LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

Oleh :
Eva Puspita Sari
1831410106
2A – D3 / 13

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI MALANG
2020
 LAPORAN RESMI
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
TANGGAL : 20 Februari 2020

I. Judul Percobaan : Korelasi antara besaran-besaran pada pengendali.

II. Tujuan Percobaan :

1. Mencari korelasi antara input dan output pada sistem pengendali.
2. Mendapatkan karakteristik masing-masing elemen pada sistem pengendali.

III. Dasar Teori :

Gambar II.1 menunjukkan blok diagram proses berpengendali sistem

tertutup. Dari gambar tersebut dapat diperkirakan pengaruh perubahan set point
(SP) ataupun disturbance terhadap respon dari proses (process variable – PV).
Masing - masing komponen dari blok diagram mempunyai masukan dan
keluaran dengan satuan yang bisa saja berbeda.

Sebagai contoh pada blok diagram final control element (FCE) yang
menjadi masukan adalah % PO sedangkan keluarannya adalah manipulated
variable (MV), seperti terlihat pada gambar II.2. Korelasi antara masukan dan
keluaran dari masing – masing komponen pengendali perlu dicari untuk
mengetahui hubungan antara keduanya, apakah memiliki korelasi positif
(penambahan variabel input akan diikuti dengan penambahan variabel output) ataukah
sebaliknya.
Linearitas
Idealnya, semua sistem pengukuran maupun elemen-elemen yang ada di
sistem pengendalian menghasilkan output yang selalu sebanding dengan input.
Tidak peduli di daerah mana sistem beroperasi. Kalau input besarnya 10%, output
juga harus 10%. Kalau input besarnya 20%, maka output juga harus 20%. Demikian
seterusnya, sampai input mencapai skala 100% dan output juga mencapai skala 100%.
Secara grafis, bila hubungan input-output itu digambarkan pada sumbu X-Y
akan diperoleh kurva seperti dalam Gambar II.3. Suatu elemen dikatakan linear
apabila kurva input vs output membentuk garis lurus seperti yang ada pada
Gambar II.3. Sayangnya, bentuk linear yang ideal seperti pada gambar itu nyaris
tidak pernah dapat ditemukan. Biasanya, bentuk kurva tidak lurus, mungkin
sedikit melengkung atau berkelok-kelok. Tetapi, ketidaklurusan ini masih ada di
dalam batas-batas yang bisa dianggap linear. Penyimpangan dari garis linear ideal
itulah yang disebut linearitas atau linearity.

Sebuah elemen dikatakan mempunyai linearitas 1% apabila kurva

hubungan input vs output sedikit berkelok-kelok, namun selisih lengkungan ke atas
dan ke bawahnya masih ada dalam batas-batas + 1%, seperti terlihat dalam Gambar
II.4. Dengan demikian penentuan linear atau tidaknya suatu elemen adalah
berdasarkan lurus atau tidaknya bentuk kurva hubungan input-output tadi. Kalau
garis kurvanya tidak lurus, unit elemennya dikatakan tidak linear. Sedangkan
kalau garis kurvanya lurus, unit elemennya dikatakan linear.
Dalam aplikasinya ditemui banyak bentuk kurva tidak linear (non-linear),
ada yang berbentuk lengkungan parabola, ada yang berbentuk lengkungan garis
asimtot, ada pula yang berbentuk garis berkelok-kelok. Dengan demikian,
apabila
garis kurvanya tidak lurus, elemennya dikategorikan tidak linear.
Syarat suatu elemen dikatakan linear menjadi diperlunak, mengingat
dalam prakteknya sulit menemukan kurva linear yang ideal. Titik awal linear
tidak perlu lagi dimulai dari 0% dan berakhir di 100%, namun bisa saja
dimulai di 10% dan diakhiri di 80%. Jadi, sebuah control valve yang linear di
daerah 40% sampai 75%, kalau garis hubungan antara sinyal input dengan flow
yang melalui control valve digambarkan, kurva itu hanya lurus di daerah 40%
sampai 75%.

