PETUNJUK PRAKTIKUM Revisi 4/2017

Laboratorium
Pengendalian Proses
PENGENDALIAN TEKANAN
Ir. Heriyanto, M.T.
POLBAN

1. TUJUAN

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat
mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum:mempelajari pengaruh nilai
parameter pengendali pada respons tekanan.

2. LANDASAN TEORI

2.1.1 Pengendalian Tekanan

Dalam pengendalian tekanan sebagai PV adalah tekanan gas dalam aliran pipa, MV adalah
aliran gas masuk, SP adalah tekanan yang diinginkan, gangguan adalah aliran gas keluar.
Oleh sensor tekanan diubah menjadi tegangan listrik. Oleh transmiter, tekanan dalam hal
ini tegangan listrik dikonversikan menjadi sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter
dikirim ke pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis langsung (direct acting).
Artinya jika tekanan (PV) naik maka sinyal kendali bertambah besar.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus diubah
menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali akhir) adalah
jenis pneumatik dengan aksi direct acting dan fail open (FO). Direct acting berarti jika
tekanan pneumatik bertambah besar, stem atau batang katup bergerak keluar dan menutup
katup. Fail open berarti jika terjadi kehilangan daya atau tekanan pneumatik, katup terbuka
penuh. Jika sinyal kendali bertambah besar, katup justru labih menutup, dan sebaliknya.
Pengendalian tekanan, dibedakan atas regulator tekanan (pressure regulator) dan
regulator tekanan balik (back pressure regulator). Jika sensor tekanan terletak di bagian
hilir katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor
tekanan terletak di bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator
tekanan balik. Pengendalian tekanan pada praktikum ini adalah sebagai regulator tekanan
(Gambar 2a).

Gambar 2. Diagram Instrumen Pengendalian Tekanan.

 3

3. PERALATAN PERCOBAAN

Pengendalian tekanan yang dipakai adalah dari jenis regulator tekanan. Diagram instrumen
dan susunan peralatan dapat digambarkan sebagai berikut.

Gambar 12. Diagram instrumen pengendalian tekanan.

Gambar 13. Susunan peralatan pengendalian tekanan.

4.1
 4

3. PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Persiapan

1) Pastikan sistem peralatan telah terhubung secara benar.

2) Pastikan komputer bekerja normal.

3.2 Pengoperasian Perangkat Keras

1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 200 kPa (2 bar). Jika
perlu atur regulator tekanan udara instrumen agar memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan peralatan konsul PCT-10 dan unit konversi tegangan ke arus

3.3 Pengoperasian Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program pressure control
2) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
3) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi DIRECT
4) Pastikan katup V4 TERTUTUP
5) Pastikan katup V3, V5, dan V6 TERBUKA (katup V6 terbuka adalah simulasi beban
penuh).
6) Tekan tombol START sehingga pengendalian mulai berjalan
7) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali dengan
menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%
8) Atur katup regulator V2 sehingga tekanan yang ditunjukkan P4 atau tampilan pada
komputer (PV) sebesar 10 psi dan P3 tidak lebih dari 15 psi. Karena respon lambat,
tunggu beberapa saat sampai tekanan stabil. Bila P4 tidak bisa mencapai 8 psi, atur
bukaan V5 sehingga diperoleh tekanan 8 psi.
9) Atur manipulated variable hingga diperoleh tekanan operasi normal 4 atau 5 psi
dan laju alir gas keluar di sekitar skala 5 atau antara 5 dan 6.

3.4 Penentuan Karakteristik Statik

Karakteristik statik diperlukan untuk mengetahui batas kemampuan pengendalian.

3.4.1 Operasi Beban Normal

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) Pastikan katup V4 dan V6 TERTUTUP dan katup V3 dan V5 TERBUKA.
3) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan tekanan
nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
4) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan tekanan
konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
5) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.

