PENGENDALIAN LANJUT

Tujuan
Meredam gangguan sekuner (melalui manipulated
variable) sebelum berpengaruh pada variabel proses
Pengendalian Bertingkat utama;
(Cascade Control) Menambah keamanan operasi
Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas
Heriyanto Menambah akurasi pengendalian
2005-2012 Mempercepat tanggapan sistem pengendalian
Revisi-1 (memperbaiki dinamika sistem)

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

PENGENDALIAN CASCADE
Pengendalian Cascade Perlu Dua Pengendali
Sasaran
Menjelaskan ide dasar pengendalian cascade. Pengendali induk (master control, primary
control, atau outer loop),
Menyebutkan manfaat pengendalian cascade.
Pengendali hamba (slave control, secondary
Menggambarkan diagram instrumentasi dan
control, atau inner loop).
diagram blok pengendalian cascade.
Penting: Tanggapan loop dalam (inner loop)
Menyebutkan syarat penerapan pengendalian
harus jauh lebih cepat dibanding loop luar
cascade.
(outer loop). Konstanta waktu loop sekunder
Menjelaskan sifat-sifat pengendalian cascade. harus jauh lebih kecil dibanding loop primer.
Menala pengendali cascade.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Umpan Balik Sederhana Struktur Pengendalian Bertingkat

Mengatasi perubahan variabel proses akibat Strategi untuk memperbaiki cara mengatasi gangguan
pengaruh gangguan yang masuk.
cascade control can improve
but can not help rejection
Memberi tanggapan setelah terjadi perubahan rejection of this disturbance
of this disturbance

variabel proses terukur Loop dalam atau loop sekunder

disturbance
variable II Disturbance
Process II
adalah struktur umpan balik biasa disturbance
variable I Disturbance
tetapi berada di dalam loop primer
Ide Dasar Pengendalian Cascade Process I

secondary primary

Jika gangguan yang masuk melalui manipulated primary

set point
+
Primary
secondary
set point
+
Secondary
Final
Control
Secondary
++
process
variable Primary
++
process
variable
Controller Controller Process Process
variable dapat diredam sebelum masuk ke dalam Element

sistem proses, maka gangguan dapat lebih baik

diatasi dan tanggapan sistem menjadi lebih secondary process variable

cepat.
primary process variable

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT
pressure set
overhead vapor
down stream
Variabel Proses Sekunder Flash Drum P
(a disturbance)

o Harus dapat diukur (measurable) vapor

hot liquid feed
o Satu control valve dapat dimanipulasi oleh flash
LC Lsetpoint
liquid
variabel primer dan sekuner valve

o Gangguan yang dapat berpengaruh pada variabel

primer juga berpengaruh pada variabel sekunder liquid

o Harus berada di dalam variabel proses primer, valve position manipulated

to control liquid level
drain

artinya dapat merespon gangguan sebelum

variabel proses primer
Jika tekanan di atas cairan konstan, maka buka-tutup valve
yang mempengaruhi laju alir cairan dapat diperkirakan dengan
tepat (cukup dengan single loop)
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

Contoh-1: Flash Drum Process

overhead vapor
pressure set
Flash Drum
down stream
(a disturbance) Tekanan uap mulai berkurang
P Menyebabkan tekanan di atas cairan berkurang
vapor Jika posisi bukann valve tetap, maka laju alir cairan keluar
hot liquid feed
LC Lsetpoint juga berkurang
flash
valve liquid
Jika penurunan tekanan berlangsung cepat, pengendali
dapat membuka valve namun laju cairan keluar terus
menurun .
liquid Ini hasil yang kontradiktif dapat mengacaukan pengendali
drain
valve position manipulated
to control liquid level
Observasi:
Bukan posisi bukaan valve, tetapi laju aliran cairan keluar,
Level tidak boleh turun terlalu rendah sehingga uap keluar dari yang harus diatur untuk menaikkan kinerja mengatasi
bawah, atau terlalu tinggi sehingga cairan masuk aliran uap. gangguan

Flash Drum Flash Drum overhead vapor

pressure set
down stream
Kasus Single Loop (a disturbance)
P
Tujuan: mengendalikan level cairan dalam drum
vapor

Sebagai manipulated variable aliran cairan keluar

hot liquid feed
LC Lsetpoint
flash
Jika level terlalu tinggi, aliran cairan keluar valve liquid

Fsetpoint
diperbesar
Jika level terlalu rendah, aliran keluar diperkecil FC
liquid
Laju alir cairan keluar dipengaruhi oleh: flow rate manipulated
drain
to control liquid level
Posisi bukaan valve
Perlu dua pengendali (level control dan flow control)
Hydrostatic head (tinggi cairan)
Dua transmiter (mengukur level dan lajur alir keluar)
Tekanan uap yang menekan cairan
Satu final control element (control valve pada aliran keluar)
Copyright 2003
Douglas J. Cooper
All Rights Reserved
 PENGENDALIAN LANJUT