Hysterisis
Gejala hysteresis pada sebuah instrument atau sistem pengukuran dapat dilihat
pada waktu ia beroperasi secara dua arah. Gejala ini lebih mudah diterangkan melalui
gambar. Gambar II.6 (a) menunjukkan dua kurva yang hampir berhimpitan. Kurva yang
satu ditandai dengan panah ke atas dan yang lain ditandai dengan panah ke bawah.
Hubungan input-output, tergantung dari arah mana perubahan terjadi. Pada waktu input
berubah dari 0% menuju 100%, hubungan input-output akan mengikuti kurva dengan
tanda anak panah ke atas. Sebaliknya, pada waktu input berubah dari 100% menuju 0%,
hubungan input-output mengikuti kurva dengan tanda anak panah ke atas. Gejala hysterisis
terjadi pada banyak elemen sistem pengendalian yang mengandung unsur mekanis,
khususnya control valve.
Marilah kita ikuti apa yang terjadi pada waktu sinyal input ke control valve naik
dari 0% menuju ke 100% dan pada waktu sinyal input ke control turun dari 100%
menuju ke 0%. Pada waktu sinyal naik, posisi bukaan control valve tertinggal di 24%
walaupun input sudah 25%. Pada waktu input naik sampai 50%, posisi bukaan control valve
tertinggal di 48% walaupun input sudah 50%. Demikian seterusnya, posisi control valve
benar-benar sama dengan input setelah sinyal mencapai 100%. Hal sebaliknya terjadi pada
waktu input berubah dari 100% menuju ke 0%. Pada waktu input turun dari 100% ke
75%, posisi bukaan control valve tertinggal di 76% walaupun input sudah 75%. Dan pada
waktu input turun dari 75% ke 50%, posisi bukaan control valve tertinggal di 52%
walaupun input 50%. Demikian seterusnya, posisi bukaan control valve baru benar-benar
sama dengan input setelah input menjadi 0%, atau control valve tertutup rapat.
 Gejala hysterisis sebenarnya juga salah satu dari jenis error (kesalahan
baca). Hanya saja error disini tidak konstan besarnya, dan tergantung ke arah mana
input berubah. Namun, gejala hysterisis seperti halnya linearitas, tidak dapat
diungkapkan dalam bentuk transfer function. Kalau gejala ini harus diungkapkan
perlu banyak transfer function untuk satu elemen. Mengapa demikian, karena gain
elemen tidak linear sangat tergantung pada daerah dimana elemen beroperasi.

IV. Skema Kerja

4.1. Korelasi antara Besaran–Besaran pada Pengendali Aras (Level) Cairan.
4.1.1. Peralatan Percobaan
Peralatan yang digunkan dalam percobaan ini terdiri dari:
1. Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
2. PC (Personal Computer)
3. Kompresor
4. Printer

4.1.2. Skema Kerja

Gambar II. 7. menunjukkan rangkaian alat control regulation level
(CRL). Skema kerja yang diuraikan di bawah mengacu pada gambar
tersebut.
Tahap Persiapan

Periksaan kelengkapan alat pengendali level (CRL) dan

komputer (lihat gambar 6) dan pemastian semua kelengkapan sudah
terhubung dengan benar.

Pemeriksaan air yang terdapat di tangki penampung dan penambahan

air jika tangki penampung kosong.

Penekanan tombol “Main Switch” (lihat gambar 6, no.9) pada CRL.

Penyalaan personal computer (PC) dan pembukaan aplikasi

pengendali. aras.

Pengeklikan tab “File”, pemilihan “New”. Pemilihan menu

pengendali “PID”, pengeklikan “OK”.

Tahap Pengoperasian

Pengaturan bukaan pompa (%PO) – 0% dari PC.

Pengarahan tombol PC control di CRL (lihat gambar 6, no.9) pada

tulisan “PC”.

Perlakukan perubahan %PO dengan interval kenaikan 10%

hingga %PO mencapai 100%.

Setiap kenaikan 10 %, pencatatan ketinggian air pada tangki

penampung (lihat gambar 6, no.11) serta waktu yang dibutuhkan,
serta tekanan pada barometer (lihat gambar 6, no.6).
Tahap Pengamatan Linearitas dan Hysterisis

Pengaturan alat pada kondisi manual (lihat gambar.6, no.9) tombol

kanan bawah.

