Kontrol Laju Aliran

Nur Damaiyanti, 118320003

Laboratorium Teknik Fisika III
Program Studi Teknik Fisika Institut Teknologi Sumatera

Abstrak
Praktikum kali ini berjudul control laju aliran yang bertujuan untuk mengoperasikan,
mengidentifikasikan, dan menganalisis sistem kendali aliran. Sebelum masuk ke praktikum
control laju aliran, ada bebrapa persiapan yang harus dilakukan yaitu analisis sistem, analisis
pompa, dan analisis parameter laju aliran. Praktikum control laju aliran ini menggunakan sistem
control PID. Yaitu melakukan pengukuran laju aliran menggunakan control P, control I, control
PI,dan control PID. Untuk mengukur laju aliran, fluida perlu dialirkan ketangki B101. Dengan
menggunakan pompa P101 fluida akan dialirkan ke tangki B101 melalui katup V104. Laju aliran
yang mengalir akan dikontrol menggunakan sensor aliran. Hasil dari praktikum ini adalah berupa
aliran fluida yang memiliki perbedaan disetiap control yang digunakan.
Kata kunci : Kontrol PID, Laju Aliran, Sistem Kontrol.
1. Pendahuluan
1.1.Dasar Teori
1.1.1 Sistem Kontrol
Dalam aplikasinya, suatu sistem control memiliki tujuan/ sasaran tertentu. Sasaran
sistem control adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu
sikap/kondisi/keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui elemen
sistem control. Dengan adanya sasaran ini maka kulaitas keluaran yang dihasilkan
tergantung dari proses yang dilakukan
Sistem control adalah proses pengaturan ataupun pengendalian tetrhadap satu atau
beberapa besaran(variable, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu. Sistem control terdiri dari berbagai susunan
komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan aliran energy ke suatu mesin
atau proses agar dapat menghasilkan nilai yang diinginkan. Tujuan utama dari suatu
sistem pengontrolan adalah untuk mendapatkan optimasi dimana hal ini dapat
diperoleh berdasarkan fungsi daripada sistem control itu sendiri yaitu : pengukuran
(measurement), membandingkan (comparison), pencatatan dan perhitungan
(computation), dan perbaikan (correction) (1)
Secara umum sistem control dapat dikelompokan sebagai berikut :
1. Dengan operator dan otomatik
2. Jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (open loop)
1.1.2 Pengontrolan Operator(manual) dan otomatik
 Pengontrolan secara manual adalah pengentrolan yang dilakukan oleh manusia yang
bertindak sebagai operator. Contohnya seperti pada penyetelan suara radio, televise,
pengaturan cahaya televisi, pengaturan aliran air melalui kran, pengaturan kecepatan
kendaraan,dan lainnya. Sedangkan pengontrolan otomatis adalah pengontrolan yang
dilakukan oleh mesin-mesin atau peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya
di bawah pengawasan manusia. Pengontrolan secara otomatis banyak ditemui dalam
proses industry, pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik.

1.1.3 Sistem Kendali Loop Tertutup dan Sistem Kendali Loop Terbuka
Sistem control atau sistem kendali adalah kumpulan dari beberapa komponen yang
terhubung satu sama lainnya, sehingga membentuk suatu tujuan tertentu yaitu
mengendalikan atau mengatur suatu sistem. Sistem control atau kendali dapat dibagi
menjadi dua jenis yaitu sistem control loop tertutup dan sistem control loop terbuka.
(2)

Gambar 1. Diagram Sistem skematik sistem loop terbuka dan tertutup

a. Sistem Kendali Loop Tertutup
Sistem kendali loop tertutup (closed loop control system) adalah sistem kendali
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi
pengendaliannya. Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup adalah sistem kendali
berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal
masukan dan sinyal umpan balik ( yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu
fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke elemen kendali untuk
memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Dapat diartikan penggunaan sistem loop tertutup bertujuan untuk
memperkecil kesalahan sistem.

