LAPORAN

PRAKTEK SISTEM KENDALI LANJUT

RESPONS LOOP KONTROL TERHADAP PERUBAHAN SET POINT DENGAN
KONTROL PD-ACTION

Dosen Pengampu :

Renny Maulidda, S.T., M.T

Disusun Oleh :

Kelompok 3

M. Fajri Alkausar 061940342295

M. Rifci Imanullah 061940342296

M Dzaky Nurrasyid 061940342299

Naziatul Husna S 061940342303

PROGRAM STUDI SARJANA TERAPAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

2021
 PARAMETER SISTEM TERKONTROL DENGAN KOMPENSASI

1. TUJUAN

a. Mengetahui respons loop kontrol terhadap perubahan set point dengan kontrol PD-action

b. Memahami respons loop kontrol terhadap perubahan set point dengan kontrol PD-action

c. Menganalisis respons loop kontrol terhadap perubahan set point dengan kontrol PD-action

2. TEORI DASAR

Respons loop kontrol terhadap perubahan setpoint dengan kontrol PD-

action

Pengontrol PD

Proportional-differential controller (PD controller) adalah kombinasi dari komponen P-action

dan D-action. Ekspresi berikut berlaku untuk hubungan antara sinyal kesalahan e (t) (variabel
input pengontrol) dan variabel yang dimanipulasi y (t) (variabel output pengontrol)

Gambar di bawah ini menunjukkan respons langkah dan simbol blok pengontrol PD.

Parameter KP disebut koefisien proporsional pengontrol PD, parameter TV disebut rate

atau waktu aksi derivatif. Variabel dimanipulasi yang dihasilkan oleh pengontrol PD dalam
respon langsung terhadap perubahan langkah secara teoritis sangat besar karena diferensiasi
(tepi tak terbatas curam dari fungsi langkah); Dalam praktek yang sebenarnya itu terbatas
pada nilai terbatas terutama karena kondisi batas teknis.

Karena pengontrol PD tanpa komponen I-action, respons kontrolnya seperti pengontrol P dan
mengarah ke sinyal kesalahan steady-state ketika terhubung ke sistem yang dikendalikan
dengan kompensasi. Akibatnya cenderung digunakan dalam sistem terkontrol yang sudah
terdiri dari komponen I-action (sistem terkontrol tanpa kompensasi).

Eksperimen: Kontrol PD dari sistem yang dikontrol suhu

Dalam percobaan berikut kita akan menyelidiki loop kontrol suhu dengan pengontrol PD dan
responsnya terhadap perubahan setpoint untuk berbagai kombinasi parameter pengontrol.

Siapkan rangkaian eksperimen yang ditunjukkan di bawah ini dan sesuaikan

potensiometer P1 - jika belum diatur - sehingga variabel output sistem yang dikendalikan
hanya berjumlah 0V pada suhu lingkungan yang berlaku. Konfigurasikan kartu
pengontrol PID sebagai pengontrol PD.

Aktifkan plotter jejak waktu dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel
berikut.

Penskalaan sumbu
sumbu x Minimum: 0 Maksimum: 300 Skala div.: 60 Tanda: 1
Sumbu Minimum: 0 Maksimum: 120 Skala div.: 10 Tanda: 1
Setelan input
Rentang Meas. :
Saluran A Kopling: DC Rentang: 100 Offset: 0
10 V
Rentang Meas. :
Saluran B Kopling: DC Rentang: 100 Offset: 0
10 V
Setelan opsi
Jumlah pengukuran: 300
Pengukuran berkelanjutan: Tidak
Fungsi variabel referensi: Ya
Output variabel gangguan: Tidak

Aktifkan generator variabel referensi dan atur ke variabel referensi setpoint konstan 50%.
Kemudian tentukan respons langkah (plot variabel yang dikendalikan dan dimanipulasi)
terlebih dahulu untuk KP = 1 dan TV = 10 s dan salin plot yang diperoleh ke ruang di
bawah ini.

Respon langkah untuk KP = 1 dan TV = 10 s

Sekarang tentukan respons langkah lagi (pengaturan seperti yang ditunjukkan di atas)
untuk KP = 5 dan TV = 10 s dan salin plot yang diperoleh ke dalam ruang di bawah ini.
(Catatan: Jika perlu, tunggu dulu sampai sistem yang dikendalikan telah mendingin ke
suhu lingkungan lagi.)

Respon langkah untuk KP = 5 dan TV = 10 s

Bandingkan respons loop kontrol untuk kontrol P-action, I-action, dan PI-action.
Masukkan kesimpulan Anda dalam kotak teks berikut.
4. GAMBAR RANGKAIAN
5. HASIL PERCOBAAN PADA APLIKASI LABSOFT
120
%

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s

KP = 1 TV = 10
% 120

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s

KP = 5 TV = 10
% 120

110

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 60 120 180 240 300
t/s

KP = 10 TV = 5
Analisa :

Dari percobaan yang kami lakukan,

Pada gambar pertama, KP = 10 TN = 10s dan Jumlah pengukuran = 300, memiliki

gelombang sinyal (Biru) yang berjarak renggang atau berjarak, serta osilasi (merah) yang
terlihat jelas dan melebihi angka 50% walau pada akhirnya semakin menipis dan menyamai
angka 50%.

Pada gambar kedua, KP = 1 TN = 10s dan variabel referensi setpoint konstan = 50%,
memiliki gelombang sinyal(biru) yang terlihat lebih kasar serta berjarak sangat dekat dan
tidak beraturan atau memiliki tinggi yg tidak sama dan memiliki osilasi(merah) yang pada
awalnya terlihat, tetapi semakin lama semakin hilang dan tetap stay pada angka 50%

Pada gambar ketiga, KP = 5 TN = 10s dan jumlah pengukuran = 300, memiliki

kejadian yang sama pada gambar pertama, tetapi terlihat pada gelombang sinyal(biru) terlihat
jaraknya lebih rapat dari gambar sebelumnya, serta bisa di lihat juga osilasi(merah) pada
gambar ini terlihat lebih halus atau lebih dekat dengan 50% dibandingkan pada gambar yg
pertama.

Kesimpulan :

Kesimpulan pada praktek yang kami lakukan adalah, pada gambar tersebut memiliki
gelombang sinyal serta osilasi yang berbeda – beda. Pada gambar pertama dan ketiga
memiliki kesamaan bentuk dan tempat yaitu di step respon, tetapi memiliki perbedaan pada
KP dan jarak di antara bentuk osilasi(merah) dan gelombang sinyal(biru). Untuk gambar
kedua, itu berbeda dari yang lain karena memiliki perbedaan pada KP dan tempat yaitu di
time diagram yang membuat hasil akhir yang berbeda juga.