Penutupan valve air keluar tangki (V2).

Pengaturan bukaan valve air masuk (dari komputer) pada posisi

10%.

Pengaturan tombol “Control Switch“ pada posisi “Manual”.

Penyalakan stopwatch dan pengaliran selama selang waktu

tertentu, misalkan 5 menit.

Pencatatan ketinggian air yang terbaca.

Pengulangan langkah di atas untuk berbagai harga bukaan valve

(Pr) sampai posisi 100 (%).

Pengulangan langkah 8 – 12 untuk nilai bukaan valve dari 100 %

ke 0 %.

Tahap Pemadaman

Pindahkan tombol PC control di CRL (lihat gambar 6, no.9) pada

tulisan “0”, tunggu hingga air pada tangki penampung habis.

Penutup aplikasi pengendali aras.

Pematikan PC dan alat pengendali aras dengan menekan tombol

“Main Switch” (lihat gambar 6, no.9).
4.2. Korelasi antara Besaran-Besaran pada Pengendali Tekanan
4.2.1. Peralatan Percobaan
Peralatan yang digunakan dalam percobaan ini terdiri dari :
a. PCT – 14 (modul proses pengendalian tekanan)
b. PCT – 10 (electrical console)
c. Kompresor
d. Recorder

4.2.2. Skema Kerja

Gambar II. 8. menunjukkan skema rangkaian alat pengendali
tekanan. Skema kerja yang diuraikan berikut mengacu pada gambar
tersebut, sedangkan Gambar II. 9. menunjukkan panel pengendali pada
PCT – 10.
Tahap Persiapan

Pembukaan main valve udara tekan dan pemastian tidak terjadi

kebocoran di sistem pengendalian tekanan.

Penghidupan alat pengendali tekanan (PCT-14 + PCT – 10) dengan

penekanan tombol “main switch” (lihat Gambar II. 8., no. 1)

Penutupan V3, V5, V6.

Pembukaan V1, V2, V4, atur P1 = 22 psig dengan mengubah V1

dan atur P3 = 8 psig pada dengan mengubah V2.

Tahap Pengoperasian

Pengaturan pengendali pada operasi manual, dengan cara

pengaturan panel pengendali di PCT – 10 (lihat Gambar II. 8., no. 2).

Pengaturan bukaan valve (%PO) – 0%.

Perlakukan perubahan %PO dengan interval kenaikan 10%

hingga %PO mencapai 100%.

Setiap kenaikan 10%, pencatatan %PV pada panel pengendali (lihat

gambar II. 8. no 2), besar tekanan yang terbaca pada P4, dan laju
alir udara keluar dari sistem pengendalian tekanan.

Pengulangan langkah 1-4, dengan perubahan %PO dari 100%

menuju ke 0% untuk mengetahui histerisis dan linearitas
pengendalitekanan.

Pembuatan grafik hubungan antara %PO dan %PV, %PO dan

nilai P4 (tekanan), serta %PO dan laju alir udara keluar.
 Tahap Pengamatan Linearitas dan Hysterisis

Pengaturan controller pada operasi manual.

Pengaturan bukaan valve (PO) dari 0 %.

Perlakukan perubahan PO dengan interval kenaikan 10 % hingga

PO
mencapai 100 %.

Pencatatan perubahan pada kecepatan gas, tekanan, dan % PV.

Pengulangan langkah 2–4 untuk nilai bukaan valve (PO) dari 00 %.

ke 0%.
Tahap Pematian

Pematian alat pengendali tekanan dengan penekanan tombol

“main switch”.

Penutupan main valve udara tekan.

4.3. Korelasi antara Besaran-Besaran pada Pengendali pH

4.3.1. Peralatan Percobaan
Peralatan yang digunakan dalam percobaan ini terdiri dari :
a. Seperangkat alat pengendali pH
b. Personal computer (PC)
c. Gelas ukur 25 ml 1 buah
d. Stopwatch

4.3.2. Skema Kerja

Gambar II. 10. menunjukkan skema rangkaian alat pengendali
pH. Skema kerja yang diuraikan berikut mengacu pada gambar
tersebut, sedang Gambar II. 11. menunjukkan panel pengendali pada
pengendali pH.
Tahap Persiapan

Pengisian botol penampung NaOH dengan air kran hingga volume

2 liter.