Gambar 2. Diagram Skematik Loop Tertutup

b. Sistem Kendali Loop Terbuka
Sistem kendali loop terbuka adalah sistem kendali yang sinyal keluarannya tidak
berpengaruh terhadap aksi pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal keluaran yang
diukur atau diumpan balikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Oleh
sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang tetap.
Sistem kendali loop terbuka harus diklaibrasi secara hati-hati, agar ketelitian sistem
tetap terjaga dan berfungdi dengan baik. Dengan adanya gangguan atau disturbances
sistem kendali loop terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop
trebuka dapat digunankan dalam praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran
diketahui dan jika tidak tedapat gangguan internal maupun eksternal .

Gambar 3.Diagram Skematik Loop Terbuka

1.1.4 Control PID
Sistem control otomatis dapat dibedakan menjadi beberapa jenis, salah satunya adalah
control Proportional-Integral-Derivative (PID). Control PID adalah control yang
memanfaatkan feedback dari keluaran yang mengandung sinyal kesalahan atau selisih
dari nilai yang diharapkan, sehingga control ini dapat dimanfaatkan untuk
menentukan presisi dari sistem yang dikendalikan. Control ini memiliki persamaan
matematis seperti dibawah ini :

Keterangan :
Kp,Ki,Kd = penguatan integral, proporsional dan turunan
e(t) = sinyal kesalahan (eror)
m(t) =sinyal keluaran

Pada persamaan diatas tedapat 3 buah parameter control yang ketiganya

memanfaatkan nilai eror fungsi dari waktu yaitu Kp(Proportional Gain), Ki (Integral
Gain), dan Kd(Derivative gain). Ketiga parameter tersebut dapat dipakai bersamaan
maupuntidak. Ketiga control ini memiliki efek yang berbeda-beda. (2).Masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beeroperasi dengan
 baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing , hal ini dapat dilihat pada tabel berikut :

Tabel 1. Respon Controller Terhadap Perubahan Konstanta

Closed Loop Rise Time Overshoot Settling Time SS Eror
Response
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

Salah satu cara untuk meningkatkan performa sistem adalah penerapan control PID.
Control PID memanfaatkan feedback dari keluaran yang mengandung sinyal
kesalahan atau selisih dari nilai yang diharapkan, sehingga dapat digunakan untuk
menentukan presisi dari sistem yang dikendalikan. Dalam perancangan control PID
membutuhkan komponen feedback yang dapat mendeteksi sinyal kesalahan.
Kompponen ini sering diisi oleh sensor. Control PID telah banyak digunakan untuk
mendapatkan kecepatan konstan serta memperbaiki kinerja motor induksi, namun
kelemahan controller PID adalah sulit untuk menentukan nilai gain Kp,Ki,Kd.agar
memperoleh kinerja motor induksi sesuai dengan yang diinginkan (3)

1.2 Tujuan
Tujuan praktikum control laju aliran ini adalah untuk mengoperasikan,
mengidentifikasikan, dan menganalisis sistem kendali aliran

2 Bahan dan Metode

2.1 Bahan
Bahan yang digunakan pada praktikum control laju aliran ini antara lain pompa
P101, tangki B101, katup V104, sensor ultrasonic, dan laptop atau perangkat
elektronik lainnya yang bisa digunakan untuk melihat video hasil praktikum.
2.2 Metode
2.2.1 Pengukuran Kontrol-P

Nilai parameter yang digunakan adalah :

Parameter Nilai
Kp 1
Kp 2
Kp 5
Kp 10

Ulangi langkah-langkah diatas untuk semua nilai parameter.

2.2.2 Pengukuran Kontrol-I

Nilai parameter yang digunakan adalah :

Parameter Nilai
Ti 1
Ti 2
Ti 5
Ti 10

Ulangi langkah-langkah diatas dengan measukan nilai parameter yang berbeda

2.2.3 Pengukuran Kontrol PI

Nilai parameter yang dimasukan adalah :

Parameter Nilai Parameter Nilia

Kp 1 Ti 2
Kp 1 Ti 1
Kp 2 Ti 2
Kp 2 Ti 1

Ulangi langkah-langkah di atas untuk setiap nilai parameter yang berbeda.

