Dhea Roatul Adawiyah

061940342292

4. ELB

Komponen pengontrol PID

Struktur pengontrol
Saat mengklasifikasikan pengontrol, disinksi biasanya dibuat antara pengontrol yang
berkelanjutan dan terputus (yaitu menyalakan dan mematikan) dan pengontrol hampir
terus menerus. Pengontrol klasik adalah pengontrol PID. Tergantung pada jenis sistem yang
dikontrol yang diperlukan pengontrol PID dapat digunakan, misalnya, sebagai pengontrol P
murni, sebagai pengontrol PI atau juga sebagai pengontrol PD hanya dengan menonaktifkan
komponen pengontrol tertentu.

Gambar berikut menunjukkan struktur pengontrol PID. Ini terdiri dari koneksi paralel dari
komponen tindakan proporsional, integral-tindakan dan aksi turunan. Di sini, sinyal e(t)
adalah sinyal kesalahan dan y(t) adalah variabel yang dimanipulasi yang dihasilkan oleh
pengontrol.

Variabel yang dimanipulasi hasil dari jumlah tiga variabel yang dimanipulasi parsial yP,yI dan
yD. Ekspresi matematika berikut diperoleh

Parameter pengontrol PID ditandai sebagai berikut:

KP: Koefisien proporsional ("penguatan pengontrol")

TN: Mereset atau waktu tindakan integral
TV: Waktu laju atau aksi turunan
Anda dapat melihat bahwa koefisien proporsional KP dalam struktur ini juga disebut sebagai
"pengontrol PID teknis" mengalir ke ketiga variabel yang dimanipulasi parsial.

Apakah kenaikan dalam waktu reset TN menyebabkan dampak komponen I yang lebih kuat atau
lebih lemah? Masukkan jawaban Anda dengan alasan di kotak jawaban berikut!

Efek komponen tindakan proporsional

Komponen tindakan proporsional (elemen P) dari pengontrol PID menghasilkan variabel
manipulted parsial yP yang sebanding dengan sinyal kesalahan aktual e(t). Komponen P
dengan demikian bertanggung jawab atas keadaan "sesaat" dan dengan demikian secara
initiially memastikan bahwa respons loop kontrol umumnya masuk akal. P-component (P-
controller) murni umumnya mengarah ke sinyal kesalahan status stabil eb, yanglebih rendah,
KPyang lebih tinggi telah dipilih. Namun, nilai berlebihan untuk KP dapat menyebabkan
ketidakstabilan loop kontrol.

Pengontrol P murni biasanya hanya digunakan untuk sistem kontrol yang sederhana dan
lurus ke depan atau dalam sistem yang dikontrol tanpa kompensasi.

Efek komponen integral-action

Karena membentuk integral komponen integral-action (komponen I) berkaitan dengan
sinyal kesalahan yang terjadi di masa lalu, bahkan jika hanya sedikit di alam. Dengan
demikian komponen ini bertanggung jawab atas "masa lalu".
Komponen I dalam pengontrol umumnya menyebabkan hilangnya sinyal kesalahan yang
tersisa atau stabil secara bertahap dan dengan demikian memberikan akurasi status stabil
dari loop kontrol. Jika sistem yang dikendalikan itu sendiri menunjukkan perilaku I-action
(sistem terkontrol tanpa kompensasi), maka penggunaan komponen I tidak terlalu bijaksana
seperti di sini bahaya ketidakstabilan loop kontrol ada.

Efek komponen aksi turunan

Karena membentuk turunan waktu (diferensiasi tingkat) komponen aksi turunan (komponen
D) memperhitungkan kecenderungan yang ada untuk berubah pada bagian sinyal kesalahan;
dengan demikian komponen melihat ke atau mengantisipasi "masa depan". Dengan
demikian umumnya membawa proses koreksi yang lebih cepat.