Penghidupkan alat pengendali pH (CRpH) dengan penekanan

tombol “main switch” (lihat Gambar II. 10. no. 19).

Penghidupkan personal computer (PC), pemilihan program CRpH,

pengeklikan tab “File”, pilih “New”, pemilihan menu pengendali
PID, pengeklikan OK pada tampilan pengisian parameter.
 Tahap Pengoperasian

Pengaturan laju alir keluaran pompa peristaltik dengan cara

pemutaran tombol “Pump speed” (lihat Gambar II. 10. no.29) pada
posisi 0.

pengarahan tombol “Pump ON/OFF setter” (lihat Gambar II. 10

no.24) pada posisi “ON”.

Penampung air yang keluar dari pompa sampai volume 10 ml,

dan pencatatan waktu yang diperlukan.

Pengulangan langkah 1-3 hingga skala “Pump Speed”

menunjukkan skala 10.

Penghitung laju alir keluaran pompa peristaltik dan pembuatan

kurvanya.

Tahap Pematian

Pengarahan tombol “Pump ON/OFF setter” (lihat Gambar II. 10.

no.24) pada posisi “OFF”.

Penutupan program CRpH dan pematian PC dan alat pengendali pH

dengan menekan tombol “main switch” (lihat Gambar II. 10.
no.19).
4.4. Korelasi antara Besaran-Besaran pada Pengendali Suhu
4.4.1. Peralatan percobaan :
Peralatan yang digunakan dalam percobaan ini terdiri dari :
a. Seperangkat alat pengendali suhu
b. Personal computer (PC)
4.4.2. Skema Kerja

Tahap Start-Up

Pemastian bahwa semua valve pada peralatan pengendali suhu

berada pada kondisi berikut :
BUKA : HV1, HV2, HV6, HV7, HV9
TUTUP : HV3, HV4, HV5
BUKA SEBAGIAN : HV8 (tutup 1,5 putaran)

Pengisian tangki TN1 (pembukaan kran utama air dingin) dan

TN2 dengan air dengan pembukaan HV5 dan HV9 (sampai TN1
dan TN2 penuh, kemudian penutupan valve HV5).

Pemutaran tombol ON pada panel kontrol.

Penekanan tombol ON pada water heater dan pengaturan TIC2

pada suhu 50 ֯C dan penunggua hingga suhunya mencapai 50 ֯C.

Penghidupan personal computer (PC) dan pemulaian aplikasi

“InduSoft Web Studio v7.1” yang terdapat pada desktop PC.
 Pemilihan menu “Run”, masuk ke menu “Main” untuk pemasukkan
nilai MV (%PO) dan setpoint value (SV) serta pengkondisian
peralatan pada “Manual Mode”.

Penekanan tombolON pompa sirkulasi air panas (P1). Pengaturan

bukaan MV pada PC menjadi 0% secara manual, kemudian
pengaturan HV2 sehingga laju alir F11 menjadi 2 LPM. Pengaturan
MV pada PC pada nilali 100% secara manual kemudian atur HV2
sehingga laju alir F11 terbaca 20 LPM.

Penekanan tombol ON pompa air dingin (P2). Pengaturan laju alir

pendingin mendekati 5 liter per menit dengan menggunakan HV8.

Penungguan hingga TN1 mencapai 50 ֯C dan tercapai kondisi

steady.
Tahap Pengoperasian
Pengaturan bukaan MV (%PO) dari PC.

Perlakukan perubahan MV (%PO) dengan interval kenaikan 10%

dimulai dari 0% hingga mencapai 100%.

Setiap kenaikan 10%, pencatatan %PV pada PC, laju alir pada FI1,
dan tekanan pada barometer (lihat gambar).

Pengulangan langkah 1-3 untuk nilai bukaan MV (%PO) dari 100%.

ke 0%
 Tahap Shut Down

Penekanan tombol OFF pompa P1, P2, dan water heater.

Penekanan tombol OFF panel kontrol.

