POLBAN

Laboratorium Pengendalian Proses

DINAMIKA SISTEM ALIRAN

Ir. Heriyanto, M.T.

(Revisi 2/2018)

Tujuan
(1) Melakukan uji step
(2) Mempelajari perilaku dinamika sistem aliran sebagai model sistem FOPDT (First
Order Plus Dead Time)
(3) Mempelajari perilaku nonlinier pada proses.

Pengantar
Sistem aliran dalam percobaan ini mendekati perilaku sebagai sistem orde-0.
Kelambatan sistem hanya diakibatkan oleh kelambatan katup kendali. Sistem ini
bersifat self-regulating, yang berarti mampu mencapai kemantapan sendiri jika
terjadi perubahan aliran masuk atau keluar.

Dalam mengoperasikan peralatan proses, pertama-tama perlu mengetahui perilaku

statik dan dinamika sistem proses yang ditunjukkan oleh respons variabel proses
terhadap perubahan sinyal kendali.

Karakteristik Statik
Karakteristik statik adalah perilaku sistem yaitu berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang tidak
bergantung waktu. Dari karakterisitk statik, maka dapat ditentukan nilai PV dari nilai
MV yang diketahui. Dengan demikian dapat diketahui batas-batas pengendalian PV.
Karakteristik statik dinyatakan dengan steady-state gain atau static gain, yaitu
perbandingan antara perubahan nilai keluaran terhadap masukan setelah tercapai
steady-state. Penentuan karakterisitk statik dapat dilakukan dengan memberi nilai
masukan dari minimum hingga maksimum dan melihat nilai keluaran yang dihasilkan.
Dari sini dapat diperoleh tiga besaran yaitu: steady-state gain, konstanta waktu dan
waktu mati.Contoh gambar hubungan PV dan MV pada beberapa beban berbeda.
 2

Karakteristik Dinamik
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang berupa hubungan masukan
(manipulated variable [MV] atau beban) dan keluaran (variabel proses [PV]) yang
bergantung waktu (atau fungsi waktu). Dari karakterisitk dinamik, maka dapat
ditentukan arah dan besar perubahan nilai PV karena perubahan nilai MV. Dengan
demikian dapat diketahui bagaimana cara mengendalikan PV. Karakteristik dinamik
dinyatakan dengan dynamic gain, yaitu perbandingan antara perubahan nilai keluaran
terhadap masukan sesaat atau sebelum steady-state. Karakteristik dinamik secara
umum dapat dinyatakan dengan besaran konstanta waktu (sistem orde-1), faktor
redaman (sistem orde-2) dan waktu mati. Penentuan karakterisitk dinamik dapat
dilakukan dengan uji respons step. Dari sini dapat diperoleh tiga besaran yaitu:
steady-state gain, konstanta waktu dan waktu mati. Contoh gambar hubungan antara
MV dan PV dalam fungsi waktu.

Uji Respons Step

Dilakukan dengan memberi perubahan step pada masukan (MV atau beban) dari satu
kondisi steady-state ke kondisi steady-state baru.
 3

Metode-1: Garis Singgung dengan Respons Lengkap

Metode-2: Garis Singgung dengan Respons Tak Lengkap

Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu respon
hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok. Nilai konstanta waktu ()
diperoleh dari hubungan,
Kp R

p  p u
 4

Metode-3: Metode Smith (1985)

Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari
rentang perubahan.

Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah. Dari data tersebut diperoleh,
 time constant, p = 1,5 (t2 - t1)
 deadtime, p = t2 - p
Jika p negatif, maka
 time constant,  = t2
 deadtime, p = 0

PERALATAN PERCOBAAN

Susunana peralatan percobaan adalah sebagai berikut

Susunan peralatan adalah sebagai berikut.

 5

Keterangan Gambar:
(1) Bak berisi air (8) Pengendali luar
(2) Pompa (9) Panel kendali
(3) Control valve (10) Komputer
(4) I/P Transducer (11) Rotameter
(5) Udara instrumen (12) Katup buang (A) dan gangguan (B)
(6) Manometer (13) Sensor aliran jenis turbin
(7) Regulator aliran udara (14) Katup solenoida

PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Persiapan
1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan aliran telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.