Namun, penyebaran komponen D bermasalah sehubungan dengan gangguan yang

mempengaruhi loop kontrol (misalnya kebisingan yang disebabkan oleh pengukuran). Jika
gangguan ini memiliki komponen frekuensi tinggi, komponen D menghasilkan komponen
variabel yang dimanipulasi sangat tinggi dari ini. Untuk alasan ini perawatan harus dilakukan
ketika menyebarkan komponen D. Sering terjadi bahwa komponen D murni (diferensiasi laju
riil) tidak digunakan, tetapi komponen D yang bertindak lambat, juga disebut elemen DT 1
(Differentiator dengan elemen PT1). Pengontrol lengkap kemudian juga disebut sebagai
pengontrol PID-T1.
Kartu eksperimen pengontrol PID SO4201-5R

Informasi umum
Pengontrol PID kartu eksperimen UNI-TRAIN-I adalah modul yang digunakan di
area subjek teknologi kontrol otomatis. Pengontrol PID terutama digunakan di
fasilitas kontrol universal berkelanjutan.

Pengontrol PID terdiri dari sirkuit komputasi analog (amplifier operasional kabel)
dengan potentiometer dan sakelar bolak-balik yang digunakan untuk parameter
konfigurasi dan pengaturan. Karena elemen kontrol P, I dan D dapat diaktifkan atau
dinonaktifkan secara individual, setiap kombinasi P-I-D dimungkinkan. Fungsi-fungsi
berikut tersedia :

Komparator nilai aktual Setpoint dengan tiga input

Elemen kontrol P, dapat diaktifkan dan dinonaktifkan secara

individual

Saya mengontrol elemen, dapat diaktifkan dan

dinonaktifkan secara individual

Elemen kontrol D, dapat diaktifkan dan dinonaktifkan secara

individual

Satu output penjumlahan Y

Tiga output kontrol YP,YI,YD

LED tampilan overdrive

Gerakkan mouse di atas gambar kartu eksperimen untuk mengetahui detail lebih lanjut!

Data teknis
Spesifikasi berikut berlaku untuk kartu eksperimen pengontrol PID:

Tegangan
+/-15 V melalui konektor bus
operasi:
 Input: Tiga input +/-10 V, Ri = 10 kOhm, melalui soket
2mm.
w = Setpoint
x = Nilai aktual z = Sinyal
uji

Output: Lima output +/-10 V, 10mA, melalui soket 2mm

e = sinyal kesalahan
y = variabel kumulatif yang dimanipulasi
YP,YI,YD = variabel yang dimanipulasi individu

Rentang
KP = 0...100, TN = 0,01-100s, TV = 0...10s.
pengaturan:

Dimensi: Eurocard 160 x 100 mm

berat: 0,25 kg

Elemen operasi dan soket

Diagram sirkuit blok

Diagram berikut menunjukkan diagram sirkuit blok kartu eksperimen.

Mengaktifkan pengontrol P

Seluruh komponen P pengontrol diaktifkan atau dinonaktifkan menggunakan "tombol

pengaktifan pengontrol P". Sakelar potentiometer dan rentang tidak dapat
dioperasikan saat sakelar dalam keadaan dinonaktifkan.

Mengatur perolehan proporsional KP

Perolehan proporsional hasil KP dari nilai yang ditetapkan oleh "potentiometer

pengontrol P" dikalikan dengan nilai yang ditetapkan oleh "sakelar rentang
pengontrol P". Misalnya:
 KP = 5 x 10 = 50

Seluruh rentang pengaturan mencakup dari 0 hingga 100.

Mengaktifkan pengontrol I

Seluruh komponen I pengontrol diaktifkan atau dinonaktifkan menggunakan "I

controller enableing switch". Sakelar potentiometer dan rentang tidak dapat
dioperasikan saat sakelar dalam keadaan dinonaktifkan.

