LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2016/2017

MODUL : Dinamika Sistem Aliran

PEMBIMBING : Ir. Unung Leoanggraini, M.T.

PRAKTIKUM : 2April 2018

PENYERAHAN : 16 April 2018

Oleh
KELOMPOK :8C
NAMA :Novry Mahdevika 161411082
Olvi Mutia Dewi 161411083
KELAS : 2C-TKI

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
 BAB I
TUJUAN

 Melakukan Uji Step

 Mempelajari perilaku dinamika sistem level sebagai model sistem FOPDT
(First Order Plus Dead Time)
 Mempelajari perilaku nonlinier pada proses

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengendalian Proses

Pengendalian proses adalah disiplin rekayasa yang melibatkan mekanisme dan
algoritme untuk mengendalikan keluaran dari suatu proses dengan hasil yang diinginkan.
Contohnya, temperatur reaktor kimia harus dikendalikan untuk menjaga keluaran
produk.
Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian
peralatansehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. !ntuk
mencapai haltersebut maka diperlukan pengendalian. "al yang perlu diperhatikan dalam
proses operasi teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F), dan tinggi
permukaan cairan (L), komposisi, pH dan lain sebagainya. Peranan pengendalian proses
pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang
diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam
suatu industri kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam
industri akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan
maka akan terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau dapat
merusak alat-alat lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan
maka proses tidak akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus
dikendalikan dalam suatu industri.
Jenis-jenis variabel yang berperan dalam sistem pengendalian adalah:
1. Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukan keadaan
sistem proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur
tertentu (variabel terkendali).
2. Manipulited Variable (MV) adalah variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi
atau mengendalikan PV (variabel pengendali).
3. Set Point (SP) adalah nilai variabel proses yang diinginkan (nilai acuan).
4. Gangguan (W) adalah variabel masukan yang dapat mempengaruhi nilai PV tetapi
tidak digunakan untuk mengendalikan.
5. Variabel keluaran tak terkendali adalah variabel yang menunjukan keadaan sistem
proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

Pengendali proses adalah bagian dari pengendali automatik yang diterapkan

dibidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang
diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem
pengendalian atau sistem kontrol.

Langkah-langkah pengendalian proses adalah sebagai berikut :

1. Mengukur, artinya mengamati nilai variabel terukur.

2. Membandingkan, artinya hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai
terukur) dibandingkan dengan nilai acuan (set point).
3. Mengevaluasi, artinya perbedaan antara nilai terukur dengan nilai acuan dievaluasi
untuk menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas kesalahan itu.
4. Mengoreksi, artinya tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses, agar
perbedaan dengan variabel terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

Unit pengukuran pada pengendalian proses sebagai berikut:

a. Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung “merasakan” variable proses.
Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalah thermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.
b. Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional,
seperti:
 DC Voltage 0-5 volt
 DC Current 4-20 mA
 Pressure 3-15 psi
 c. Unit kendali (controlling unit). Unit ini merupakan otak dari sistem pengendalian
proses. Unit kendali menerima sinyal dari unit pengukuran dan membandingkan hasil
pengukuran dari variabel proses (PV) untuk kemudian mengambil keputusan dan
memberikan perintah kepada unit kendali akhir untuk melakukan tindakan tertentu.
d. Unit kendali akhir (final control unit). Unit ini merupakan unit yang akan melakukan
tindakan akhir sesuai dengan keputusan dan perintah dari unit kendali. Unit
pengendali akhir terdiri atas :
a) Actuator atau Servo motor : elemen power atau bergerak elemen pengendali
akhir. Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan
mengubah segalanya kedalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir (final controll element) : bagian akhir dari pengendali
yang befungsi untuk mengubah measurment variable dengan cara
memanipulasi besarnya MV yang diperintahkan oleh controll. Contoh paling
umum dari element kendali akhir adalh control valve (pipa kendali).
c) Unit pengubah (transducer). Unit ini mengubah informasi dalam besaran
mekanik menjadi elektrik atau sebaliknya. Pengubah yang umum adalah I/P
(arus listrik ke tekanan udara) atau P/I (tekanan udara ke arus listrik).