2.2.4 Pengukuran Kontrol PID

Nilai parameter yang dimasukan adalah :

Parameter Nilai
Kp 1
Ti 2
d 0.5
 3. Hasil dan Pembahasan
3.1 Analisis Sistem
Laju aliran proses diukur dengan sensor aliran elektromagnetik. Instrumentasi
sistem ini didasarkan pada prinsip induksi Faraday, untuk mengukur kecepatan
aliran media penghantar listrik dalam diameter pipa yang ditentukan. Transduser
pengukur terintegrasi mengubah perbedaan tegangan media konduktif menjadi
sinyal tegangan standar. Sensor menampilkan nilai aliran aktual. Sinyal tegangan
akan ditampilkan sebagai nilai laju aliran fisik. Operator harus menentukan
pengaturan parameter agar nilai laju aliran yang ditampilkan di perangkat lunak
sesuai dengan tampilan sensor
3.2 Analisis Pompa
Jenis pompa yang digunakan pada compact workstation ini adalah centrifugal
pump. Pompa ini berfungsi untuk mengalirkan fluida dari tangki reservoir B101
melalui sistem perpipaan. Ada bebrapa jenis pompa lainya yang sejenis dengan
pompa centrifugal ini seperti sanitary pump, roots blower, twin screw. Centrifugal
pump memiliki bebrapa kelebihan dan kekurangan yaitu :
1. Kelebihan Pompa Centrifugal :
 Centrifugal pump adalah salah satu jenis pompa kerja dinamis yang paling
banyak digunakan karena bentuknya yang sederhana
 Memiliki harga yang relative lebih murah
 Memiliki gerakan impeller yang kontinyu sehingga menyebabkna aliran
menjadi tunak dan tidak berpulsa.
 Keandalan operasi yang tinggi
 Kemampuan beroperasi pada pada putaran tinggi
 Motor bakar atau turbin berukuran kecil sehingga tidak membutuhkna
banyak ruang.
 Lebih ringan
 Dapat dipasang dalam kondisi vertical maupun horizontal
2. Kekurangan pompa centrifugal
 Tidak bisa dioperasikan pada keadaan kering, jika dioperasikan dalam
keadaan kering lebih dari 30 menit dapat merusak pompa
 Harus dioperasikan sesuai dengan arah putaran yang ditentukan
 Tidak bisa digunakan pada fluida yang kotor atau kental. Karena
mengandung partikel yang berukuran besar.
 Dalam keadaan normal centrifugal pump tidak dapat menghisap sendiri
(tidak dapat memompakan udara).

Ada beberapa hal yang harus diperhatikan pada saat penggunaan pompa yaitu pastikan
bagian dalam pompa telah terisi penuh dengan fluida, jangan sampai ada udara yang
terjebak di dalam pompa. Hal ini dapat dikendalikan dengan cara “priming” yaitu dengan
membuka valve drain yang terhubung langsung dengan bagian dalam pompa. Usahakan
jangan buka valve pompa langsung 100%. Hal ini dilakukan untuk menghindari kavitasi.
Sesaat setelah pompa distart akan ada proses akselerasi dari fluida yang menyebabkan
turunnya tekanan di dalam inlet pompa. Hal inilah yang akan mneyebabkan vakum, jika
NPSH pompa kurang, maka dapat mengakibatkan kavitasi. Demi menghindari hal
tersebut maka kapasitas pompa harus diturunkan untuk mengurangi jumlah tekanan drop
dengan cara membuka 100% open valve discharge ketika pompa pertama kali dijalankan.
Untuk mencegah terjadinya kebocoran, sebelum menggunakan pompa harus dilakukan
pengecekan pada konektor, jalur hisap, atau segel pompanya. Kebocoran kecil pada
daerah-daerah tersebut dapat menimbulkan kerusakan pada pompa.

