1.

Analisa Kestabilan Polar

Analisa kestabilan melalui koordinat polar inilah yang disebut dengan
analisa Time domain. Analisa time domain tidak begitu populer di perguruan
tinggi, sehingga aalisa lewat koordinat polar ini tidak mendapat porsi yang
besardalam kurikulum pengajaran. Namun dalam praktek, sebenarnya analisa
ini lebih praaktis. Melalui analisa koordinat polar, besar kecilnya unsur
kelambatan elemen proses dan pengaruh setting controller terhadap kesetabilan
sistem akan dapat dilihat dengan lebih nyata.

1.1. feddback Negatif

Negatif mengacu pada tanda multiplier dalam model matematika untuk
umpan balik. Dalam notasi delta, output ditambahkan atau dicampur ke
dalam input. Dalam multivariat sistem, vektor membantu untuk
menggambarkan bagaimana pengaruh beberapa bagian dapat saling
melengkapi dan sebagian saling bertentangan.
Kerja setiap controller didalam sistem pengendalian dapat bersifat
increase-increase (I/I) dapat pula bersifat increase-decrease (I/D).sifat
kerja controller yang bisa increase-decrease atau increase-increase juga
disebut contol action. Istilah increase-increase disebut juga direct acting
dan increase-decrease juga disebut reverse acting.
Untuk mengetahui arti increase-decrease dan increase-increase? Dan
dimana letak perbedaanya? Kita perhatikan gambar 1.I pengendalian level
disebuah tangki.

Gambar 1.I. pengendalian level disebuah Tangki

1
Sistem diatas dikendalikan oleh tiga elemen instrumentasi, yaitu
transmitter (LT: level transmitter), berfungsi sebagai sistem pengukuran,
controller (LIC: level indicating control) berfungsi sebagai pembanding
dan menghitung, serta control valve (LV: level valve) berfunsi sebagai
pengoreksi.

Didalam merencanakan sebuah sistem pengendalian hal pertama yang

harus diperhatikan adalah massalah keselamatan proses pada saat sumber
energi peralatan mati, dimana proses tetap harus tinggal pada posisi yang
paling aman.

Pada hakikatnya sistem pengendalian increase-increase pada gambar

sistem pengendalian level tangki diatas pada saat sinyal input ke control
valve naik(increase), maka output cotrol valve( flow air ke dalam tangki)
juga ikut naik.

Juga sebaliknya kalau level di tangki naik, control valve harus lebih
menutup agar flow air ke tangki berkurang. Jadi, kalau level naik, sinyal
ke control valve harus turun. Untuk itu controller harus bekerja increase-
decrease. Artinya kalau measurement variable naik, output controller
justru harus turun.

Gambar 1.2 diagram kotak sistem pengendalian level

disebuah tangki.
Gambar 1.2 diatas dapat ditarik kesimpulan bahwa elemen increase-
increase yang dipasang seri dengan elemen increase-decrease hasilnya
akan bersifat increase-decrease. Sebaliknya, dua elemen increase-
decrease yang di pasang seri akan bersifat increase-increase. Kesimpulan

2
 ini sangat penting agar semua sistem menghasilkan suatu feedback
negatif.
Adakalanya ditemukan keadaan dimana tidak mungkin mendapatkan
feedback negatif apabila tidak menyisipkan sebuah elemen pembalik
sinyal. Ada unit instrumentasi yang berfungsi untuk mebalik sinyal dari
increase-increase menjadi increase-decrease atau sebaliknya. Unit itu
disebut inverter atau signal inverter. Kebutuhan unit inverter biasanya
muncul karena sifat sistem pengukuran.

Gambar 1.3. diagram kotak sistem pengendalian dengan elemen

inverter.

1.2. Mengenal Koordinat Polar

Koordinat polar adalah salah satu perangkat matematik untuk
mempermmudah dalam menerangkan sifat kelambatan elemen sistem
pengendalian.
Untuk menggambarkan besar kecilnya kelambatan, elemen itu diberi input
sinusoida. Kalau elemen tidak mengandung unsur kelambatan sama
sekali, outptu akan muncul tepat pada saat input muncul. Pada elemen ini
tidak terjadi beda fasa (phase shift) anatar input output. Besarnya phase
shift dikatakan sama dengan nol.

Gambar 1.4 Elemen tanpa kelambatan

3
Pada elemen yang mengandung unsur kelambatan, terjadi phase shift
antara input dan output.

Gambar 1.5 Elemen dengan kelambatan, terjadi phase shift negatif

atau phase lag.