Mengatur waktu reset atau integral-action TN

Waktu tindakan integral TN menghasilkan dari kumpulan nilai menggunakan "I

controller potentiometer" dikalikan dengan nilai "I controller range switch" dan nilai "I
controller encoder plug". Misalnya:

TN = 5 x 0,1 x 10s = 5s

Seluruh rentang pengaturan dari 0,01 hingga 100 detik.

Mengatur koefisien integral-action KI

Jika hanya segmen kontrol I yang digunakan (dengan komponen kontrol P dan D
dinonaktifkan), konstanta waktu yang sesuai tidak diratakan reset time TN, tetapi
konstanta integrasi TI. Biasanya yang disebut koefisien integral-action KI digunakan di
sini sebagai parameter pengontrol yang relevan. Berikut ini berlaku dalam kasus ini:

KI = 1 / T I

Seluruh rentang pengaturan mencakup 0,01/dk hingga 100/d.

Mengaktifkan pengontrol D

Seluruh komponen D pengontrol diaktifkan atau dinonaktifkan menggunakan "D

controller enableing switch". Tombol potentiometer dan rentang tidak dapat
dioperasikan saat sakelar dalam keadaan dinonaktifkan.

Mengatur waktu laju atau derviative-action TV

Waktu laju TV menghasilkan dari nilai yang ditetapkan oleh "D controller
potentiometer" dikalikan dengan nilai "D controller range switch", misalnya.

TV = 5 x 1s = 5s
Seluruh rentang pengaturan mencakup dari 0 hingga 10 detik.

Mengatur koefisien aksi turunan KD

Jika hanya segmen kontrol D yang digunakan (komponen kontrol P dan I

dinonaktifkan), parameter pengontrol yang sesuai tidak lagi diilah sebut waktu reset
TV, tetapi disebut sebagai koefisien aksi turunan KD. Ini dapat ditentukan dari TV.
Berikut ini berlaku:

KD = TV

Seluruh rentang pengaturan berlangsung dari 0 hingga 10s.

Setpoint masukan w

Input setpoint w adalah input adder dari komparator nilai setpoint-aktual. Kisaran
tegangan sinyal yang diizinkan adalah:

Uw = -10V... +10V

Z input setpoint ekstra

Input z setpoint tambahan adalah input tambahan dari komparator nilai setpoint-
aktual. Ini digunakan untuk meneruskan variabel gangguan pakan atau untuk koreksi
setpoint. Kisaran tegangan sinyal yang diizinkan adalah:

Uperm = -10V... +10V

Input nilai aktual x

Input nilai aktual x adalah input subtraktor dari komparator nilai setpoint-aktual.
Kisaran tegangan yang diizinkan adalah:

Ux = -10V... +10V

Sinyal kesalahan output pengukuran e

Output amplifier operasional ini memasok sinyal kesalahan e yang dihasilkan dari
perbandingan nilai setpoint-aktual. Kisaran tegangan sinyal yang diizinkan adalah:

Ue = -10V... +10V pada beban maksimum 10mA

Sinyal kesalahan e juga merupakan sinyal input yang efektif dari fasilitas kontrol.
Berikut ini berlaku:
 e=w+z-x

Penjumlahan pengontrol PID ouptut

Output amplifier operasional ini memasok sinyal variabel yang dimanipulasi Y. Ini
dihasilkan dengan menambahkan sinyal pengontrol individu Y P, YI,YD. Kisaran
tegangan sinyal yang diizinkan adalah:

UY = -10V... +10V pada beban maksimum 10mA

Aktuator daya selalu terhubung ke output penjumlahan Y, bahkan jika fasilitas

kontrol yang beroperasi adalah pengontrol tunggal (pengontrol P, I atau D). Berikut
ini berlaku:

Y = YP + YI + YD

Kontrol output P controller, I controller, D controller

Output amplifier operasional ini membawa sinyal output YP,YI,YD dari pengontrol
individu. Mereka adalah output kontrol murni yang digunakan, misalnya, untuk
mengamati komponen apa dari elemen kontrol D adalah bagian dari variabel yang
dimanipulasi agregat Y. Kisaran tegangan sinyal yang diizinkan adalah:

YP(YI,YD)=-10V... +10V pada beban maksimum 10mA

 Pengontrol P

Klasifikasi
Pengontrol P merupakan yang paling sederhana dari semua jenis pengontrol berkelanjutan.
Ini dibuat dari pengontrol PID ketika komponen I dan D ditinggalkan atau dinonaktifkan dan
bertindak pada sistem seperti elemen P dasar. Untuk hubungan antara sinyal kesalahan e(t)
(variabel input pengontrol) dan variabel yang dimanipulasi y(t) (variabel output pengontrol)
ekspresi berikut berlaku

Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok dari pengontrol P.

Parameter KP disebut koefisien proporsional (penguatan pengontrol) dari pengontrol P.

Untuk membedakan ini dari koefisien proporsional elemen dasar P, parameter sering
disebut KPRatau hanya KR.

Pengontrol P sering digunakan dalam loop kontrol sederhana dengan persyaratan yang
sangat rendah. Kerugian pentingnya adalah pada kenyataan bahwa itu dalam sebagian besar
sistem yang dikendalikan itu mengarah ke sinyal kesalahan status stabil, yaitu nilai aktual
tidak benar-benar mencapai atau bertepatan dengan nilai setpoint.

Eksperimen: Kontrol P terhadap sistem PT2

Dalam eksperimen berikut, Anda harus mengatur loop kontrol perwakilan dengan
pengontrol P, sebelum melakukan analisis yang lebih tepat pada loop kontrol P di bab
berikutnya.

Siapkan sirkuit eksperimen yang digambarkan di bawah ini dan konfigurasikan kartu
eksperimen PID sebagai pengontrol P murni.
Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang diperlihatkan dalam
Tabel berikut ini.

Masukan Setelan
Saluran A Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
Saluran B Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
lain Rentang: 100 Offset: 0
Keluaran Setelan
Langkah berubah dari ...
0 50%
ke...
Waktu tunda/ms 0
Pengukuran 300
Diagram Pengaturan
menampilkan Saluran A dan B
sumbu x dari ... ke... 0 0,5 s
sumbu y dari ... ke... 0 100

Sekarang tentukan respons langkah (variabel terkontrol dan sinyal kesalahan) dari loop
kontrol tertutup untuk nilai KP 1 dan 10. Salin jejak ke ruang yang disediakan di bawah
ini.

Respons langkah untuk KP = 1

Respons langkah untuk KP = 10

Jelaskan karakteristik respons langkah. Bagaimana mereka berbeda? Apa yang berlaku
terkait sinyal kesalahan status yang tersisa atau stabil? Masukkan jawaban Anda di
kotak jawaban.
 Pengontrol I

Klasifikasi
Pengontrol tindakan integral (pengontrol I) dibuat dari pengontrol PID ketika komponen P
dan D ditinggalkan atau dinonaktifkan dan bertindak pada sistem seperti elemen dasar I.
Untuk hubungan antara sinyal kesalahan e(t) (variabel input pengontrol) dan variabel yang
dimanipulasi y(t) (variabel output pengontrol) ekspresi berikut berlaku

Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok dari pengontrol I.

Parameter KI disebut koefisien integral-action dari pengontrol I. Untuk membedakannya dari

koefisien integral-action dari elemen dasar I, parameter ini juga sering disebut KIR. Nilai
terbaliknya, waktu TI,disebut konstanta waktu integrasi atau hanya waktu integrasi.