2.2 Karakteristik Statik

Karakteristik statik adalah perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan

(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang tidak
bergantung waktu. Dari karakterisitk statik, maka dapat ditentukan nilai PV dari nilai
MV yang diketahui. Dengan demikian dapat diketahui batas-batas pengendalian PV.
Karakteristik statik dinyatakan dengan steady-state gain atau static gain, yaitu
perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-
state. Penentuan karakterisitk statik dapat dilakukan dengan memberi nilai masukan dari
minimum hingga maksimum dan melihat nilai keluaran yang dihasilkan. Dari sini dapat
diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan waktu mati.Contoh
gambar hubungan PV dan MV pada beberapa beban berbeda.
2.3 Karakteristik Dinamik
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang
bergantung waktu (atau fungsi waktu). Dari karakterisitk dinamik, maka dapat ditentukan
arah dan besar perubahan nilai PV karena perubahan nilai MV. Dengan demikian dapat
diketahui bagaimana cara mengendalikan PV. Karakteristik dinamik dinyatakan dengan
dynamic gain, yaitu perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan
sesaat atau sebelum steady-state. Karakteristik dinamik secara umum dapat dinyatakan
dengan besaran konstanta waktu (sistem orde-1), faktor redaman (sistem orde-2) dan
waktu mati. Penentuan karakterisitk dinamik dapat dilakukan dengan uji respons step.
Dari sini dapat diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan waktu
mati. Contoh gambar hubungan antara MV dan PV dalam fungsi waktu.
 BAB III
METODOLOGI
3.1 Peralatan Percobaan

Keterangan Gambar:
(1) Bak berisi air
(2) Pompa
(3) Control valve
(4) I/P Transducer
(5) Udara instrumen
(6) Manometer
(7) Regulator aliran udara
(8) Pengendali luar
(9) Panel kendali
(10)Komputer
(11) Rotameter
(12)Katup buang (A) dan
gangguan (B)
(13)Sensor aliran jenis turbin
(14)Katup solenoida
3.2 Prosedur Kerja

3.2.1 Persiapan
1. Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2. Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer.
3. Pastikan komputer bekerja normal.
3.2.2 Pengoperasian Perangkat Keras
1. Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa (1,4
bar) atau maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator tekanan udara
instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2. Nyalakan peralatan CRF dengan menekan tombol daya.
3. Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Hidupkan pompa agar mengalirkan air.
3.2.3 Pengoperasian Perangkat Lunak
1. Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX
2. Pilih Pengendalian Aliran
3. Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi yang
tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
2) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE
3) Buka penuh kedua katup buang (12A) dan gangguan (12B).
4) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.
5) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%
6) Atur katup buang (12A) sedemikian rupa sehingga laju alir (PV) bernilai
100 L/h. 10) Tekan tombol PAUSE
3.2.4 Penentuan Karakteristik Statik
3.2.4.1 Operasi Beban Normal
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. PERHATIAN, jangan mengubah bukaan katup buang (12A).
 3. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan
aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
4. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
aliran konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
5. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%
dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan aliran
yang diperoleh.
6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.4.2 Operasi Beban Maksimum
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. Buka katup buang solenoida (sebagai simulasi beban maksimum) dengan
klik pada katup berwarna merah dalam diagram instrumen sehingga
katup berubah warna menjadi hijau
3. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan
aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
4. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
aliran konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
5. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%
dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan aliran
yang diperoleh.
6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.5 Penentuan Karakteristik Dinamik
3.2.5.1 Pada Satu Titik Operasi
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. Tekan tombol START.
3. Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 50 L/h.
4. Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 50% ubah ke 60%.
 5. Tunggu hingga respons PV konstan.
6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.5.2 Pada Dua Titik Operasi
1. Lakukan dengan cara yang sama seperti pada satu titik operasi, sebanyak
dua kali, yaitu dengan dua nilai PV (aliran) masing-masing sebesar 30
L/h dan 70 L/h.
2. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
3. Tekan tombol START.
4. Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 30 L/h.
5. Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input
sebesar 10%. Kalau semula MV 30% ubah ke 40%.
6. Tunggu hingga respons PV konstan.
7. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
8. Ulangi langkah (1-2) dan atur MV hingga aliran 70 L/h.
9. Ulangi langkah (4-6).

3.2.6 Penyelesaian
1. Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2. Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3. Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain
berserakan di sekitar peralatan.