Penutupan semua valve pada peralatan pengendali suhu dan

valve air utama.

Penutupan aplikasi “InduSoft Web Studio v7.1” dan pematian

PC

4.5. Korelasi antara Besaran-Besaran pada Pengendali Laju Alir

4.5.1. Peralatan Percobaan
4.5.2. Skema Kerja
Tahap Persiapan

Penutupan V2 dan V4, pembukaan V1, V3, dan V8, pembukan

setengah V7.

Penyalaan alat Flow Control Unit dengan cara pengarahan saklar ke

posisi ON.

Penungguan hingga display alat, pengarahan G1 ke posisi “1”.

Penyalakan PC, pemilihan program “Pilot” pada Desktop.

Pengeklikan Parameter, pemilihan “Com4”, pengeklikan “Open”,

pilih file “FC3.PIL”.

Pemilihan icon “DIGITRIC 500 N.1” untuk memasukkan parameter.

Pemasukkan nilai SP, PV, dan Y.

Untuk merekam data hasil pengamatan pengeklikan icon “Real Time

Data” dan pemilihan “Speadsheet”.

Pengaturan interval waktu untuk merekam data yang akan diamati.

Pengeklikan icon START untuk merekam data.

Tahap Pengoperasian

Pemastian alat akan beroperasi pada posisi “MANUAL”

Pengaturan bukaan Y (%PO) dari PC.

Perlakuan perubahan Y (%PO) mulai dari 0% hingga 100% dengan

interval 10%.

Setiap kenaikan 10%, pencatatan %PV pada PC pada saat kondisi

steady state tercapai

Pengulangan langkah 1-4 untuk nilai bukaan Y (%PO) dari 100% ke

0%.

Tahap Pematian
Pengarahan G1 ke posisi “0”.

Pengarahan saklar ke posisi “OFF”.

Penutupan semua valve pada peralatan pengendali Flow.

Penutupan valve air utama dan aplikasi “Pilot”, serta pematian PC.
V. Data Pengamatan
5.1. Korelasi antara Besaran – Besaran pada Pengendali Aras
Tabel 1. Hasil Pengamatan Korelasi antara Besaran – Besaran pada
Pengendali Aras
No % PO Initial Level Air Waktu Laju alir Tekanan
. Actuating Signal (cm) t (menit) (cm3/menit) (Psi)
1. 0 0 5 4
2. 10 1 5 4,5
3. 20 1,5 5 5,5
4. 30 98,5 5 6,5
5. 40 181 5 7,5
6. 50 213 5 8
7. 60 220 5 8,3
8. 70 217 5 8
9. 80 213 5 8
10. 90 206 5 8
11. 100 239 5 8
12. 90 237 5 8
13. 80 250 5 8
14. 70 248 5 8
15. 60 253 5 8
16. 50 192 5 7,5
17. 40 184 5 7,2
18. 30 100 5 7
19. 20 1 5 6
20. 10 1 5 4,5
21. 0 0 5 4

Tabel 2. Hasil Pengamatan Linearitas dan Histerisis pada Pengendali Aras

No % PO Initial Level air % PO Initial Level air
. Actuating Signal (cm) Actuating Signal (cm)
1. 0 0 100 239
2. 10 1 90 237
3. 20 1,5 80 250
4. 30 98,5 70 248
5. 40 181 60 253
6. 50 213 50 192
7. 60 220 40 184
8. 70 217 30 100
9. 80 213 20 1
10. 90 206 10 1
11. 100 239 0 0
5.2. Korelasi besaran dalam pengendali tekanan tanpa tangki.
Tabel 1. Hasil pengamatan korelasi besaran dalam pengendali tekanan tanpa
tangki.
No % PO Initial %PV P4 Laju alir udara keluar P2
. Actuating Signal (Psi) (cm3/menit) (Psi)
1. 0 4 2,5
2. 10 3,5 4
3. 20 3,75 5
4. 30 3,5 6
5. 40 3 7,3
6. 50 2,75 8,5
7. 60 2 10
8. 70 1,5 11,3
9. 80 1,25 12,8
10. 90 1 14
11. 100 1 15,4
12. 90 1 0,1 14
13. 80 1 1 13
14. 70 1,5 1,7 11,5
15. 60 2 2,4 10,5
16. 50 2,25 2,9 8,8
17. 40 2,85 3,4 7,5
18. 30 3 3,7 6,3
19. 20 3,25 4,1 5
20. 10 3,75 4,3 4
21. 0 4 4,5 2,8

