SISTEM KENDALI KONTINYU DENGAN ALAT KENDALI

PROPORSIONAL (P) PADA JARINGAN SIMULATOR

I.

Tujuan Percobaan
Setelah selesai melakukan percobaan ini, anda diharapkan dapat :
1. Menjelaskan pengaruh alat kendali (P) pada sistem kendali otomatis.
2. Menjelaskan hubungan antara magnitude deviasi kendali (offset) dan
penguatan alat kendali.
3. Menjelaskan hubungan antara magnitude deviasi kendali dan tegangan
referensi.
4. Menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada sistem
kendali otomatis.
5. Menghubungkan atau memasukkan sinyal referensi (acuan) dan sinyal
umpan balik kedalam sistem dengan polaritas yang benar.

II. Dasar Teori

II.1
Alat Kendali Proporsional
Alat kendali proporsional (P) merupakan pengembangan dari kendali 2
posisi. Pada alat kendali 2 posisi, keluaran alat kendali 100% atau 0% tergantung
pada sinyal error atau sinyal yang masuk alat kendali. Jika sinyal error lebih besar
dari daerah netral maka keluaran alat kendali adalah 100%. Sebaliknya, bila sinyal
error lebih kecil dari daerah netral, maka keluaran alat kendali 0%.
Alat kendali (P) mempunyai keluaran yang lebih halus dan antara
masukkan dan keluarannya mempunyai hubungan linier yang bearti bahwa
simpangan terjadi pada alat keluaran kendali mengikuti simpangan sinyal
errornya. Sudah tentu, simpangan keluaran alat kendali dalam prakteknya selalu
dibatasi oleh kondisi saturasi minimum dan maksimum yang telah ditetapkan atau
oleh keterbatasan kemampuan perangkat keras yang digunakan. Pembatasan
keluaran alat kendali disesuaikan dengan kondisi saturasi actuator yang
digerakkannya.

Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukkan dan

keluaran alat kendali proporsional dituliskan sebagai :

U(I) = Kpe(t).................................1.1

Keterangan :
U(t)

= Keluaran alat pengendalian

Kp

= Penguatan

e(t)

= Sinyal error atau masukan alat pengendalian

Persamaan (1.1) menjelaskan bahwa keluaran alat kendali berbanding

lurus (proporsional) terhadap sinyal error dengan tetapan penguatan Kp yang

biasanya dapat diatur. Persamaan (1.1) bisa juga dinyatakan dalam bentuk
transformasi Laplace sebagai :
U(s) = Kp E(s)..................................1.2

U(s) = Kp
E(s)
Keterangan :
U(s)

= Keluaran

E(s)

= Error

U(s) dan E(s) adalah transformasi dari u(t) dan e(t) secara berturut dan
fungsi alih

U(s)

E(s)

adalah Kp. Berdaarkan kenyataan ini, alat kendali P

digambarkan dengan diagram kotak seperti terlihat pada gambar 1.a

Rumusan-rumusan kendali diatas biasanya dipergunakan untuk keperluan

analisis secara teoritis. Untuk keperluan dilapangan, persamaan-persamaan
kendali biasanya dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana namun lebih
komunikatif yaitu bentuk persentase. Dalam bentuk persentase alat kendali ini
diekspresikan sebagai :
U = Kp E..........................................1.3

Keterangan :
U

= Keluaran (0-100%)

Kp

= Penguatan alat kendali

= Masukan atau error

Alat kendali ini digambarkan kotak seperti yang ditunjukkan pada gambar
1.1, isi kotak yang menggambarkan aksi alat kendali, biasa dituliskan fungsi alih
alat kendali (Gambar 1a), namun tak jarang pula diberi gambar tanggapan alat
kendali terhadap masukan step seperti terlihat pada gambar 1.1.

KP

E(s)

U(s)

KP
(a)

(b)

Gambar 1.1 Diagram Kotak Alat Kendali Proporsional

II.2

Keluaran (output) Alat Kkendali Biasa disebut Sinyal Kendali.