Dalam bentuk polar, transfer function elemen tersebut dinyatakan sebagai

.dimana C adalah gain elemen dan adalah phase shift.perlu pula
dicatat bahwa didalam koordinat polar.perlu pula dicatat bahwa didalam
koordinat polar, sudut fasa selalu dihitung melawan arah jarum jam
terhadap sumbu x. Di dalam Gambar 1.5, sudut 1 dikatakan negatif
karena ia dihitung searah jarum jam terhadap sumbu x.

Elemen berikutnya adalah elemen yang mengandung unsur percepatan

(phase lead). Phase shift pada elemen ini harganya positif. Jadi, output
seolah-olah muncul mendahului (Iead) input. Memang tidak mudah
menerangkan bagaimana output dapat muncul sebelum ada input.
Keadaaan sebenarnya, output tidak muncul sebelum ada input, tetapi
beda fasa sinusoida input d,an sinusoida output adalah positif.
Lihat Gambar 1.6. Bila pada elemen ini diberikan input sinusoida, fasa
output berada di depan fasa inpuf. Jadi, seolah-olah output lebih cepat
dari input. Keadaan inilah yang menyebabkan ia disebut phase lead.
Phase lead dapat terjadi kalau input sinusoida dikenakan pada elemen
diferensiator. Kelak akan dipelajari bahwa elemen yang mempunyai sifat
diferensiator adalah unit pengendali diferensial (disingkat D).

4
 Gambar 1.6. Elemen dengan percepatan, terjadi phase shift positif
atau phase lead.

1.3. Osilasi dan Penyebabnya

Dalam koordinat polar, sebuah loop akan tepat berosilasi pada amplituda
tetap(sustain ascillation) apabila loop gain (G L) tepat sama dengan satu
dan phase shift loop (L) tepat sama dengan -3600. Untuk melihat apa
yang terjadi sebenarnya didalam sistem, lihatlah kembali pada sistem
pengendalian level dalam gambar 1.1 dalam bentuk diagram kotak

Gambar 1.7 Diagram Kotak Pengendalian Level.

5
 Gambar 1.7. Pengaruh Gaint Pada Transient respons
Bisakah dihindari agar phase shift semua elemen tidak sama dengan
-3600. penjelasan akan dapat diperoleh pada subbab berikut. Namun,
sebelumnya pelajarilah terlebih dahulu sebuah istilah baru yang disebut
natural frequency. Sebuah loop dikatakan berosilasi pada natural
frequency apabila loop tersebut berosilasi dengan amplituda tetap
(sustain oscilation) dan unit controller tidak mengandung phase shift
sama sekali.

1.4. pengaruh Loop Gain dan Phase Shift pada Response Sistem
Dari semua bentuk transient response yang ada di dalam Garnbar1.8.
nampak jelas bahwa keadaan tidak stabil dapat dihindari dengan dua
cara. Pertama, phasse shift diusahakan tidak sama dengan-360 0. Kedua,
loop gain diusahakan agar selalu lebih kecil dari satu. Sayangnya, tidak
banyak yang dapat dilakukan untuk mengubah phase shifi loop, karena

6
kelak akan diketahui bahwa hanya phase shift elemen controller yang
dapat kita ubah-ubah. Phase shift elemen lain tidak dapat diubah karena
memang sudah merupakan sifat alam elemen tersebut. Jadi, satu-satunya
jalan untuk menghindari keadaan tidak stabil adalah dengan membuat
Ioop gain supaya tidak pernah sama dengan satu.

Gambar 1.8. Diagram kotak pengendalian level.

Untuk lebih memahami bagaimana pentingnya loop gain serta
pengaruhnya pada response, ikutilah kembali skenario Gambar 1.7 yang
digambar ulang menjadi Gambar 1.8. Di gambar baru ini diandaikan
bahwa loop gain GL = 2 yang terdiri atas GLIC = 2, GLV = 1 , GTangki= 1
dan G transmitter , = l. Load gain di contoh ini juga diandaikan sama dengan
satu (GLoad = 1). Pada keadaal awa1, set point sama dengan measurement
variable dan sama dengan 50%, sehingga pada saat itu error sama
dengan 0%.
Andaikata load tiba-tiba turun sebanyak 10% (titik 1), maka process
variable akan naik 10% (titik 2 dari 50% menjadi 60% karena GLoad = 1.
Dengan naiknya process variable sebanyak 10%, akan tirnbul error
sebesar 10% yang oleh controller yang increase- decrease dibuat sebagai
dasar untuk mengoreksi process variable.Pada contoh ini G LIC = 2,
sehingga dengan error 10% bukaan control valve akan berkurang 20%
(titik 3). Sebagai akibat dari berkurangnya bukaan contralvalve(dari 50%
menjadi 30%) flow air ke tangki juga akan berkurang dari 50% menjadi
30% (titik 4).