3.2 Pengoperasian Perangkat Keras

1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa
(1,4 bar) atau maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator
tekanan udara instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan CRF dengan menekan tombol daya
3) Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Hidupkan pompa agar mengalirkan air.

3.3 Pengoperasian Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX
2) Pilih Pengendalian Aliran
 6

3) Pastikan posisi tombol pilihan SIMUASI dan REAL TIME pada posisi
yang tepat. Jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi
SIMULASI. Sebaliknya jika melakukan praktik dengan peralatan
pengendalian, pastikan posisi tombol pada REAL TIME.
4) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
5) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE

6) Buka penuh kedua katup buang (12A) dan gangguan (12B).

7) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.

8) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

9) Atur katup buang (12A) sedemikian rupa sehingga laju alir (PV) bernilai
100 L/h.
10) Tekan tombol PAUSE

Penentuan Karakteristik Statik

Operasi Beban Normal
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) PERHATIAN, jangan mengubah bukaan katup buang (12A).
3) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup
kendali dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai
penunjukan aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
4) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
aliran konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
 7

5) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%

dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan
aliran yang diperoleh.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga
dengan menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

Operasi Beban Maksimum

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Buka katup buang solenoida (sebagai simulasi beban maksimum)
dengan klik pada katup berwarna merah dalam diagram instrumen
sehingga katup berubah warna menjadi hijau

3) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup

kendali dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu sampai
penunjukan aliran nol. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
4) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan
aliran konstan. Catat nilai manipulated variable dan aliran yang
diperoleh.
5) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50%
dan seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan
aliran yang diperoleh.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga
dengan menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.

Penentuan Karakteristik Dinamik pada Satu Titik Operasi

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Tekan tombol START.
3) Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 50 L/h.
4)Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 50% ubah ke 60%.
5) Tunggu hingga respons PV konstan.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
 8

Penentuan Karakteristik Dinamik pada Dua Titik Operasi

Lakukan dengan cara yang sama seperti pada satu titik operasi, sebanyak dua kali,
yaitu dengan dua nilai PV (aliran) masing-masing sebesar 30 L/h dan 70 L/h.
1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Tekan tombol START.
3) Atur manipulated variable (MV) hingga aliran 30 L/h.
4) Setelah aliran yang ditunjukkan stabil dan konstan, buat step-input sebesar
10%. Kalau semula MV 30% ubah ke 40%.
5) Tunggu hingga respons PV konstan.
6) Tekan tombol PAUSE kemudian tekan tombol EXCEL. Bisa juga dengan
menekan tombol STOP dan ekspor data ke EXCEL.
7) Ulangi langkah (1-2) dan atur MV hingga aliran 70 L/h.
8) Ulangi langkah (4-6).

Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.

2. KESELAMATAN KERJA

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.

 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik
yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan
telah ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik
akibat efek kapasitif atau induktif.
 Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan,
mistar logam, dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat
atau tidak sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik
dilakukan paling akhir.
 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik!
Cepat putuskan sambungan listrik, baru menolong korban.
 9

3. CARA PENGOLAHAN DATA

Karakteristik Statik
Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang
tersimpan dalam format EXCEL. Berikut yang perlu diperhatikan:
 Buat kurva karakteristik statik, yaitu hubungan antara PV dan MV
untuk beberapa beban proses.
 Bagaimana bentuk kurva karakteristik statik? Linier atau nonlinier?

Karakteristik Dinamik
Dari data yang diperoleh tentukan dinamika sistem aliran, dengan menghitung
nilai-nilai:
 Kp – Static gain proses
 p – Konstanta waktu proses
 p – Dead time proses
Bandingkan nilai ketiga besaran di atas untuk titik operasi 30, 50 dan 70 L/h.
Dengan melihat hasil di atas, sistem aliran berperilaku linier atau non-linier?

Catatan: Bila ketiga hasil parameter di atas dapat dianggap sama, dengan
beda kurang dari 5%, maka sistem dapat dianggap linier. Dan sebaliknya non-
linier

5 DAFTAR PUSTAKA

(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:

POLBAN
(2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC.