LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2018/2019

MODUL : Dinamika Sistem Aliran

PEMBIMBING : Ir. Unung Leoanggraini, M.T

Tanggal Praktikum : 02 April 2018

Tanggal Penyerahan : 16 April 2018

Oleh

Kelompok : 7C
Nama : Muhammad Fachry Alifuddin (161411079)
Nabila Luthfi Rachmalia (161411081)
Kelas : 2C

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
 BAB I

PENDAHULUAN

I. Tujuan Percobaan
 Melakukan uji step
 Mempelajari perilaku dinamika sistem aliran sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time)
 Mempelajari perilaku non-linier pada proses
 BAB II

DASAR TEORI

2.1 Pengendalian Proses

Pengendalian proses adalah disiplin rekayasa yang melibatkan mekanisme dan
algoritme untuk mengendalikan keluaran dari suatu proses dengan hasil yang diinginkan.
Contohnya, temperatur reaktor kimia harus dikendalikan untuk menjaga keluaran produk.
Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian
peralatansehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. !ntuk
mencapai haltersebut maka diperlukan pengendalian. "al yang perlu diperhatikan dalam
proses operasi teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F), dan tinggi
permukaan cairan (L), komposisi, pH dan lain sebagainya. Peranan pengendalian proses
pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang
diinginkan.
Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam
suatu industri kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam
industri akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka
akan terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau dapat merusak
alat-alat lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka
proses tidak akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan
dalam suatu industri.
Jenis-jenis variabel yang berperan dalam sistem pengendalian adalah:
1. Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukan keadaan sistem
proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur tertentu
(variabel terkendali).
2. Manipulited Variable (MV) adalah variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi
atau mengendalikan PV (variabel pengendali).
3. Set Point (SP) adalah nilai variabel proses yang diinginkan (nilai acuan).
4. Gangguan (W) adalah variabel masukan yang dapat mempengaruhi nilai PV tetapi tidak
digunakan untuk mengendalikan.
5. Variabel keluaran tak terkendali adalah variabel yang menunjukan keadaan sistem
proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
 Pengendali proses adalah bagian dari pengendali automatik yang diterapkan
dibidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang
diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem
pengendalian atau sistem kontrol.

Langkah-langkah pengendalian proses adalah sebagai berikut :

1. Mengukur, artinya mengamati nilai variabel terukur.

2. Membandingkan, artinya hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai
terukur) dibandingkan dengan nilai acuan (set point).
3. Mengevaluasi, artinya perbedaan antara nilai terukur dengan nilai acuan dievaluasi
untuk menentukan langkah atau cara melakukan koreksi atas kesalahan itu.
4. Mengoreksi, artinya tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses, agar
perbedaan dengan variabel terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
Unit pengukuran pada pengendalian proses sebagai berikut:
a. Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung “merasakan” variable proses.
Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalah thermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.
b. Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional,
seperti:
 DC Voltage 0-5 volt
 DC Current 4-20 mA
 Pressure 3-15 psi
c. Unit kendali (controlling unit). Unit ini merupakan otak dari sistem pengendalian
proses. Unit kendali menerima sinyal dari unit pengukuran dan membandingkan hasil
pengukuran dari variabel proses (PV) untuk kemudian mengambil keputusan dan
memberikan perintah kepada unit kendali akhir untuk melakukan tindakan tertentu.
d. Unit kendali akhir (final control unit). Unit ini merupakan unit yang akan melakukan
tindakan akhir sesuai dengan keputusan dan perintah dari unit kendali. Unit pengendali
akhir terdiri atas :
 a) Actuator atau Servo motor : elemen power atau bergerak elemen pengendali
akhir. Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan
mengubah segalanya kedalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir (final controll element) : bagian akhir dari pengendali
yang befungsi untuk mengubah measurment variable dengan cara memanipulasi
besarnya MV yang diperintahkan oleh controll. Contoh paling umum dari
element kendali akhir adalh control valve (pipa kendali).
c) Unit pengubah (transducer). Unit ini mengubah informasi dalam besaran
mekanik menjadi elektrik atau sebaliknya. Pengubah yang umum adalah I/P
(arus listrik ke tekanan udara) atau P/I (tekanan udara ke arus listrik).