Gambar 4. Pompa centrifugal

3.3 Laju Pengiriman Pompa

Laju pengiriman aliran pada pompa adalah maksimal 6 l/min dengan delivery
head maksimal 9 mWs
 Gambar 5. Datasheet pompa centrifugal

Berdasarkan hasil dari video praktikum dapat diketahui bahwa perubahan

parameter dalam control PID sangat berpengaruh terhadap laju aliran yang
mengalir dari pompa. Hal ini disebabkan karena nilai parameter yang diubah akan
mempengaruhi tekanan yang ada di dalam pompa. Perubahan parameter ini
mempengaruhi grafik hasil keluaran. Hal inilah yang menyebabkan adanya
perbedaan bentuk grafik disetiap parameter.

3.4 Sistem Kontrol

3.4.1 Kontrol P
Gambar 6. Hasil Pengukuran Kontrol P, pada saat Kp = 1

Gambar 7. Hasil Pengukuran Kontrol P, pada saat Kp=2

Gambar 8. Hasil Pengkuran Kontrol P, pada saat Kp=5

 Gambar 9. Hasil Pengukuran Kontrol P, pada saat Kp=10

Pada control P (proportional) ini nilai yang divariasikan adalah nilai

Kp dengan mengenolkan atau meminimumkan nilai yang lain. Variasi nilai
Kp yang digunakan pada control P ini adalah 1,2,5,10. Dari grafik hasil
praktikum diatas dapat dilihat bahwa pada saat nilai Kp = 1 laju aliran yang
keluar cukup stabil, pada saat nilai Kp = 2 laju aliran mulai mengalami
gangguan tapi aliran fluida ke tangki cukup stabil. Pada saat Kp = 5 laju aliran
mulai tidak stabil, terlihat dari bentuk grafik yang naik turun secara tidak
beraturan. Fluida yang keluar pada saat Kp = 5 pun sedikit tersendat.
Sedangkan pada saat Kp = 10 laju aliran fluida tidak stabil dan aliran fluida ke
tangkipun lebih tersendat lagi. Berdasarkan analisis yang dilakukan semakin
besar nilai Kp semakin sulit pula aliran fluida mengalir dengan lancar. Oleh
karena itu, laju aliran yang paling bagus adalah pada saat Kp = 1, karena laju
aliran sangat stabil, dan keluaran fluida ke dalam tangki pun lancar dan tidak
tersendat.

3.4.2 Kontrol I
Pada saat melakukan pengukuran menggunakan control I, nilai yang
divariasikan adalah nilai rised time (Ti). Sedangkan untuk nilai yang lain
diminimumkan. Dengan mengatur set point = 5, nilai Ti yang divariasikan
adalah 1, 2, 5, 10.

Berikut adalah Hasil Pengukuran Kontrol-I

Gambar 10. Hasil Pengukuran Kontrol-I, pada saat Ti=1

Gambar 11. Hasil Pengukuran Kontrol-I, pada saat Ti=2

Gambar 12. Hasil Pengukuran Kontrol-I, pada saat Ti=5

 Gambar 13. Hasil Pengukuran Kontrol-I, pada saat Ti=10

Berdasarkan hasil pengukuran di atas dapat dilihat bahwa perubahan

parameter Ti memiliki pengaruh terhadap laju aliran pada tangki. Dalam
grafik diatas dapat dilihat bahwa pada saat nilai Ti=1 laju aliran agak beriak
dan kurvanya pun terlihat mengalami penurunan terlebih dahulu baru
kemudian stabil. Pada saat Ti=2 laju aliran pada tangki mulai sedikit tenang,
terlihat dari kurva 11 yang menampilkan garis lurus. Saat nilai Ti divariasikan
menjadi 5, laju aliran pada tangki menjadi lebih tenang lagi, hal ini juga
terlihat pada grafik 12 yang menampilkan garis lurus. Untuk Ti=10 laju aliran
pada tangki sangat tenang. Berdasarkan hal tersebut dapat dikatakan bahwa
semakin tinggi nilai Ti semakin tenang pula laju aliran pada tangki. Pada
control-I ini nilai yang laju aliran yang paling bagus adalah pada saat Ti=10,
dimana laju tenang atau bisa disebut juga laminar.

