Dasar Sistem Kontrol

Sistem Kontrol / kendali

Input (Set Point, Reference) -> parameter yang ingin dicapai

Output -> berisi variabel hasil proses (hasil respon )

Sistem
-> kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama
melakukan sesuatu untuk sasaran tertentu
Contoh : tubuh, pemerintahan, kendaraan
Kontrol -> proses atau upaya kerja untuk mencapai tujuan

Jadi Sisitem kontrol itu apa ?

proses pengaturan terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel/parameter)
sehingga berada pada suatu harga atau
dalam suatu rangkuman harga tertentu

Contoh
Lengan

keypad

mikrokontroler

Motor Servo

Lenggan robot bekerja ketika ada permintaan input keypad /PC (malui
komunikasi) kemudian permintaan input di indentifikasi oleh microcontroller
dan diproses sesuai permintaan dan akan memerintahkan servo-servo untuk
bergerak beberapa derajat dan terjadi perpindahan benda ke posisi x

input
(keypad/PC)

kontroler

Aktuator

Plant

output

(Mirocontroller)

(Servo Motor)

(lengan robot)

(posisi X)

Sistem Kontrol / kendali

Tujuan sistim kendali adl mendapat optimasi proses (penurunan

biaya produksi, meningkatkan laju produksi dan kualitas)
Fungsi sistim kendali pengukuran, pembandingan,pencatatan
dan perhitungan dan perbaikan
Sistim kendali dapat dikelompokan menjadi beberapa macam :

Cara pengendalianya Operator (manual) dan otomatis.

Jaringan pengendalianya closed loop dan open loop.

Proses pegendalian Kontinyu (analog) dan diskontinyu

(digital dan diskrit).

sumber penggerak Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan

Hidraulik

Sistem Kendali Manual dan otomatis

Sistem kontrol manual

proses kontrol yang menggunakan
tenaga operator sbg pengontrolnya

Pada gambar diatas, manusia

bertidak sebagai sensor dan
pengontrol.

Sistem kontrol otomatis

proses kontrol menggunakan mesin
atau alat pengontrol.

Fungsi manusia pada gambar diatas

digantikan oleh sensor level dan
kontroler.

Sistem Kontrol Lup Terbuka (open loop)

Sistem kontrol lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh terhadap aksi pengontrolan..
Sinyal kontrol

r(t) (input)

PB Start/stop

kontroler

PLC

Sinyal aksi

Aktuator

Kontaktor

Gangguan /
distrubance

Plant

y(t) (output)

Blower

Flow udara

Karakteristik Open loop

Tidak terdapat proses pengukuran
Didasari oleh waktu atau urutan proses
Kurang akurat, lebih stabil dalam kontrol, murah
Variabel tidak stabil jika terjadi gangguan
Ketepatan tergantung pada hasil kalibrasi

Sistem Kontrol Lup Terbuka (open loop)

Sistem kontrol lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya memilii
pengaruh terhadap aksi pengontrolan..
Comparator
/ pembanding

Error /
kesalahan

Sinyal kontrol

Sinyal aksi/
Variabel yg
dimanipulasi

Gangguan /
distrubance
Variabel yg dikontrol

r(t) (input)

kontroler

Aktuator

Plant

y(t)(output)

e(t)

y(t)
HMI (80%)

PLC
Sinyal feedback

Control Valve
Umpan balik
/ Feedback
e(t) = r(t) - y(t)

Demin Plant
Variabel yg.diukur

Sensor
ultrasonic

Karakteristik Closed loop

Terdapat proses pengukuran melalui feedback
Lebih akurat, mahal
Mungkin terjadi overkoreksi, sehingga sistem justru menjadi tidak stabil
7
Variabel lebih stabil jika terjadi gangguan

Level Tanki

Sistem Kendali Diskrit ON-OFF

Variabel dan parameter bersifat diskrit / diskrit biner (0/1)

/
Perubahaan karena kejadian atau waktu Gangguan
distrubance

(w) On : 160C
(x) Off : 185c

120C
Relay

Heater

Plant

Temperatur
Switch bi metal
Kontak < 160C, lepas >185C

Kelebihan kontrol diskrit

Murah dan mudah dalam instalasi

185C

Kekurangan kontrol diskrit

Respon kontrol tidak stabil

160C

Suhu yang di inginkan (y)

Sistem Kendali Kontinyu

Variabel dan parameter bersifat continous / analog

Contoh kendali kontinyu : PID, FuzzyLogic, Adaptif, Artifial neural network (ANN)

Kelebihan kontrol kontinyu

Respon kontrol cenderung stabil
Mudah dalam mengoptimasi proses

Setpoint
(175C)

Pyromat

Heater
Sensor
Temperature

Kekurangan kontrol diskrit

Mahal dan rumit

Tanki

Suhu
(174C)

Sistem Kendali Kontinyu

kendali kontinyu yang banyak di pakai di industri adalah PID

(propotional, Integral dan Derivative)

Kontroler Propotional pengaruh pada sistem : menambah/mengurangi kestabilan, memperbaiki

respon transien khususnya rise time dan settling time, dan mengurangi (bukan menghilangkan) Error
steady state (ESS).Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler
Kontroler Integral pengaruh pada system : menghilangkan ESS, respon lambat (dibandingkan P),
dapat menambah ketidakstabilan. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah /
berubah
Kontroler Derivative pengaruh sistem : memberikan efek redam pada sistem yg berisolasi,
memperbaiki respon transien, kontroler akan berubah ketika terjadi perubahan error dan tiak akan
berubah ketika terjadi eror statis Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang
ditimbulkan

PLC
Setpoint 55%
Dari HMI

PID

Control
valve

Level transmiter

BFW

Level didalam tanki (%)

PID line folower

Berikut adalah beberapa definisi dari beberapa terminologi yang digunakan dalam PID :

Target Position : Untuk mengikuti garis, posisi ini adalah tengah garis. Kita akan merepresentasikannya dengan
nilai nol.

Measured Position : Seberapa jauh ke kiri atau ke kanan terhadap garis. Nilai ini dapat negatif atau positif untuk
merepresentasikan posisi relatif terhadap garis.

Error : Perbedaan antara target position dan measured position.

Proportional : Mengukur berapa jauh robot kita keluar dari garis. Proportional merupakan dasar untuk membaca
posisi robot dengan menggunakan sensor. Semakin banyak data, semakin akurat kita dapat mengukur posisi robot
di atas garis.

Integral : Mengukur akumulasi error terhadap waktu. Nilai integral naik ketika robot tidak berada di tengah garis.
Semakin lama robot tidak berada di tengah garis, semakin tinggi nilai integral.

Derivative : Mengukur seberapa sering robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari kanan ke kiri.

Faktor P Kp : adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari
Proportional.

Faktor I Ki : adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Integral.

Faktor D Kd : adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Derivative.
Dan hasil dari program kayak bengini tampilannya

Bab 1 Pendahuluan

Latihan

Manakah yang lebih baik, open loop atau close loop

system?
Open Loop atau Close Loop?

Buat mesin cuci open loop dan close loop

Buat pengatur suhu ruangan open loop dan close loop

Tentukan komponen-komponen sistemnya (input,

output, plant, transducer, controller)!

Orang menunjuk benda

Orang mengendarai mobil
Robot pengambil barang
Sistem pengaturan level air
12