3.3 Keselamatan Kerja

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai :
 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang
berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek
kapasitif atau induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam,
dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat
putuskan sambungan listrik, baru menolong korban.
 BAB IV

PENGOLAHAN DATA

 Karakteristik Statik

Karakteristik Statik
140 Beban Normal
120 y = 0.802x + 38.46
R² = 0.681
100
PV (L/h)

80
60 Beban Normal
Beban Maksimum
40 y = 0.906x + 28.62 Beban Maksimum
R² = 0.765
20
0
0.000 20.000 40.000 60.000 80.000 100.000 120.000
MV (%)

 Penentuan Karakteristik Dinamik

2.2.1. Penentuan Karakteristik Dinamik pada Satu Titik Operasi

Kurva MV vs. waktu

60

50

40
MV (%)

30

20 Series1

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
t (sekon)
 Kurva PV vs. waktu
120000

100000

80000
PV (L/h)

60000

40000 Kurva PV vs. waktu

20000

0
0 50 100 150 200
t (sekon)

Dari grafik didapat:

Steady-state Gain (Kp) 1.8

t2 4
t1 3
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 1.5
Death time (t2-tp) 2.5
 2.2.2. Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi
a.Pada MV awal 30%

Kurva MV vs. waktu

50
40
30
20
10
0
0 20 40 60

Kurva PV vs waktu

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Dari grafik didapat:
0 20 40 60

Steady-state Gain (Kp) 2.17

t2 9
t1 8
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 1.5
Death time (t2-tp) 7.5
 b.Pada MV awal 70%

Kurva MV vs. waktu

50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60

Kurva PV vs. waktu

120
100
80
60
40
20
0
0 20 40 60 80

Dari grafik didapat:

Steady-state Gain (Kp) 0

t2 0
t1 0
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 0
Death time (t2-tp) 0
2.3. Perbandingan nilai Steady-state Gain (Kp) ,time constant (tp) ,dan Death time
besaran di atas untuk titik operasi 30, 50 dan 70%. Perbedaan dihitung dalam besaran %,
dengan cara membandingkan selisih dua nilai dengan nilai terbesar.
2.3.1. Perbandingan Steady-state Gain
Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Kp 2.17 1.8 0
% beda 0% 17% 100%

2.3.2. Perbandingan time constant

Nilai
Parameter 30% 50% 70%
τp 1.5 1.5 0
% beda 0% 0% 100%
2.3.3. Perbandingan death time
Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Ɵp 2.5 7.5 0

% beda 67% 0% 100%

Catatan : menandakan bahwa nilai tersebut sebagai acuan dalam menghitung %
beda
 BAB VI
PEMBAHASAN

 Oleh Novry Mahdevika (161411082)

Percobaan Dinamika Sistem Aliran ini bertujuan untuk mempelajari dinamika system
level sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time), melakukan uji step, dan
mempelajari perilaku nonlinier pada sistem. Selain itu, dipelajari pula perilaku statik sistem
proses yang ditunjukkan oleh respon variabel proses terhadap perubahan sinyal kendali. Data
yang digunakan dalam pengolahan data merupakan data real-time, bukan data simulasi.

Perangkat yang digunakan dalam sistem ini antara lain:

 Unit Pengukuran Level, terdiri dari sensor yang kontak secara langsung dengan
medium dan transmitter yang mengubah besaran fisik ke besaran standar.
 Pengendali Level, panel control yang digunakan telah terintegrasi dengan
komputer.
 I/P Converter, yang mengubah sinyal listrik dari pengendali, menjadi sinyal
pneumatik sehingga dapat dilakukan aksi untuk memperkeci/memperbesar bukaan
katup kendali.
 Katup Kendali (Control Valve), jenis valve yang digunakan dalam sistem ini
adalah jenis Fail-Close.

Dalam mempelajari karakteristik statik, sistem diberi 2 beban yang berbeda, yakni: beban
normal dan beban maksimum. Dari data yang diperoleh, diplot hubungan antara Manipulated
Variabel (MV) terhadap Process Variabel (PV). Kurva dari ketiga jenis beban menunjukkan
bentuk yang sama, yaitu linier. Hal ini menunjukkan bahwa MV berbanding lurus terhadap
PV, artinya semakin besar nilai MV maka semakin besar pula nilai PV. Akan tetapi,
hubungan ini tidak berlaku ketika nilai PV mencapai steady-state.