Untuk pembahasan selanjutnya, persamaan kendali dalam bentuk

persentase yang akan dipakai, disamping lebih komunikatif untuk keperluan

dilapangan, alat bantu yang akan digunakan dalam percobaan menggunakan

pendekatan ini.
Untuk terapan tertentu seperti yang banyak terdapat pada kendali proses,
yaitu dikehendaki agar katup tidak tertutup 100% pada saat E=0, maka perlu
adanya modifikasi persamaan kendali (1.3) menjadi
U =KpE + P (0) ...............................1.4

P(0) adalah keluaran alat kendali ketika E = 0 (t=0)

II.2.1 Proporsional Band

Pada alat kendali proporsional, sebagai ganti Kp biasa digunakan PB
(Proporsional Band = Pita Proporsional) adalah ambang batas error yang
menyebabkan keluaran alat kendali 0 100%. Pita proporsional disebut juga
daerah proporsional (proporsional region). Pita proporsional atau yang singkat PB
dinyatakan dalam bentuk persentasi dan dapat dihitung dengan 100/Kp.
Sebagai contoh, bila PB = 100% , maka Kp = 1, bearti agar keluaran alat
0-100% memerlukan sinyal error 0 - 100%. Jika PB 50%, maka KP= 2 dan
diperlukan sinyal error 0 - 50% maka mendapatkan keluaran alat kendali 0
100%. (Fasilitas yang disediakan pada alat praktikum ini yang digunakan untuk
mengatur penguatan alat kendali adalah Kp bukan PB).

II.2.2 Hubungan keluaran dan masukan alat kendali

Gambar 1.2 Hubungan Keluaran dan Masukan Alat Kendali Proporsional

Berdasarkan gambar ini, terlihat jelas bahwa U berbanding lurus terhadap

E. Dalam keadaan ini, untuk Kp1 : U = 0 ketika E = 0 dan U = 100% ketika E =
100%. Sementara, pada saat penguatan alat kendali adalah Kp2, untuk
memperoleh keluaran 100% hanya diperlukan sinyal error 50% atau setengah dari
keadaan yang pertama. Pada keadaan pertama PB = 100% atau Kp1 = 1 dan
keadaan kedua mempunyai PB = 50% atau Kp2 = 2. Fenomena ini menunjukkan
bahwa kemiringan (slope) tanggapan alat kendali ini akan ditentukan oleh
penguatannya. Semakin tinggi penguatan alat kendali, semakin curam sudut
kemiringannya.
II.2.3 Kesalahan Sisa
Karakteristik alat kendali proporsional, didalam sistem kendali lup
tertutup, menunjukkan adanya kesalahan sisa bila ada perubahan beban atau setpoint. Kesalahan sisa ini sering juga disebut kesalahan sisa atau offset, yaitu
perbedaan antara variabel yang dikendalikan dan nilai yang dikehendaki (set
point) pada keadaan tunak (steady state). Timbulnya kesalahan sisa ini disebabkan
karena tidak adanya aksi kendali ketika error sama dengan nol (pers. 2-3). Dengan

kata lain, bahwa untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang
dikehendaki set-point memerlukan sinyal error.
Percobaan ini akan memberikan gambaran tentang kesalahan sisa yang dikaitkan
dengan penguatan alat kendali (Kp) dan setpoint (w). Dari hasil percobaan ini,
anda diharapkan mengetahui pengaruh penguatan Kp dan w terhadap kesalahan
sisa sistem dan mengetahui metode yang dipakai guna meminimalkan kesalahan
sisa.

II.3

Implementasi Alat Kendali P Secara Elektronis

Banyak cara untuk dapat mengimplementasikan konsep alat kendali secara

elektronis. Implementasi alat kendali secara elektronis adalah cara membangun
fungsi kendali yang ditunjukkan pada persamaan kendali dengan menggunakan
komponen-komponen elektronis. Implementasi yang paling mudah adalah
menggunakan cara penguat operasional (op-amp). Implementasi berikut ini
menggunakan Op-amp dan bentuknya dibuat sedemikian rupa, sehingga mudah
untuk dipahami.