Tabel 2. Hasil pengamatan korelasi besaran dalam pengendali tekanan dengan

tangki.
No % PO Initial %PV P4 Laju alir udara keluar P2
. Actuating Signal (Psi) (cm3/menit) (Psi)
1. 0 4 4,5 2,8
2. 10 4 4,4 3,5
3. 20 3,75 4,3 5
4. 30 3,5 4 6
5. 40 3 3,5 7,3
6. 50 2,85 2,5 8,8
7. 60 2 2 10
8. 70 2 2 11,3
9. 80 1,5 1 12,8
10. 90 1,25 0,3 14
11. 100 1 0 15,3
12. 90 1 0,1 14
13. 80 1 0,9 13
14. 70 1,25 1,7 11,5
15. 60 1,5 2,4 10,5
16. 50 2 2,9 9
 17. 40 2,5 3,3 7,5
18. 30 3 3,7 6,3
19. 20 3,25 4 5
20. 10 3,75 4,3 4
21. 0 4 4,4 3

5.3. Korelasi besaran dalam pengendali pH

Tabel 1. Hasil Pengamatan Korelasi Besaran dalam Pengendali pH.
No % PO Volume air kran Waktu Laju alir udara keluar
. Peristaltic yang ditampung T (menit) (cm3/menit)
Pump (ml)
1. 0 10 0
2. 10 10 0,29017
3. 20 10 0,36
4. 30 10 0,53417
5. 40 10 0,36417
6. 50 10 0,235
7. 60 10 0,35667
8. 70 10 0,276
9. 80 10 0,2215
10. 90 10 0,18683
11. 100 10 0,14267
12. 90 10 0,20983
13. 80 10 0,189
14. 70 10 0,27083
15. 60 10 0,201
16. 50 10 0,28067
17. 40 10 0,43183
18. 30 10 0,34267
19. 20 10 0,375
20. 10 10 0,68017
21. 0 10 0

5.4. Korelasi besaran-besaran pada pengendali suhu

Tabel 1. Hasil pengamatan korelasi besaran-besaran pada pengendali suhu
No MV Laju alir udara keluar Tekanan Penggerak %PV
. (% PO) (cm3/menit) FCE (Psi)
1. 0 16
2. 10 17
3. 20 18
4. 30 18
5. 40 19 46,4
6. 50 20 47,1
7. 60 22
8. 70 23
9. 80 24
10. 90 26
 11. 100 35 49,1
12. 90 26 48,2
13. 80 24 48,2
14. 70 23 47,8
15. 60 22 47,7
16. 50 20 47,4
17. 40 19 46,9
18. 30 18
19. 20 18
20. 10 17
21. 0 16

5.5. Korelasi besaran-besaran pada pengendali laju alir

Tabel 1. Hasil pengamatan korelasi besaran pada pengendali laju alir.

No. Y (%PO) %PV ΔP Orifice (kPa) P Udara (kPa)

1. 0 -1,3 -1,23 2,6
2. 10 5,2 4,96 2,6
3. 20 14,3 14,21 2,5
4. 30 23 21,91 2,4
5. 40 34,2 34,19 2,3
6. 50 63,9 63,86 2,2
7. 60 103,2 106,64 2,1
8. 70 103,2 152,23 1,9
9. 80 103,2 184,40 1,75
10. 90 103,2 195,23 1,65
11. 100 103,2 195,24 1,65
12. 90 103,2 195,24 1,65
13. 80 103,2 185,73 1,75
14. 70 103,2 155,15 1,85
15. 60 103,2 111,43 2,05
16. 50 66,5 66,51 2,25
17. 40 36 35,97 2,40
18. 30 22,5 22,60 2,45
19. 20 14,7 14,67 2,5
20. 10 6,1 6,17 2,55
21. 0 -1,9