2.2 Karakteristik Statik

Karakteristik statik adalah perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan

(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang tidak
bergantung waktu. Dari karakterisitk statik, maka dapat ditentukan nilai PV dari nilai MV
yang diketahui. Dengan demikian dapat diketahui batas-batas pengendalian PV.
Karakteristik statik dinyatakan dengan steady-state gain atau static gain, yaitu
perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-
state. Penentuan karakterisitk statik dapat dilakukan dengan memberi nilai masukan dari
minimum hingga maksimum dan melihat nilai keluaran yang dihasilkan. Dari sini dapat
diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan waktu mati.Contoh
gambar hubungan PV dan MV pada beberapa beban berbeda.
2.3 Karakteristik Dinamik
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang
bergantung waktu (atau fungsi waktu). Dari karakterisitk dinamik, maka dapat ditentukan
arah dan besar perubahan nilai PV karena perubahan nilai MV. Dengan demikian dapat
diketahui bagaimana cara mengendalikan PV. Karakteristik dinamik dinyatakan dengan
dynamic gain, yaitu perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan sesaat
atau sebelum steady-state. Karakteristik dinamik secara umum dapat dinyatakan dengan
besaran konstanta waktu (sistem orde-1), faktor redaman (sistem orde-2) dan waktu mati.
Penentuan karakterisitk dinamik dapat dilakukan dengan uji respons step. Dari sini dapat
diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan waktu mati. Contoh
gambar hubungan antara MV dan PV dalam fungsi waktu.
 BAB III
METODOLOGI
3.1 Peralatan Percobaan

Keterangan Gambar:
(1) Bak berisi air
(2) Pompa
(3) Control valve
(4) I/P Transducer
(5) Udara instrumen
(6) Manometer
(7) Regulator aliran udara
(8) Pengendali luar
(9) Panel kendali
(10)Komputer
(11) Rotameter
(12)Katup buang (A) dan
gangguan (B)
(13)Sensor aliran jenis turbin
(14)Katup solenoida
3.2 Prosedur Kerja

3.2.1 Persiapan
1. Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2. Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer.
3. Pastikan komputer bekerja normal.
3.2.2 Pengoperasian Perangkat Keras
1. Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa (1,4
bar) atau maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator tekanan udara
instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2. Nyalakan peralatan CRF dengan menekan tombol daya.
3. Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Hidupkan pompa agar mengalirkan air.
3.2.3 Pengoperasian Perangkat Lunak
1. Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX
2. Pilih Pengendalian Aliran
3. Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi yang
tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
2) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE
3) Buka penuh kedua katup buang (12A) dan gangguan (12B).
4) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.
5) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%
6) Atur katup buang (12A) sedemikian rupa sehingga laju alir (PV) bernilai
100 L/h. 10) Tekan tombol PAUSE
3.2.4 Penentuan Karakteristik Statik
3.2.4.1 Operasi Beban Normal
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. PERHATIAN, jangan mengubah bukaan katup buang (12A).
 3. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan
aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
4. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan aliran
konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
5. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.4.2 Operasi Beban Maksimum
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. Buka katup buang solenoida (sebagai simulasi beban maksimum) dengan
klik pada katup berwarna merah dalam diagram instrumen sehingga katup
berubah warna menjadi hijau
3. Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai penunjukan
aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
4. Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan aliran
konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang diperoleh.
5. Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.5 Penentuan Karakteristik Dinamik
3.2.5.1 Pada Satu Titik Operasi
1. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2. Tekan tombol START.
3. Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 50 L/h.
4. Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 50% ubah ke 60%.
5. Tunggu hingga respons PV konstan.
 6. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
3.2.5.2 Pada Dua Titik Operasi
1. Lakukan dengan cara yang sama seperti pada satu titik operasi, sebanyak
dua kali, yaitu dengan dua nilai PV (aliran) masing-masing sebesar 30 L/h
dan 70 L/h.
2. Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
3. Tekan tombol START.
4. Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 30 L/h.
5. Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 30% ubah ke 40%.
6. Tunggu hingga respons PV konstan.
7. Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
8. Ulangi langkah (1-2) dan atur MV hingga aliran 70 L/h.
9. Ulangi langkah (4-6).

