POLBAN

Laboratorium Pengendalian Proses

PENGENDALIAN LEVEL

Ir. Heriyanto, M.T.

(Revisi-10 2022)

1. TUJUAN

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan

untuk dapat mengendalikan sistem level. Adapun tujuan praktikum mempelajari
pengaruh nilai parameter pengendali pada respons level

2. LANDASAN TEORI

Dalam pengendalian level ini sebagai PV adalah level air, MV adalah aliran air
masuk, SP adalah level yang diinginkan, gangguan adalah aliran air keluar.
Sebagai sensor level adalah jenis sensor level hidrostatik. Level hidrostatik
menunjukkan tinggi level cairan. Oleh transmiter, ketinggian cairan
dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting).
Artinya jika level naik maka aliran air yang masuk berkurang.
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V,
yang selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal
arus diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit
kendali akhir) adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik
tersebut.
Terdapat dua cara mengendalikan level, yaitu dengan manipulated variable
aliran masuk dan dengan manipulated variable aliran keluar (Gambar 1 dan 2).
Pada MV aliran masuk, maka respons sistem proses bersifat direct acting
(respons positif). Sedangkan pada MV aliran keluar, respons sistem bersifat
reverse acting (respons negatif).
 2

Gambar 1. Pengendalian Level dengan MV aliran masuk

(a) Katup kendali jenis FO, aksi pengendali reverse acting

(b) Katup kendali jenis FC, aksi pengendali direct acting

Gambar 2. Pengendalian Level dengan MV aliran keluar

 3

Dari Gambar 2a, jika level naik, maka keluaran pengendali (sinyal kendali)
akan turun atau bertambah kecil. Akibatnya control valve yang berjenis FO
akan terbuka lebih besar dan level akan turun kembali ke setpoint. Dari
Gambar 2b, jika level naik, maka keluaran pengendali (sinyal kendali) juga naik
atau bertambah besar. Akibatnya control valve yang berjins FC akan terbuka
lebih besar dan level akan turun kembali ke setpoint.

3. PERALATAN PERCOBAAN

Susunan peralatan percobaan adalah sebagai berikut

Gambar 3. Diagram instrumen pengendalian

Gambar 4. Susunan peralatan.

 4

Instrumen yang terlibat dalam pengendalian adalah sebagai berikut.

a) Control Valve
Fungsi:
Mengatur laju aliran air atas perintah pengendali melalui sinyal kendali
(controller output)
Aksi:
Aksi control valve adalah reverse acting air-to-open atau fail-closed
(FC). Arti reverse acting di sini adalah, jika sinyal kendali atau tekanan
udara pneumatic bertambah besar, maka stem (poros) masuk ke dalam.
Arti air-to-open adalah tekanan udara pnemuatik dipakai untuk membuka
valve. Dengan kata lain, jika udara pneumuatik bertambah besar maka
valve membuka.
Konvensi:
Jika stem ke atas maka valve membuka. Dan sebaliknya. Lihat penunjuk
bukaan valve di tangkai (stem).

b) I/P Transducer
Fungsi:
Mengubah sinyal arus menjadi sinyal tekanan udara pneumatik.
Aksi:
Aksi I/P Transducer adalah direct acting. Artinya, hubungan antara
sinyal dan tekanan udara adalah berbanding langsung. Dengan kata lain,
jika sinyal kendali bertambah besar, maka sinyal tekanan udara
pneumatic bertambah besar juga.

c) Manometer (Pressure Gauge)

Fungsi:
Mengukur dan manampilkan nilai tekanan udara dalam ruang tertutup.
 5

d) Regulator Tekanan (Pressure Regulator)

Fungsi:
Mengatur tekanan udara hilir (downstream).
Aksi:
Putaran ke kanan akan memperbesar tekanan udara hilir. Dan
sebaliknya.

e) Katup Buang Utama (Katup 12)

Fungsi:
Mengatur aliran air keluar agar pada nilai sinyal kendali 100%
(maksimum) level masih bisa naik. Setelah diperoleh bukaan tertentu,
katup ini tidak boleh diubah-ubah selama praktikum berlangsung.

f) Katup Buang Gangguan (Katup 15)

Fungsi:
Mengatur laju alir sebagai gangguan, pada saat solenoid valve terbuka.
Nilainya ditetapkan tergantung penugasan. Bila tidak ditugaskan, bisa
disetel maksimum.

g) Sensor Level
Fungsi:
Mendeteksi level berdasar tekanan hidrostatik. Keluaran sensor diolah
oleh pengkondisi sinyal dan transmitter menjadi sinyal standar 4-20 mA.

h) Katup Solenoida
Fungsi:
Membuka dan menutup aliran gangguan dengan memakai tenaga listrik.
Katup ini hanya ada dua posisi, buka dan tutup penuh.

3. PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Persiapan Umum

1) Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga perempat penuh.
2) Sistem peralatan level telah terhubung secara benar dengan komputer.
3) Pastikan komputer bekerja normal.
 6

3.2 Persiapan Perangkat Keras

1) Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa
(1,4 bar) atau 20 psi. Jika perlu atur regulator tekanan udara instrumen
agar memenuhi tekanan tersebut.
2) Nyalakan peralatan CRL dengan menekan tombol daya
3) Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Pompa akan hidup dan mengalirkan air
ke dalam tangki

3.3 Persiapan Perangkat Lunak

1) Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program FIDBEX versi 4.0
2) Pilih Pengendalian Level

3) Pastikan pilihan SIMULASI atau REAL TIME. Jika melakukan praktik dengan
peralatan pengendalian, pastikan tombol pada posisi REAL TIME.

Sebaliknya jika hanya melakukan simulasi, pastikan tombol pada posisi

SIMULASI.

Langah (4) hingga (11) hanya untuk pratik REAL TIME

4) Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL
5) Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE

6) Pastikan katup buang utama (13) tertutup, dan katup buang tambahan
(15) terbuka.
7) Tekan tombol START sehingga sistem mulai berjalan dan data tercatat.
 7

8) Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali

dengan menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

9) Buka katup buang utama (12) sekitar setengah buka hingga terjadi
akumulasi air dalam tangki dan level naik perlahan-lahan. Jika bukaan
katup terlalu besar, kenaikan level terlalu lambat, bahkan bisa terus
turun karena aliran masuk lebih kecil dibanding aliran keluar.
10) Biarkan, apakah level bisa mencapai 100%? Bilamana tidak, perkecil
katup buang utama.
11) Tekan tombol PAUSE.

3.4 Persiapan Pengendalian

Persiapan pengendalian pada dasarnya menentukan nilai bias pengendali.
Dalam praktikum ini dilakukan secara otomatis dengan bantuan pengendali
PI, kecuali secara khusus ditentukan oleh Pembimbing,
1) Pastikan Tipe Pengendali PI (atau PID).

Masukkan nilai parameter pengendali sebagai berikut:

Kc = 5 atau PB = 20%
Waktu integral = 0,02 menit
Waktu derivatif = 0
Bila dengan nilai PB ini terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar nilai
PB dua kalinya (perkecil nilai Kc setengahnya). Sebaliknya bila terlalu
lambat perkecil nilai PB setengahnya.
2) Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 50% atau dengan cara
mengetikkan nilai 50 kemudian tekan ENTER.
 8

3) Ubah posisi tombol Cascade/Auto/Manual ke posisi AUTO

4) Tekan tombol START (►)

5) Amati nilai MV, PV dan SP hingga PV sudah mencapai SP dan stabil.
Bilamana tetap terjadi fluktuasi kecil terus menerus, lanjutkan
percobaan. Fluktuasi kecil bisa diakibatkan oleh gangguan ke dalam
sistem.
6) Tekan tombol PAUSE (‖)

3.5 Pengendalian Proporsional (P)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali P.

Dalam pilihan ini, waktu integral tak berhingga dan waktu derivatif
bernilai nol. Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing.
Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan hasil
identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu metode yang ada.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1). Bila dengan nilai PB
ini terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar nilai PB.
 9

2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50%, PV (berwarna hijau) sudah

sama dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP, kembali
ke butir (3.4) pada Persiapan Pengendalian.

Uji Kualitas Pengendalian pada Perubahan Setpoint

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai level (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga adakah
osilasi nilai level (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di sekitar SP
berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan
konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai PB sebesar setengah kali PB semula.
Misal semula 100% (Kc = 1) ubah mjadi 50% (Kc = 2).

3.6 Pengendalian Proporsional-Integral (PI)

Persiapan
1) Pilih Tipe Pengendali PI.

Dalam pilihan ini, isian proporsional dan integral akan aktif dan derivatif
tidak aktif (bernilai nol). Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari
Pembimbing. Bila Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus
gunakan hasil identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu
metode.

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1) dan waktu integral
(Ti) 0,02 menit. Bila dengan nilai ini terjadi fluktuasi besar pada level,
perbesar dua kalinya.
 10

2) Pastikan SP (berwarna merah) pada 50%, PV (berwarna hijau) sudah

sama dengan SP dan stabil. Bilamana PV tidak sama dengan SP, kembali
ke butir (3.4) pada Persiapan Pengendalian.
3) Tekan tombol PAUSE

Uji Kualitas Pengendalian

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% dengan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Amati nilai level (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai level (PV). Bila terjadi fluktuasi terus menerus di
sekitar SP berarti pengendalian memang tidak bisa mencapai kondisi
mantap.
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai Ti setengah dari nilai semula atau
ditentukan pembimbing.
7) Ulangi langkah (1-5) dengan nilai Ti dua kali dari nilai semula atau
ditentukan pembimbing.

3.7 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Persiapan
1) Pilih tipe pengendali PID

Dalam pilihan ini, isian proporsional, integral dan derivatif akan aktif.
Isikan parameter pengendali sesuai tugas dari Pembimbing. Bila
Pembimbing tidak memberi tugas secara khusus gunakan hasil
identifikasi sistem proses dengan memilih salah satu metode yang ada.
 11

Bila pembimbing tidak memberi tugas khusus dan juga tidak dilakukan
identifikasi sistem gunakan nilai PB = 100% (Kc = 1), waktu integral (T i)
0,02 menit dan waktu derivatif (Td) 0,01 menit. Bila dengan nilai ini
terjadi fluktuasi besar pada level, perbesar dua kalinya untuk nolai PB
dan TI tetai perkecil setengahnya untuk nilai Td.
2) Pastikan SP (setpoint) pada 50%
3) Tekan tombol START
4) Tunggu sampai PV sama dengan SP dan sudah stabil
5) Tekan tombol PAUSE

Uji Kualitas Pengendalian pada Perubahan Setpoint

1) Ubah setpoint (SP) ke 60% engan mengetikkan angka 60 dan diikuti
menekan ENTER.
2) Tekan tombol START
3) Tunggu sampai nilai MV, PV dan SP hingga PV konstan
4) Kembalikan setpoint (SP) ke 50%, dan tunggu sampai nilai PV stabil
dan konstan.
5) Tekan tombol STOP. Data percobaan agar diekspor ke EXCEL.
6) Ulangi langkah (1-5) dengan dengan nilai Td dua kali nilai semula.
7) Ulangi langkah (1-5) dengan dengan nilai Td setengah nilai semula.

3.9 Penyelesaian
1) Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik.
2) Buka katup buang tangki sehingga kosong.
3) Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas atau barang
lain berserakan di sekitar peralatan.

4. KESELAMATAN KERJA
Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.
 Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
 Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik
yang berbahaya.
 Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan
telah ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik
akibat efek kapasitif atau induktif.
 Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat
atau tidak sengaja merobohkan peralatan.
 Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik
dilakukan paling akhir.
 12

 Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik!
Cepat putuskan sambungan listrik, baru menolong korban.

5. CARA PENGOLAHAN DATA

Data pengamatan yang diperoleh adalah tabel data selama percobaan yang
tersimpan dalam format EXCEL. Dari percobaan ini beri penjelasan
mengenai respons variabel proses. Berikut yang perlu diperhatikan,
tetapitidak terbatas pada:
 Bagaimana bentuk respons variable proses terhadap perubahan
setpoint, apakah berupa respons: sangat teredam, redaman kritik,
teredam, osilasi kontinyu, atau tak stabil.
 Bilamana terjadi respons teredam, berapa nilai overshoot, decay
ratio dan settling-time?
 Bagaimana pengaruh parameter pengendali (PB, Ti dan Td) terhadap
respons variabel proses?

6. DAFTAR PUSTAKA
(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:
POLBAN
(2) Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System
Design and Application. Ed. 2, ISA, NC.