668802934.

docxoller

POLITEKNIK UNAND PADANG

Lab. Instrumentasi & Semester : V
No.
Kendali
P & I CONTROLLER
Waktu : 6
Jur. Teknik Elektro V.4
jam









A. Tujuan
Setelah melaksanakan Praktek diharapkan Praktikan dapat :
1. Memahami dan menjelaskan dengan baik prinsip kerja pengendali
Proporsional (Proportional Controller) dan pengendali Integral (Integrator
Controller).
2. Menjelaskan efek khusus dari sebuah pengendali-P dan pengendali-I pada
sebuah Sistem Kendali otomatis.
3. Menjelaskan hubungan antara respon keluaran pengendali dengan
masukannya untuk berbagai variasi nilai penguatan Kp dan KI.
4. Menghitung dari hasil pengukuran respon periodik keluaran pengendali-I
untuk berbagai nilai masukan (input) step pengendali.
5. Menjelaskan hubungan antara koefisien Integrasi (KI) dan respon step pada
pengendali I.
6. Dapat melukiskan respon sistem Kendali Otomatis menggunakan sebuah
pengendali I dan sebuah delay line orde 2.
Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 1
Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

7. Dapat menjelaskan kecenderungan sebuah pengendali I untuk berosilasi pada

sistem kendali otomatis dan dapat menguraikan kriteria penyetelan
pengendali I.

B. Teori Singkat
B.1 Pengendali Proporsional (P-Controller)
Pengendali Proporsional (P) mempunyai bentuk keluaran yang sama dengan bentuk masukan yang
diberikan, yang penting dalam kendali P adalah konstanta Proporsional (Kp).
Blok Diagram Pengendali Proporsional dapat digambarkan sebagai berikut :

R(s) + E(s) M(s) C(s)

Kp Proses
_

Gambar 1. Diagram blok sistem dengan elemen Pengendali Proporsional

Hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran pengendali dapat
dinyatakan dalam persamaan dibawah ini :
M(s) = Kp. E(s)
E(s) = R(s) – C(s)
Dalam praktek pengendali P sering digabungkan atau dikombinasikan dengan
pengendali lain sehingga membentuk sistem kendali (kontrol) yang baru,
contohnya sistem kendali Proporsional- Integral atau Proporsional- Differensial
(Drivatif).
Kendali-P berfungsi sebagai penguat linier, dimana harga Kp sama dengan faktor
Penguatan. Untuk alasan Teknis dalam percobaan ini harga faktor penguatan
diubah-ubah dengan tujuan untuk mengetahui pengaruh faktor penguatan terhadap
tegangan keluaran dari pengendali-P. Daerah kendali proporsional dapat dihitung
dengan menggunakan rumus :

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 2

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

1
Xp = Kp . 100
Aksi pengendali prorsional berpengaruh pada kecepatan proses. Semakin besar penguatan (Kp),
semakin cepat respon waktu, error steady state semakin kecil, tetapi stabilitas berkurang.

B.2 Pengendali Integral (I-Controller)

Diagram Blok pengendali Integral dapat dilihat sebagai berikut :

R(s) + E(s) M(s) C(s)

Ki dt Proses
_

Gambar 2. Diagram Blok Sistem dengan pengendali Integral

Aksi Integral digunakan untuk menghilangkan error statis (perbedaan antara

pengukuran dengan nilai yang diinginkan) pada keadaan mantap. Apabila terjadi
Deviasi kesalahan, elemen pengendali akan mengubah keluaran dengan laju
proporsional (1/Ti) terhadap deviasi kesalahan.

Tujuan dari analisa kendali Integral secara matematik adalah untuk

membandingkan hasil percobaan yang berupa gambar respon tegangan keluaran
dari plotter dengan tegangan keluaran yang diperhitungkan secara matematis
menggunakan Integral. Rumus dasar tegangan keluaran adalah :
Vo = KI . Vi dt
Vo = KI . Vi.t + Vo (t=0)
Saat Vo = 0, maka Vo = Vo (t=0).

C. Instrumen/komponen
1 dc power supply, + 15 V
1 set point value
1 Pengendali- P (P- Controller)
1 Pengendali-I (I – Controller)
1 delay line orde 2
1 summator
Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 3
Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

1 AVO meter
1 switch, on/off
1 Plotter
Jumper dan Kabel

D. Diagram Rangkaian

Power Supply Set point Value Summator P-Contrller Delay Line Plotter

+ Y (t)
=
_
Volt meter

E. Langkah Kerja
I. Sistem Kendali Otomatis dengan Pengendali P (Proportional Controller)
1. Buat rangkaian sesuai diagram Rangkaian dengan setting alat :
 Set Point Potensiometer ke 50%( 5 V)
 Pengendali (Controller) : Range saklar ke “X1”
Kp potensio ke “1”

 Pengaturan Simulator : Range saklar ke “X1”

Ts potensio ke “5”
2. Sebelum melakukan pengukuran pada sistem kendali lengkap, atur set point
potensiometer tepatnya ke 5 V (tegangan referensi).
Periksalah penguatan kendali dengan mematikan sistem pada Summator, dengan
demikian variabel kendali tidak mempengaruhi kontrol. Aturlah penguatan
kendali sehingga keluaran dari pengendali sesuai dengan tegangan referensi,
penguatan adalah “1”.
3. Matikan saklar tegangan referensi dan hubungkan kembali dengan Summator
(masukan negatif).
4. Jelaskan reaksi kendali saat saklar dihubungkan dan nilai respon sama dengan
tegangan transisi.

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 4

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

5. Berapa nilai akhir Variabel “X” ? jelaskan.

6. Ulangi prosedur diatas untuk nilai penguatan pengendali “KPR” dibawah ini :
KPR = 1 ; 5 ; 10 ; 50 ; 100 ; 0,1 ; 0,5
7. Hitung prosentase deviasi residu Kendali (Xwb) saat nilai penguat kendali
bervariasi tersebut.
8. Set penguat pengendali (Controller) ke “1” dan ukur variabel kendali untuk nilai
tegangan referensi dibawah ini :
w = 1V ; 2,5V ; 7,5V ; 10V
Hitung prosentasi deviasi residu kendali !
9. Analisa hasil pengukuran langkah 8 dan 9, jelaskan hubungannya.
10. Balikkan Input ke Summator (tegangan referensi ke negatif) dan variabel kendali
kemasukan positif.
Ulangi pengukuran seperti langkah 5 (Ingat Polaritas Voltmeter).
11. Jelaskan kelakuan dari variabel kendali tersebut.

II. Sistem Kendali Otomatis dengan Pengendali I (Integrator Controller)

1. Buat rangkaian seperti diagram rangkaian dengan mengganti kendali P dengan
pengendali I.
Set peralatan : a. Set Point Potensiometer ke 1V
b. Switch Off Controller (AB (I))
c. Range Saklar KI ke “1” ; KI = 1 s-1
2. Saklar pengendali pada posisi “ON” dan rekam karakteristik pengendali
(Controller) serta hitung gradien dari kurva.
Gradien (Y) = Xw. KI. T dimana Xw = w = tegangan referensi
3. Ulangi pengukuran dengan nilai KI sebagai berikut :
KI = 0,1 s-1 ; 0,5 s-1 ; 1 s-1 ; 5 s-1 ; 10 s-1
Hitung gradien karakteristik dan bandingkan dengan koefisien KI
4. Ulangi pengukuran langkah 2, gunakan koefisien KI = 0,1 dan evaluasi hasil
pengukuran yang didapatkan saat tegangan referensi 0V dan 5V (saklar ‘ON” dan
OFF” bergantian).
5. Buat setting : KI = 0,1 s-1 ; T1 = T2 = 5 s dan w = 5 V

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 5

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

6. Masukkan tegangan referensi (saklar “ON”), rekam respon periodik dari variabel
kendali, berikan komentar saudara mengenai respon tersebut jika terjadi
perubahan mendadak yang dibuat oleh tegangan referensi.
7. Uji respon sistem kendali Otomatis dengan setting :
a. T1 = T2 = 5 s ; w = 5 V c. T1 = T2 = 10 s ; w = 5 V
KI = 0,1 s-1 ; 0,5 s-1 ; 10 s-1 KI = 0,1 s-1 ; 1 s-1 ; 10 s-1
b. T1 = T2 = 0,5 s ; w = 5 V
KI = 0,1 s-1 ; 1 s-1 ; 5 s-1

8. Dari pengukuran pada langkah 7, hitung Amplitudo dan perioda Osilasi serta jumlah putaran pada
osilasi teredam. Berikan komentar saudara .

F. Data Percobaan
I.4
Reaksi Kendali : ………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
I.5
Respon keluaran (x) = ……. V , saat tegangan referensi (w) = 5 V

I.6 & I.7

w=5V
KPR 0,1 0,5 1 5 10 50 100
X (V)
Xwb (%)

Xwb = ( w – x)/w . 100 %

I.8
KPR = 1
w(V) 1 2,5 7,5 10
X (V)
Xwb (%)

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 6

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

I.9
Analisa :………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………

I.10 & I.11

…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………

II.2 & II.3

Kurva

W=5V
KI (s- 0,1 0,5 1 5 10
1
)
Y

II.4

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 7

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001 Kurva
668802934.docxoller

Hasil Evaluasi :
……………………………………………………………………………………….

………………………………………………………………………………………………
……………
II.6

Kurva

………………………………………………………………………………………
…………………..

………………………………………………………………………………………………
…………...

…………………………………………………………………………………………………
II.7
(a)

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.docKurva 8

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

T1 = T2 = 5 s ; w = 5 V

KI (s-1) 0,1 0,5 10

x (V)
T (s)
n

x (V) = Amplituda
T (s) = Perioda
n = Jumlah putaran

(b)

Kurva

T1 = T2 = 0,5 s ; w = 5 V

KI (s-1) 0,1 1 5
x (V)
T (s)
n

(c)

Kurva

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 9

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

T1 = T2 = 10 s ; w = 5 V

KI (s-1) 0,1 1 10
x (V)
T (s)
n

II.8

………………………………………………………………………………………………
…..

………………………………………………………………………………………………
…..

………………………………………………………………………………………………
…..

………………………………………………………………………………………………
…...

………………………………………………………………………………………………
…..

Analisa hasil Praktikum sesuai dengan Tujuan

yang diinginkan …!!
Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 10
Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001
668802934.docxoller

***** SELAMAT BEKERJA *****

SAMBIL BERPIKIR

Apa-apa yang dikatakan “tidak mungkin”, seringkali belum dicoba.

Yang paling berharga dari Pendidikan adalah kemampuan
untuk mengerjakan sesuatu yang harus dikerjakan, tidak peduli suka atau tidak
(Thomas Henry Huxley)

Laboratorium Instrumentasi & Kendali.doc 11

Politeknik Negeri UNAND Padang
ZRA-2001