3.2.6 Penyelesaian
1. Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2. Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3. Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain
berserakan di sekitar peralatan.

3.3 Keselamatan Kerja

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai :
 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang
berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek
kapasitif atau induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam,
dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat
putuskan sambungan listrik, baru menolong korban.
 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil

4.1.1 Karakteristik Statik

Operasi Beban Normal :

MV (%) PV
10 21.440
20 34.820
30 53.030
40 81.390
50 88.190
60 98.600
70 98.600
80 98.600
90 98.600
100 98.600

Dari data tersebut dapat dibuat kurva :

140,000

120,000

100,000

80,000
PV

PV
60,000
Linear (PV)
40,000
Linear (PV)
20,000

0
0 20 40 60 80 100 120
MV

Gambar. Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint

Kurva termasuk ke dalam respon redaman kritik. Bentuk kurva merupakan

non linier.
 Operasi Beban Maksimum

MV (100%) PV
10 21.410
20 34.730
30 52.980
40 74.570
50 91.320
60 98.600
70 98.600
80 98.600
90 98.600
100 98.600

Dari data di atas dapat dibuat kurva :

Grafik Proses Variable Vs Manipulated

Variable
140,000
120,000
100,000
80,000
PV

60,000 Series1
40,000 Linear (Series1)
20,000
0
0 20 40 60 80 100 120
MV

Gambar. Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint

Kurva termasuk ke dalam respon redaman kritik. Bentuk kurva merupakan

non linier
4.1.2 Karakteristik Dinamik

 Penentuan Karakteristik Dinamik pada Satu Titik Operasi

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
120,000
100,000
80,000
60,000
40,000
20,000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132
waktu

MV PV

Dari grafik didapat:

Steady-state Gain (Kp) 1.8

t2 4
t1 3
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 1.5
Death time (t2-tp) 2.5
 Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi (Pada MV awal
30%)

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
100,000

80,000

60,000

40,000

20,000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Waktu

MV PV

Dari grafik didapat:

Steady-state Gain (Kp) 2.17

t2 9
t1 8
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 1.5
Death time (t2-tp) 7.5
 Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi (Pada MV awal
70%)

Grafik hubungan antara PV dan MV

dalam fungsi waktu
120,000
100,000
80,000
60,000
40,000
20,000
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Waktu

MV PV

Dari grafik didapat:

Steady-state Gain (Kp) 0

t2 0
t1 0
time constant (tp) [1,5 (t2-
t1)] 0
Death time (t2-tp) 0
4.1.3 Perbandingan Karakteristik Dinamik pada 30%, 50% dan 70%

4.1.3.1 Perbandingan Steady-state Gain

Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Kp 2.17 1.8 0
% beda 0% 17% 100%

4.1.3.2 Perbandingan time constant

Nilai
Parameter 30% 50% 70%
τp 1.5 1.5 0

% beda 0% 0% 100%

4.1.3.3 Perbandingan death time

Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Ɵp 2.5 7.5 0

% beda 67% 0% 100%

Catatan : menandakan bahwa nilai tersebut sebagai acuan dalam

menghitung % beda
4.2 Pembahasan

4.2.1 Muhammad Fachry Alifuddin (161411079)

4.2.2 Nabila Luthfi Rachmalia (161411081)

Pada praktikum kali ini dilakukan pengendalian pada proses aliran.

Percobaan ini dilakukan bertujuan umtuk melakukan uji step, mempelajari perilaku
dinamika sistem aliran sebagai model sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time),
serta mempelajari perilaku nonlinier pada proses. Model sistem FOPTD adalah
sebuah sistem orde satu yang memiliki dead time (waktu antara input diberikan
sampai menghasilkan respon pada keluaran). Variabel yang dikendalikan adalah
aliran/laju alir keluaran (PV) agar sesuai dengan set point (SP) yang dimasukan.
Untuk mengendalikan PV, laju alir masuk cairan (MV) harus di atur dengan bukaan
control valve (unit pengendali akhir). Variabel Proses yang dikendalikan adalah
laju alir air keluar dengan besaran L/jam sedangkan Variabel Manipulasi adalah
laju alir masuk dengan besaran L/jam yang digunakan untuk mengendalikan atau
mempertahankan keadaan proses. Pengendalian aliran aksi pengendalinya
merupakan direct acting dan aksi plantnya reverse acting.

Pengendalian laju alir memiliki sifat cepat dan banyak noise khususnya untuk
aliran turbulen. Proses yang terjadi pada sistem ini yaitu air berhubungan langsung
dengan sensor laju alir berupa turbin. Sinyal listrik sensor turbin berupa gelombang
balok. Oleh converter, gelombang balok diubah menjadi sinyal tegangan, lalu
dikirim ke pengendali yaitu Flow Regulation Control. Sinyal kendali dari
pengendali berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang selanjutnya diubah menjadi sinyal
arus 4-20 mA. Oleh converter sinyal arus diubah menjadi sinyal pneumatic 0,2-1
bar (3-15 psi). Unit kendali akhir yaitu control valve yang merupakan jenis
pneumatic yang mendapat sinyal pneumatic tersebut.
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, uji step dilakukan pada
karakteristik statik dengan membuat kuva PV terhadap MV untuk setiap beban
proses. Dari kurva tersebut, didapatkan nilai R2 dari masing-masing kurva. Pada
kurva karakteristik statik operasi beban normal didapat nilai R2= 0,7835, dan pada
kurva karakteristik statik operasi beban maksimum didapat nilai R2= 0,7959. Dari
kurva yang telah dibuat, bisa disimpulkan bahwa kurva yang didapat berbentuk
nonlinier. Dari kedua beban proses yang diberikan ke dalam pengendalian, beban
dengan operasi beban maksimum yang memiliki nilai R2 mendekati angka 1, yang
berarti perubahan MV sangat berpengaruh besar terhadap nilai PV. Dan dari
percobaan karakteristik dinamik, dibuat kurva PV terhadap waktu dan MV
terhadap waktu. Dari kurva tersebut, didapatkan nilai perbandingan ketiga besaran
yaitu static gain (𝐾𝑝), time constant (𝜏𝑝), dan dead time (𝜃𝑝) untuk satu titik
operasi dan dua titik operasi dengan menggunakan metode Smith. Dari hasil
percobaan, didapatkan perbedaan lebih dari 5% pada ketiga besaran yang diperoleh
sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem aliran ini merupakan sisten nonlinier.
Berdasarkan percobaan, dapat dinyatakan bahwa perubahan/kenaikan titik
operasi (MV) sangat berpengaruh terhadap nilai 𝐾𝑝, 𝜏𝑝, dan 𝜃𝑝. Semakin besar
nilai MV makan nilai 𝜃𝑝 akan semakin besar pula tetapi nilai Kp dan 𝜏𝑝 akan
semakin kecil.
 BAB IV

KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan :

1. Karakteristik dinamik dinyatakan dalam 3 besaran, yaitu: Steady-state Gain (Kp),

Waktu Konstan (τp), dan waktu mati (Ɵp). Metode yang digunakan adalah Metode
Smith.
Perbandingan Steady-state Gain

Nilai
30% 50% 70%
Parameter
Kp 2.17 1.8 0
% beda 0% 17% 100%

Perbandingan time constant

Nilai
Parameter 30% 50% 70%
τp 1.5 1.5 0

% beda 0% 0% 100%

Perbandingan death time

Nilai
30% 50% 70%
Parameter
2.5 7.5 0
Ɵp
% beda 67% 0% 100%

2. Pada karakteristik dinamik, diperoleh semua % beda masing-masing parameter lebih

dari 5%. Sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem proses ini nonlinier.
3. Sistem nonlinier adalah sistem yang memiliki ketidakpastian model ataupun parameter.
Untuk mengantisipasi sitem linier dapat dipakai beberapa metode berikut:

1) Modifikasi nonlinier pada PID standar

2) Transformasi linier atau nonlinier pada input atau output variabel
3) Penjadwalan kontrol parameter (Gain Scheduling)
 DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN.

Cooper, D.J. (2004). Practical Process Control. Control Station.

Wade, H.L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and Application.
Ed. 2, ISA, NC.

Pakpahan, S. 1988. Kontrol Otomatik Teori dan Penerapannya. Erlangga: Jakarta.