs

Waktu pada D = 1
2

1.5
Water Flow

0.5

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measruement Value
IV.1.2. Data Percobaan Kontrol PID : Level
Set Sistem Kontrol Measurement
Point PG PB I D Value (saat stop)
40 80 1.25 60 1 40
40 90 1.1111 60 1 41
40 100 1 60 1 41
40 100 1 100 1 41
40 100 1 80 1 41
40 100 1 60 1 41
40 100 1 60 3 41
40 100 1 60 2 41
40 100 1 60 1 41
Tabel 2. Hasil Pengukuran Kontrol PID : Level
a. Pengendalian Proporsional (Variasi Nilai PG terhadap respon Level
measurement value air dalam tangki)

Grafik 10. Hubungan Water Level vs

Waktu pada PG = 80
60

Water Level
40

20

0
0 50 100 150
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 11. Hubungan Water Level vs

Waktu pada PG = 90
60
Water Level

40

20

0
0 20 40 60 80
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 12. Hubungan Water Level vs

Waktu pada PG = 100
60
Water Level

40

20

0
0 20 40 60
Waktu (s)
Set Point Measurement Value
b. Pengendalian Integral (Variasi Nilai I terhadap respon Level
measurement value air dalam tangki)
Grafik 13. Hubungan Water Level vs
Waktu pada I = 60
60

Water Level
40

20

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 14. Hubungan Water Level vs

Waktu pada I = 80
46
Water Level

44

42

40

38
0 10 20 30 40 50
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 15. Hubungan Water Level vs

Waktu pada I = 100
60
50
Water Level

40
30
20
10
0
0 20 40 60 80
Waktu (s)
Set Point Measurement Value
c. Pengendalian Derivatif (Variasi Nilai D terhadap respon Level
measurement value air dalam tangki)
Grafik 16. Hubungan Water Level vs
Waktu pada D = 1
60

Waktu Level
40

20

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 17. Hubungan Water Level vs