Solusi Cascade Control Contoh-2: Pengendalian Suhu Reaktor

Level cairan sebagai variabel proses primer (primary

process variable). Pengendaliannya sebagai tujuan utama
Laju alir cairan keluar sebagai variabel proses sekunder
(secondary process variable)
Laju alir cairan keluar diukur oleh sensor
Valve yang sama dipakai untuk memanipulasi level
cairan (variabel primer) dan juga laju aliran keluar
Perubahan dalam tekanan uap akan mengganggu level
control dan juga laju alir
Laju alir berada di dalam level cairan, yang merespon
sebelum level mengubah posisi bukaan valve dan
mengubah
ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT

Arsitektur Flash Drum Cascade Control

vapor phase
pressure Pressure to
Drain Flow
Relationship
Pengendali suhu reaktor (TC-1) sebagai
primary secondary liquid drain liquid
set point Primary set point Secondary
Liquid
Liquid Drain
++
flow rate Drum Level level pengendali induk (master controller atau primary
+ Controller + Controller
Drain
Process Process
Lsetpoint Fsetpoint Valve controller).

secondary process variable (liquid drain flow rate)

Pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai pengendali
hamba (slave controller atau secondary
primary process variable (liquid level) controller). Perubahan suhu jaket menunjukkan
perubahan gangguan.
Liquid level control (tujuan utama) adalah loop primer
Flow control adalah loop sekunder
Keluaran loop primer adalah ke setpoint pengendali sekunder
Dinamika flow control harus jauh lebih cepat dibanding level control

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT

Arsitektur Flash Drum Cascade Control

Diagram Blok Pengendalian Cascade
Jika l;evel terlalu tinggi, primary level controller akan
menambah bukaan valve secara langsung

Flow controller kemudian akan memutuskan untuk

membuka atau menutup valve

Sehingga, gangguan tekanan uap akan direspon secara

cepat oleh flow control dan ini akan memperbaiki kinerja
mengatasi gangguan

Copyright 2003
Douglas J. Cooper ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade
All Rights Reserved
PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Contoh-3: Pengendalian Suhu Tanur

Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder)
tidak dapat mengikuti setpoint dalam waktu yang
lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan
Pengendalian
keluaran (output tracking) semacam anti-reset
suhu tanur
windup.
dengan
umpan balik Sistem pengendalian cascade akan menaikkan
konvesional frekuensi alami dan memperkecil konstanta
waktu sistem.
Pengendalian cascade dapat menyempurnakan
kinerja sistem pengendalian umpan balik secara
dramatik, jika dirancang dan diterapkan dengan
benar.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Suhu Tanur dengan Pengendalian Penalaan Pengendalian Cascade

Cascade.

Pengendalian suhu Loop luar disetel pada posisi manual (MANU).

minyak keluar Loop dalam ditala hingga diperoleh tanggapan
sebagai induk yang cukup mantap.
Pengendali tekanan Loop luar kemudian diubah ke posisi automatik
bahan bakar (AUTO) dan dilakukan penalaan. Yang perlu
sebagai hamba dijaga adalah, jangan sampai terjadi osilasi pada
variabel proses utama. Jika terjadi osilasi
sensitivitas loop luar perlu diturunkan dengan
memperbesar PB (atau memper-kecil gain).

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Implementasi Pengendalian Cascade

Loop dalam (sekunder) harus jauh lebih cepat
dibanding loop luar (primer).
Pengendalian loop dalam (sekunder) tidak perlu
akurat, yang penting memiliki tanggapan cepat
terhadap perubahan gangguan atau setpoint.
Oleh sebab itu pengendali proporsional (P)
biasanya mencukupi.
Tanggapan loop dalam dibuat secepat mungkin,
tetapi tidak boleh terlalu cepat. Jika terlalu cepat,
loop dalam dapat mempengaruhi kestabilan loop
luar.
Jika loop akan ditala ulang, pertama-tama loop
luar diubah ke manual baru loop dalam ditala.
Setelah loop dalam pada posisi automatik, baru
diikuti loop luar dikembalikan ke automatik.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Reaktor Eksotermal

Pengendalian PI dan Cascade
Pengendalian loop jamak (cascade control)
Respons terhadap gangguan yang masuk proses.

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Reaktor Eksotermal

Pengendalian PI dan Cascade
Respons sistem
Respons terhadap gangguan pengukuran proses.

Suhu reaktan (gangguan) berkurang 25oC

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Reaktor Eksotermal Pengendalian Penukar Panas

Pengendalian loop tunggal Pengendalian loop tunggal

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Penukar Panas

Pengendalian loop jamak (cascade control)

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade

PENGENDALIAN LANJUT

Pengendalian Penukar Panas

Pengendalian loop jamak (cascade control)

ASPEK PRAKTIS: Pengendalian Cascade