Contoh untuk pengontrol I teknis

Grafik berikut menunjukkan desain prinsip pengontrol I dengan daya bantu hidrolik. I-action
dalam sistem kontrol tidak terbatas pada pengontrol hidrolik, tetapi dapat ditemukan di
mana pun katup atau aktuator lain dioperasikan menggunakan motor listrik. Karena di sini
posisi katup sesuai dengan sudut rotasi poros motor, Anda memiliki perilaku I-action.

Gerakkan mouse di atas simbol informasi di Gambar untuk mencari tahu detailnya.
Eksperimen: Kontrol I-action dari sistemyang dikendalikan PT 2
Dalam eksperimen berikut, loop kontrol akan dirakit dengan sistem terkontrol dari urutan
kedua (PT2-system) dan pengontrol I-action murni. Respon dari loop kontrol tertutup adalah
dibandingkan dengan sistem kontrol P-action murni.

Siapkan sirkuit eksperimen yang ditunjukkan di bawah ini. Atur parameter pada kartu
eksperimen PID sehingga berfungsi sebagai pengontrol tindakan I murni dan tetapkan
nilai TI=TN = 0,1 s.

Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan dalam
Tabel di bawah ini.

Masukan Setelan
Saluran A Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
 Saluran B Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
lain Rentang: 100 Offset: 0
Keluaran Setelan
Langkah berubah dari ...
0 50%
ke...
T/ms waktu t/ms t
0
tertunda
Pengukuran 300
Diagram Pengaturan
menampilkan Saluran A dan B
sumbu x dari ... ke... 0 1s
sumbu y dari ... ke... 0 100

Tentukan respons langkah (variabel referensi dan variabel terkontrol) dari loop kontrol
tertutup dan salin ke ruang yang dipesan di bawah ini.

Respons langkah dari loop kontrol tertutup

Jelaskan karakteristik respons langkah. Bagaimana Anda menilai respons kontrol jika
dibandingkan dengan kontrol P-action? Apa yang dapat dikatakan mengenai sinyal
kesalahan status stabil? Masukkan jawaban Anda di kotak jawaban di bawah ini.

Eksperimen: Pengontrol tindakan-I dalam sistem yang saya kontrol

Pengontrol I-action biasanya menyebabkan hilangnya sinyal kesalahan status stabil. Namun,
perawatan harus dilakukan ketika menggunakan pengontrol I-action murni dalam sistem
yang dikendalikan, yang sudah memiliki komponen I-action (sistem terkontrol tanpa
kompensasi). Dalam kasus terburuk bahkan dapat menyebabkan ketidakstabilan loop
kontrol - terlepas dari parameter sistem atau pengontrol yang dikontrol. Ini disebut
ketidakstabilan struktur.

Siapkan sirkuit eksperimen yang ditunjukkan di bawah ini. Atur parameter pada kartu
percobaan PID sehingga berfungsi sebagai pengontrol I murni dan tetapkan nilai T I=TN =
0,1 s. Sesuaikan potentiometer untuk elemen I-action ke batas kiri jauh.
Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang diperlihatkan dalam
Tabel berikut ini.

Masukan Setelan
Saluran A Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
Saluran B Meas. rentang: 10 V Konektor: DC
lain Rentang: 100 Offset: 0
Keluaran Setelan
Langkah berubah dari ...
0 50%
ke...
Waktu tunda/ms 0
Pengukuran 300
Diagram Pengaturan
menampilkan Saluran A
x-Achse von ... bis ... 0 10 s
y-Achse von ... bis ... 0 100

Reset elemen I menggunakan tombol reset. Kemudian tentukan respons langkah dari
loop kontrol tertutup dan salin ke ruang yang dipesan di bawah ini.

Respons langkah dari loop kontrol tertutup dengan sistem yang saya kontrol
Sekarang ulangi eksperimen menggunakan nilai yang berbeda untuk TI dan KI.
Apa saja properti respons langkah yang diperoleh? Apa efek parameter pengontrol TI dan
parameter sistem terkontrol KI? Masukkan jawaban Anda ke dalam kotak jawaban di
bawah ini.