Waktu pada D = 2
60
Water Level

40

20

0
0 10 20 30 40
Waktu (s)
Set Point Measurement Value

Grafik 18. Hubungan Water Level vs

Waktu pada D = 3
60
Water Level

40

20

0
0 10 20 30 40 50
Waktu (s)
Set Point Measurement Value
IV.2. Pembahasan
Secara instruksional, praktikum Teknik Instrumentasi Kendali dengan judul “Kontrol
PID : Flow dan Level” bertujuan agar mahasiswa sebagai praktikan mampu mengoperasikan
sebuah modul PCT-M simulasi kontrol PID untuk mengendalikan flow dan level aliran air
dalam tangki, serta memahami pengaruh dan hubungan parameter Proportional Gain (PG),
Integral (I), dan Derivatif (D) terhadap hasil perubahan respon flow dan level aliran air,
berdasarkan set point yang telah ditentukan. Maka dari itu, untuk mencapai tujuan
instruksional tersebut, dilakukan 2 (dua) macam percobaan.
Percobaan pertama merupakan percobaan kontrol PID : Flow aliran air, menggunakan
modul PCT-M1. Modul PCT-M1 terdiri dari tangki reservoir dengan serangkaian pipa yang
mengalirkan air di sekitar sistem. Dimana, aliran air dikontrol menggunakan pompa untuk
memindahkan cairan dari tangka melalui pipa. Kemudian, di dalam modul PCT-M1 juga
terdapat katup solenoid yang menyebabkan air mengalir, serta tranduser sebagai pengukur
hasil respon nya. Sementara itu, rotameter dipasang untuk memberikan indikasi visual dari
laju aliran. Perlu diketahui, bahwa variabel proses pada unit ini ialah laju aliran pada sistem
proses pipa, dan manipulated variable atau variabel termanipulasi pada unit ini adalah laju
aliran dari control valve. Dengan demikian, prinsip kerja dari PCT-M1 ialah ketika motor
digunakan untuk memompa air, maka katup solenoid digunakan untuk mengatur laju aliran
air, dan kontrol PID digunakan untuk mengontrol dan/atau mengendalikan kekuatan pompa
serta besar kecilnya ukuran buka-an katup. Sehingga, apabila konstanta proporsional (PG)
divariasikan, maka konstanta lainnya seperti integral (I) dan derivatif (D) bernilai tetap.
Apabila konstanta integral (I) divariasikan, maka konstanta lainnya seperti proporsional
(PG) dan derivatif (D) bernilai tetap, begitu pula apabila konstanta derivatif (D) divariasikan,
maka konstanta lainnya juga bernilai tetap.
Hasil dari variasi nilai PID : Water Flow Control ini dapat ditunjukkan dalam sebuah
grafik yang menyatakan bahwa ketika konstanta proporsional (PG) divariasikan, semakin
besar nilai PG, maka respon water flow yang terukur akan memiliki rise time yang cenderung
cepat, dan berpotensi terjadi banyak offset atau tidak stabil dibandingkan dengan nilai PG
yang kecil. Kemudian, ketika konstanta integral (I) divariasikan, semakin besar nilai I, maka
respon water flow akan semakin tidak stabil, atau cenderung dalam keadaan steady state
error dan memperlambat rise time. Namun demikian, ketika I bernilai kecil, maka akan
sering terjadi overshoot. Selanjutnya, ketika konstanta derivatif (D) divariasikan, semakin
besar nilai D, maka respon water flow stabil dan tidak ada overshoot meskipun lebih lama.
 Pada percobaan kedua, yaitu percobaan kontrol PID : Level aliran air dalam tangki
menggunakan modul PCT-M2. Prinsip kerja dari modul ini ialah apabila set point dinaikkan,
maka output pompa meningkat dan level samakin cepat meningkat pula. Yang mana,
pengontrol akan membuka katup pembuangan ketika set point diubah ke nilai yang lebih
rendah dari level yang ditentukan, dan akan menutup katup ketika set point berubah naik
dari level yang ditentukan. Perlu diketahui, bahwa variabel proses pada unit ini merupakan
level aliran air, sedangkan manipulated variable atau variabel termanipulasi pada unit ini
adalah level air yang terdeteksi oleh tranduser. Sama halnya pada percobaan pertama, hasil
respon dari kontrol level aliran air juga dapat dinyatakan dalam bentuk grafik. Ketika nilai
konstanta proporsional (PG) divariasikan, semakin besar nilai PG maka respon level air yang
terukur akan semakin mendekati dan/atau mencapai set point yang telah ditentukan. Dalam
hal ini, ketinggian level air berpengaruh terhadap variasi nilai PG, dimana semakin besar
nilai PG, menyebabkan rise time semakin cepat dan berpotensi terjadi overshoot pada
kondisi steady state. Kemudian, ketika nilai Integral (I) divariasikan, semakin besar nilai I,
maka respon level aliran air yang terukur akan menjauh dari set point yang telah ditentukan.
Meskipun demikian, kondisi steady state nya cenderung stabil, sehingga tidak terdapat
banyak noise atau gangguan. Selanjutnya, ketika nilai Derivatif (D) divariasikan, semakin
besar nilai D, maka respon level aliran air yang terukur akan semakin mendekati set point
dalam rise time yang cukup lama, sehingga pada kondisi steady state terdapat banyak noise.
 BAB V
PENUTUP

V.1. Kesimpulan
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan bahwa :
a. PCT-M1 merupakan modul Water Flow Control yang digunakan untuk
pembelajaran mengenai pengaturan laju air dalam sistem kendali PID.
b. Prinsip kerja PCT-M1 ialah pada motor yang digunakan untuk memompa air
lalu katup sebagai pengatur laju aliran air, dan kendali sistem PID sebagai
pengendali kekuatan pompa serta besar kecilnya buka-an katup.
c. PCT-M2 merupakan modul Water Level Control yang digunakan untuk
pembelajaran mengenai pengaturan ketinggian air dalam sistem kendali PID.
d. Prinsip kerja PCT-M2 ialah apabila set point dinaikkan, maka output pompa
meningkat dan level samakin cepat meningkat pula.
e. Untuk memperoleh sistem kendali PID pada water flow control yang baik dan
stabil adalah dengan mengatur nilai PID, yang mana nilai PG cenderung besar,
I bernilai kecil, serta D bernilai besar. Hal ini akan mempercepat rise time dan
respon nya cenderung stabil tanpa adanya noise.
f. Untuk memperoleh sistem kendali PID pada water level control yang baik dan
stabil adalah dengan mengatur nilai PID, yang mana nilai PG cenderung besar,
I bernilai besar, serta D bernilai kecil. Hal ini akan mempercepat rise time
dengan nilai respon nya mendekati set point sehingga cenderung stabil tanpa
adanya osilasi maupun noise.

V.2. Saran
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, maka saran yang dapat diberikan adalah
sebagai berikut:
a. Dalam pengoperasian software PCT-M, diperlukan ketelitian dan ketepatan
menentukan variasi nilai PG, I, dan D sampai respon benar-benar dalam
keadaan stabil.
b. Selalu menggunakan petunjuk praktikum di setiap percobaan sebagai panduan
dan referensi.
 DAFTAR PUSTAKA

Sutanto. 2022. Petunjuk Praktikum Teknik Instrumentasi Kendali : Flow Control Manual
v1.6.Politeknik Teknologi Nuklir Indonesia. Yogyakarta