7
Akibatnya, Ievel akan turun sebanyak 20% dari 60% menjadi 40% (titik
5). Level yang 40% ini juga akan dibaca oleh sistem pengukuran
sehingga measurement variable juga turun menjadi 40% (titik 6).,Karena
set point tetap ada di 50%, maka error kini berubah menjadi +10%. Oleh
controller, error +10% ini akan dibuat untuk menambah manipulate
variable sebaayak 20% (titik )|.Bukaan control valve sekarang tidak
lagl 40%, tetapi berubah menjadi 60%. FIow air ke tangki kembali naik
dari 40% ke 60% (titik 9).
Kesimpulan apa yang bisa didapat dari kurva waktu titik 1 sampai
dengan titik 9 itu? Dari kesembilan kurva waktu itu jelas bahwa
amplituda process variable semakin lama semakin membesar sebanyak
dua kali lipat. Kalau skenario di atas diteruskan, akan tampak bahwa
akhirnya level akan naik-turun dari 0% ke 100%. Gejala inilah yang
disebut dengan osilasi dengan amplituda membesar atau lazim disebut
undamped.
Mengapa terjadi response yang undamped? Jawabnya, karena loop gain
pada sistem itu lebih besar dari satu (G L > 1). Khususnya, pada contoh
ini, loop gain GL = 2. Perubahan load sebesar 10%, teryata
mengakibatkan perubahan level sebesar 20%. Setiap kali sinyal koreksi
bergerak di dalam loop, akan terjadi pembesaran amplituda sinyal.
sebanyak 2 kali. Fruktuasi process variable semakin lama akan semakin
membesar, dan timbul keadaan yang sangat dikuatirkan terjadi di dalam
suatu sistem pengendalian. Dapat dibayangkan apa yang terjadi kalau
fluktuasi process variable tersebut terjadi pada sebuah pengendalian
tegangan genarator. Semua peralatan yang mengambil daya generator
tersebut pasti akan rusak. Untuk aplikasi lain, keadaannya mungkin
bisa jauh lebih buruk bahkan fatal. Itulah sebabnya osilasi dengan
amplituda membesar tidak akan pernah dapat ditolerir. Skenario yang
sama dengan di atas dapat dibuat dengan mengandaikan loop gain G L=
0,5. Sinyal koreksi semakin larnaakan semakin mengecil, dan setiap kali
koreksi merambat di dalam loop, error akan selalu berkurang 50% dan
berubah tanda dari negatif ke positif, atau dari positif ke negatif'. Jadi,
dapat ditarik kesimpulan bahwa dengan loop gain sarnn dengan
setengah, amplifuda osilasi semakin lama akan semakin mengecil
8
 sebanyak kali. Keadaan inilah yang disebut dengan istilalah quarter-
damping. Artinya, amplituda gelombang sinus yang kedua akan selalu
seperempat dari amplituda yang pertama.

Gambar1.9 Respons Quarter Damping.

Pengaruh loop gain serta phase shift pada response sistem pengendalian
akan semakin jelas.

1.5. Pengaruh Frekuensi pada Gain dan Phase Shift

Sampai sejauh ini belum pernah disebutkan bahwa ada dua bentuk gain'
yaitu dgnamic gain dan steady state gain. Kedua unsur lead dan lag
inilah yang membuat dynamic gain berbeda dengan steady state gain,
sehingga timbul phase shift bilamana pada input elemen diberi sinyal
sinusoida. Dalam praktek, suatu eleme pengendalian tidak akan pernah
benar-benar diberi lnput sinusoida. Namun, secara tidak langsung
elemen-elemen itu akan menerima input sinusoida pada waktu terjadi
osiiasi-osilasi kecil pada response.
Besarnya gain pada saat ada osilasi-osilasi kecil itulah yang disebut
dengan dynamic gain Jadi, dynamic gain adalah gain sebuah elemen yang
besarnya tergantung pada frekuensi sinusoida input. Besarnya dynamic
gain bisa sangat berbeda dengan besarnya steady state gain. Begitu pula
dengan phase shift. Besarnya phase shift juga sangat tergantung pada
besarnya frekuensi.

9
Gambar 2.10. Pemotongan loop untuk memperkenalkan analisa
frequency domain.

10