Gambar 1.3 Implementasi Alat Kendali P

III.

Diagram rangkaian

Gambar 1.4 Rangkaian Percobaan Kontrol Proposional (P)

IV.
-

Daftar Alat dan Bahan

Catu daya arus searah, +/- 15 V
Set-point potensiometer
Alat kendali Proporsional
Summator
Delay Line
Avometer
Saklar on/off

1 buah
1 buah
1 buah
1 buah
1 buah
1 buah
1 buah

V.
Langkah Percobaan
1. Buatlah rangkaian seperti yang ditunjukkan pada diagram rangkaian
percobaan lakukan pengesetan awal sebagai berikut :
a. Set-point potensiometer pada 50% (=5V)

b. Alat kendali :

saklar batas ukur pada x1

penguatan, Kp pada 1
c. simulator jaringan terkontrol (kedua-duanya) :
saklar batas ukur pada x1
Ts potensiometer pada 5
Potensiometer pada 1
2. Aturlah set-point potensiometer sehingga diperoleh tegangan acuan 5V
(tepat), sebelum melakukan pengukuran pada sistem secara keseluruhan.
3. Periksa pengaturan kendali dengan memutuskan umpan balik dari
masukan negatif penjumlah (summator), sehingga variabel terkontrol tak
dapat mempengaruhi alat kendali tepat sama dengan tegangan acuan atau
alat kendali berpenguatan satu.
4. Putuskan tegangan acuan dengan saklar S, dan sambung kembali umpan
balik pada masukan negatif penjumlah.
5. Masukkan tegangan step dengan jalan menutup saklar S, dan rekam
(dengan plotter) reaksi variabel terkontrol.
6. Catat nilai akhir variabel terkontrol, X ?
7. Ulangi prosedur diatas untuk harga-harga penguatan alat kendali Kp
berikut Kp = 1; 5; 10; 50; 100; 0,1; dan 0,5.
8. Hitunglah persentase deviasi kendali sisa, Xwb untuk masing-masing
penguatan diatas.
9. Set penguatan alat kendali pada 1 dan ukur variabel terkendali untuk
harga-harga tegangan acuan berikut ini w = 1 V; 2,5 V; 7,5 V; dan 10 V.
Hitunglah deviasi kendali sisa untuk masing-masing tegangan acuan
diatas.
10. Balikanlah masukan-masukan ke penjumlah, yaitu tegangan referensi ke
masukan negatif dan variabel; terkontrol ke masukan positif. Ulangi
percobaan seperti pada 5 dan rekam reaksi variabel terkontrol.
Catatan : Perhatikan polaritas alat ukur!
VI.
Data Percobaan
1. Untuk langkah 6
X = 1,8 V
pada w(v) = 5 V

2. Untuk langkah 7 dan 8

W(v)= 5 V
Kp

0,1

0,5

10

50

100

X(V)
Xwb/(%)

0,5
90%

1.6
68%

2,5
50%

4,2
16%

4,6
8%

4,9
2%

4,8
4%

3. Untuk langkah 9
KPR = 1
w(V)

2,5

7,5

10

X(V)

0,5

0,6

Xwb/(%)

50%

76%

47%

50%

VI.1
Data Perhitungan
- Untuk mencari nilai Xwb(%) pada percobaan 1 dapat menggunakan rumus
sebagai berikut :

Xwb(%) =

- Kp

= 0,1

Xwb(%) = 5 0,5 x 100 %

5
= 90 %
- Kp

= 0,5

Xwb(%) = 5 1,6 x 100 %

5
= 68 %
- Kp

=1

Xwb(%) = 5 2,5 x 100 %

5
= 50 %
- Kp

=5

x 100 % dengan w = 5V

Xwb(%) = 5 4,2 x 100 %

5
= 16 %
- Kp

= 10

Xwb(%) = 5 4,6 x 100 %

5
= 8%
- Kp

= 50

Xwb(%) = 5 4,9 x 100 %

5
= 2%
- Kp

= 100

Xwb(%) = 5 4,8 x 100 %

5
= 4%
-

Untuk mencari nilai Xwb(%) pada percobaan 2 dapat menggunakan rumus

sebagai berikut :