3.4.2 Operasi Beban Maksimum

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) BUKA PENUH katup V6 (sebagai simulasi beban maksimum).
3) Pastikan katup V4 TERTUTUP; katup V3 dan V5 TERBUKA.

4.1
 5

4) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan tekanan
nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
5) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan tekanan
konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
6) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.

3.4.3 Operasi Beban Minimum

1) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL.
2) TUTUP katup V6.
3) Pastikan katup V4 TERTUTUP; katup V3 TERBUKA.
4) BUKA SEPARUH katup V5 (sebagai simulasi beban minimum).
5) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali
dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan tekanan
nol. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
6) Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu sampai penunjukkan tekanan
konstan. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang diperoleh.
7) Teruskan memperbesar manipulated variable ke 20%, 30%, 40%, 50% dan
seterusnya hingga 100%. Catat nilai manipulated variable dan tekanan yang
diperoleh.

3.5 Mulai Pengendalian

1) Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,4 menit
Waktu derivatif = 0
2) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 4 psi atau dengan cara mengetikkan
nilai 4 kemudian tekan ENTER.
3) Ubah posisi tombol AUTO/MANUAL ke posisi AUTO
4) Tekan tombol START
5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.

3.6 Pengendalian Proporsional (P)

1) Matikan integral atau dengan cara memasukkan nilai waktu integral sangat besar,
misal 1 000 000 atau lebih
2) Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
3) Ubah setpoint (SP) ke 5 psi dengan mengetikkan angka 5 dan diikuti menekan
ENTER.
4) Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah osilasi
nilai tekanan (PV).
5) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
6) Ulangi langkah (2-4) dengan nilai PB ke 40% atau Kc = 2,5
7) Ulangi langkah (2-4) dengan nilai PB ke 10% atau Kc = 10

4.1
 6

3.7 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)

1) Hidupkan integral
2) Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,4 menit
Waktu derivatif = 0
3) Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
4) Ubah setpoint (SP) ke 5 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan.
5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
6) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
7) Kerjakan langkah (3-6) perubahan waktu integral seperti pada matriks berikut.

PROPORSIONAL BAND
10% 20% 40%
0,2 menit Run 11 Run 12 Run 13
INTEGRAL 0,4 menit Run 21 Run 22 Run 23
0,8 menit Run 31 Run 32 Run 33
Catatan: PB = 100/Kc

3.8 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

1) Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:
Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,4 menit
Waktu derivatif = 0,2 menit
2) Pastikan SP (setpoint) pada 4 psi, PV sama dengan SP dan sudah stabil
3) Ubah setpoint (SP) ke 5 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan.
4) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
5) Ubah setpoint (SP) kembali ke 4 psi, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
6) Tekan tombol STOP

3.9 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang lain
berserakan di sekitar peralatan.

4. KESELAMATAN KERJA

Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.

Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang
berbahaya.

4.1
 7

Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek
kapasitif atau induktif.
Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam,
dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.

5. CARA PENGOLAHAN DATA

Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang tersimpan
dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan mengenai respons variabel
proses. Berikut yang perlu diperhatikan:
1) Buat kurva karakteristik statik antara tekanan (psi) dan sinyal kendali (%) untuk beban
minimum, normal dan maksimum.
2) Buat peta penalaan (tuning map) untuk pengendali P dan PI. Peta penalaan adalah peta
yang menggambarkan grafik respons untuk setiap pasangan parameter pengendali.
3) Bandingkan respons pengendali PI dan PID

6. DAFTAR PUSTAKA
(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:
POLBAN
(2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.

4.1
 8

DATA PENGAMATAN

1) Karakteristik Statik

Tabel 1. Karakteristik Statik

Sinyal Kendali (%) Tekanan (psi)
Beban Minimum Beban Normal Beban Penuh
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

2) Pengaruh Parameter Pengendali

a) Buat grafik respons pengendalian P, PI dan PID.
b) Bandingkan antara pengendalian P, PI dan PID berdasar nilai:
Overshoot
Settling time
Decay ratio

4.1