3.4.3 Kontrol PI
Pada saat melakukan pengukuran menggunakan control PI , nilai yang
divariasikan adalah nilai proportional gain (P) dan Integral (I).Nilai Kp dan Ti
yang divariasikan adalah :

Parameter Nilai Parameter Nilia

Kp 1 Ti 2
Kp 1 Ti 1
Kp 2 Ti 2
Kp 2 Ti 1

Berikut adalah hasil pengkuran Kontrol-PI

Gambar 14. Hasil Pengukuran Kontrol PI, pada saat Kp= 1 dan Ti=2

Gambar 15. Hasil Pengukuran Kontrol PI, pada saat Kp= 1 dan Ti=1

Gambar 16. Hasil Pengukuran Kontrol PI, pada saat Kp= 2 dan Ti=2
 Gambar 17. Hasil Pengukuran Kontrol PI, pada saat Kp= 2 dan Ti=1

Dari hasil pengukuran di atas dapat diketahui bahwa perubahan nilai Kp dan
Ti jika dilakukan secara bersamaan tidak terlalu berpengaruh terhadap sistem.
Terlihat dari gambar 14-17 hasil keluaran dari control PI ini hampir sama
yaitu membentuk garis lurus, hal ini menandakan bahwa laju aliran pada
tangki cukup stabil jika menggunakan control PI dibanding dengan control P
dan control –I. Laju aliran yang paling bagus adalah pada saat Kp=2 dan Ti=
1, karena keluaran yang dihasilkan sangat stabil.

3.4.4 Kontrol PID

Pada saat melakukan pengukuran menggunakan control PID, semua parameter
diaktifkan. Nilai parameter yang digunakan pada pengukuran control PID ini
adalah :

Parameter Nilai
Kp 1
Ti 2
d 0.5

Berikut adalah hasil pengukuran menggunakan control PID.

 Gambar 18. Hasil Pengukuran Kontrol PID

Dari hasil pengukuran di atas, dapat diketahui bahwa control PID memiliki
hasil keluaran yang baik, ditandai dengan munculnya grafik yang membentuk
garis lurus. Hal ini menandakan bahwa laju alirannya bersifat tenang dan juga
lancar.

4. Penutup
4.1 Kesimpulan
Berdasarkan data hasil pengukuran dan juga analisis yang telah dilakukan maka
dapat di tarik kesimpulan bahwa tidak adanya control D pada pengukuran ini
adalah karena nilai control D (derivative) tidak mempengaruhi pengukuran laju
aliran. Karena praktikum control laju aliran ini dilakukan pada saat pengisian
tangki, maka control D yang bersifat turunan tidak memberikan pengaruh
terhadap pengukuran laju aliran. Sistem control yang paling baik adalah sistem
control PID karena keluaran yang dihasilkan sangat stabil terlihat dari grafik yang
membentuk garis lurus dalam satu kali percobaan. .
Bibliography
1. Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan dan Laju Aliran pada Pipa Bahan Bakar untuk
Kebutuuhan Awal Pembakaran Gas Turbin di Pembangkit Listik Tenaga Gas dan Uap. Nyulio
Budi Utomo, Ya'umar. 1, Surabaya : Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), 2012, Vol. 1.
2. Pembuatan Sistem Pengaturan Motor DC Menggunakan Kontrol PID dengan Memanfaatkan
Sensor KMZ51. L Khakim, Sunarno, Sugiyanto. 131, Semarang : Jurusan Fisika, FMIPA
UNNES, Indonesia, 2012, Vol. 1. ISSN No 0215-9945.
3. Sistem Pengaturan Laju Aliran Air pada Plant Water Treatment Skala Rumah Tangga dengan
Kontrol Fuzzy-PID. Abdur Rohman, M Agung Prawira Negara, Bambang Supeno. 30-31,
Jember : Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember (UNEJ), 2017, Vol. 1.
ISSN : 2339-0069.