Dalam mempelajari karakteristik dinamik, dilakukan uji respon step. Pengukuran

dilakukan pada 3 titik operasi yaitu 30%, 50%, dan 70%. Dari uji respon step, diperoleh tiga
besaran, yaitu: steady-state gain, konstanta waktu, dan waktu mati. Dalam menentukan
besaran-besaran tersebut digunakan Metode Smith, sehingga dilakukan penentuan waktu
ketika y mencapai 28,3% dan 63,2% dari rentang perubahan. Setelah ketiga nilai besaran
diperoleh, maka ketiga hasil parameter tersebut dibandingkan. Perbedaan dihitung dalam
besaran %, dengan cara membandingkan selisih dua nilai dengan nilai terbesar, nilai
terbesar dijadikan acuan saat membandingkan. Hasil yang diperoleh menunjukkan ketiga
hasil parameter tidak bisa dianggap sama, karena beda ketiga parameter masing-masing lebih
besar dari 5%. Sehingga, dapat disimpulkan bahwa sistem level non-linier.
  Oleh Olvi Mutia Dewi (161411083)

Praktikum Simulasi Pengendalian Aliran bertujuan untuk mempelajari dinamika

system aliran sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time), melakukan uji
step, dan mempelajari perilaku nonlinier pada proses.
Dalam pengendalian aliran ini sebagai PV adalah laju alir, MV adalah aliran air
masuk, SP adalah laju alir yang diinginkan, gangguan adalah laju alir keluar sistem. Sensor
laju alir yang digunakan yaitu jenis turbin. Putaran turbin berbanding lurus dengan laju alir.
Sinyal listrik sensor turbin berupa gelombang balok. Oleh konverter, gelombang balok
diubah menjadi sinyal tegangan 1-5 V (0-100%). Sinyal ini dikirim ke pengendali
(komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika laju alir
bertambah besar, sinyal kendali berkurang dan katup kendali lebih menutup untuk
mengurangi laju alir. Sinyal kendali dari pengendali berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah menjadi
sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve adalah unit kendali akhir yang menerima
sinyal pneumatik tersebut.
Karakteristk statik adalah perilaku sistem yang tidak dipengaruhi waktu. Tujuan dari
percobaan karakteristik statik yaitu untuk mengetahui nilai keluaran (PV) jika dimasukkan
dengan suatu nilai masukan (MV). Dilakukan dua kali percobaan yattu dengan menutup
katup (beban normal) dan membuka katup (beban maksimum). Terdapat perbedaan nilai
keluaran (PV) antara beban normal dengan beban penuh. Nilai keluaran (PV) pada beban
normal lebih besar dari pada beban maksimum. Hal ini disebabkan karena pada beban normal
katup tertutup sehingga tidak ada gangguan berlebih.Kurva dari kedua jenis beban
menunjukkan bentuk yang sama. Hal ini menunjukkan bahwa MV berbanding lurus terhadap
PV, artinya semakin besar nilai MV maka semakin besar pula nilai PV. Akan tetapi,
hubungan ini tidak berlaku ketika nilai PV mencapai steady-state.

Selanjutnya melakukan percobaan karakteristik dinamik, dilakukan uji respon step.

Pengukuran dilakukan pada 3 titik operasi yaitu 30%,50%,dan 70%. Dari uji respon step,
diperoleh tiga besaran, yaitu steady-state gain, konstanta waktu, dan waktu mati. Dalam
menentukan besaran-besaran tersebut digunakan Metode Smith, sehingga dilakukan
penentuan waktu ketika y mencapai 28,3% dan 63,2% dari rentang perubahan. Setelah ketiga
nilai besaran diperoleh, maka ketiga hasil parameter tersebut dibandingkan. Hasil yang
diperoleh menunjukkan ketiga hasil parameter tidak bisa dianggap sama, karena beda ketiga
parameter lebih besar dari 5%. Dapat disimpulkan bahwa sistem tekanan non-linier.
 BAB VI
KESIMPULAN

 Karakteristik dinamik dinyatakan dalam 3 besaran, yaitu: Steady-state Gain (Kp),

Waktu Konstan (τp), dan waktu mati (Ɵp). Metode yang digunakan adalah Metode
Smith.
Perbandingan Steady-state Gain
Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Kp 2.17 1.8 0
% beda 0% 17% 100%

Perbandingan time constant

Nilai
Parameter 30% 50% 70%
τp 1.5 1.5 0
% beda 0% 0% 100%
Perbandingan death time
Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Ɵp 2.5 7.5 0

% beda 67% 0% 100%

 Pada karakteristik dinamik, diperoleh % beda masing-masing parameter lebih dari 5%.
Sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem proses ini nonlinier.

DAFTAR PUSTAKA
Cooper, D. (2004). Practical Process Control. Control Station.
Heriyanto. (2010). Pengendalian Proses. Bandung: Polban.
Wade, H. (2004). Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and Application (2 ed.).
NC: ISA.