Xwb(%) =

x 100 % (dengan nilai Kp = 1)

- w(V) = 1
Xwb(%) = 1 0,5 x 100 %
1
= 50 %
- w(V) = 2,5
Xwb(%) = 2,5 0,6 x 100 %
2,5

 = 76 %
- w(V) = 7,5
Xwb(%) = 7,5 4 x 100 %
7,5
= 47 %
- w(V) = 10
Xwb(%) = 10 5 x 100 %
10
= 50 %

VII.

ANALISA
Pada percobaan kali ini, kita mencoba membuat rangkaian sistem

kendali kontinyu dengan alat kendali proporsional pada jaringan simulator.

Langkah pertama yang dilakukan adalah membuat rangkaian seperti pada
gambar Gambar 1.4. Lakukan pengaturan set point potensiometer pada 50 %
atau = 5 V. Saklar batas ukur di set pada X1 (kali 1). Penguatan Kp pada 1.
Sebelum melakukan pengukuran, atur set point potensiometer
sehingga diperoleh tegangan 5V. Hitung nilai X(v) dengan cara menset positif
multimeter ke keluaran potensiometer atau positif set point. Dan negatif
multimeter ke ground. Lihat dan catat nilai X(v) pada tabel. Untuk
mendapatkan nilai X(wb) hitung dengan menggunakan rumus :

Xwb(%) =

x 100 %

Menurut teori semakin besar nilai K PR maka semakin besar pula

nilai X(v), namun pada percobaan 7 dan 8 terdapat kekeliruan yakni pada K PR
50 dan 100 dimana nilai KPR 50 didapat X(v) = 4,9 dan untuk KPR 100 didapat
X(v) = 4,8. Sehingga bisa mempengaruhi nilai Xwb(%) yaitu ketidakstabilan
nilai Xwb(%) yang didapat. Hal terserbut bisa dipengaruhi oleh beberapa
faktor yakni :
-

Ketidaktelitian pembaca terhadap alat ukur

Alat ukur yang digunakan tidak dikalibrasi kembali

Kerusakan pada komponen (modul) yang digunakan.

VIII. KESIMPULAN
-

Kontrol proporsional merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional

dengan besarnya sinyal kesalahan / error.

Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat.

Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat

mencapai keadaan mantabnya.

Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,

akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi

IX.

Tugas dan pertanyaan

Jawablah pertanyaan berikut dengan singkat dan jelas!

1.

Jelaskan reaksi variabel terkontrol pada langkah 5.

2.

Jelaskan hubungan antara penguatan alat kendali Kp dan deviasi sisa pada
langkah 8.

3.

Jelaskan hubungan antara tegangan referensi w dan deviasi sisa pada langkah
9.

4.

Berdasarkan penjelasan pada langkah 2 dan 3, jelaskan bagaimana cara

memperkecil deviasi sisa.

5.

Apa pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik
terhadap variabel terkontrol seperti yang ada pada langkah 10?

Jawaban Pertanyaan :
2. Hubungan alat kendali KP dengan Deviasi sisa yaitu bahwa untuk
mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang dikehendaki set-point
memerlukan sinyal error, sinyal error ini dikeluarkan oleh penguatan alat kendali
(KP) dan set-Point.
3. Hubungan tegangan referensi W dan deviasi sisa sama seperti pernyataan diatas
yaitu untuk mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga yang
dikehendaki set-point memerlukan sinyal error.
4. Pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap
variabel terkontrol terlihat pada kurva yang digambarkan plotter menunjukkan
gambar yang tidak beraturan ketika dibalik, dan menunjukkan gambar masukan
error (E) terhadap keluaran negatif.
5. Pengaruh perubahan fasa pada tegangan referensi dan umpan balik terhadap
variabel terkontrol adalah membandingkan respon sistem terhadap perubahan setpoint.