Elemen sistem terkontrol gabungan

Parameter elemen dengan waktu tunda pesanan yang lebih tinggi

Sistem yang lebih kompleks (misalnya sistem terkontrol) biasanya merupakan elemen dengan
urutan yang lebih tinggi. Namun, ini sering kali dapat dibentuk dengan menggabungkan (koneksi
seri) elemen dasar dengan urutan yang lebih rendah. Urutan kumulatif sistem adalah hasil dari
urutan jumlah subsistem. Jika salah satu elemen transfer berisi komponen I-action, hasilnya
adalah sistem tanpa kompensasi. Grafik selanjutnya menunjukkan dua contoh elemen gabungan.

Elemen gabungan dapat ditentukan berdasarkan tipenya (misalnya PT3) dan parameter
komponen fundmentalnya. Namun, pada kenyataannya hal ini terbukti sangat sulit karena
memerlukan manipulasi semua variabel internal sistem (yaitu variabel perantara). Oleh karena
itu, dalam praktik aktual, sistem semacam itu dideskripsikan secara khusus oleh "dasar" -nya,
yaitu respons kondisi-mapan (sistem dengan dan tanpa kompensasi) dan dengan apa yang disebut
parameter "pengganti", yang dapat diturunkan langsung dari respons langkah sistem. Gambar
berikut mengilustrasikan arti parameter ini untuk sistem dengan kompensasi (kiri) dan tanpa
kompensasi (kanan).

Sistem terkontrol dengan kompensasi dinyatakan oleh:

 Koefisien proporsional KS (juga sering disebut KP). Ini sesuai dengan nilai kondisi-
mapan akhir dari respons langkah untuk perubahan langkah masukan ke ketinggian 1.

 Waktu tunda Tu. Ini sesuai dengan titik potong dari garis singgung infleksional yang
diterapkan pada respons langkah dan turun ke sumbu waktu. Waktu tunda adalah ukuran
untuk berapa lama variabel keluaran merespons secara nyata perubahan langkah
masukan.

 Waktu kompensasi Tg. Untuk menentukan ini, Anda menjatuhkan titik potong dari garis
singgung infleksional dengan nilai kondisi-mapan akhir ke sumbu waktu dan
mengurangi waktu tunda yang diperoleh sebelumnya dari sini. Waktu kompensasi adalah
ukuran berapa lama waktu yang dibutuhkan sampai proses transien selesai.

Sistem yang dikontrol secara alami tanpa kompensasi tidak memiliki waktu kompensasi
karena kondisi mapan akhir tidak pernah tercapai. Jadi, dua parameter cukup untuk
karakterisasinya:

 Koefisien aksi integral KIS. Ini sesuai dengan kemiringan kondisi-mapan dari respons
langkah.

 Waktu tunda Tu. Itu ditemukan dari titik perpotongan garis lurus, ke arah mana respons
langkah cenderung untuk periode waktu yang lama dengan sumbu waktu.

Masih harus dikatakan bahwa sistem yang mampu berosilasi tidak dapat diandalkan oleh
parameter ini! Sama tidak mungkin untuk buaian dengan cara ini adalah sistem yang
dikendalikan tanpa kompensasi yang mengandung lebih dari satu elemen I.

Eksperimen

Pada percobaan pertama langkah tanggap harus ditentukan dari sistem yang terdiri dari
sambungan seri dua elemen PT1 pada kartu percobaan "simulasi sistem terkontrol"
(SO4201-5U). Berdasarkan respons langkah koefisien proporsional KS, waktu tunda Tu
dan waktu kompensasi Tg.

Pertama, siapkan sirkuit eksperimen berikut.

Tata cara plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada
Tabel berikut.

Settings Input
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Kanal B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Settings Output
Step change from ... to ... 0 50%
Delay time/ms 0
Measurements 300
Settings Diagram
Display Channel A
x-axis from ... to ... 0 0.3 s
y-axis from ... to ... 0 100

Sekarang tentukan respons langkah dan salin plot ke ruang yang disediakan untuk itu di
bawah ini.

Respons langkah sambungan seri untuk dua elemen PT1

Sekarang balik urutan kedua elemen PT1 dan ulangi percobaan! Tentukan parameter
koneksi seri untuk kedua kasus. Bagaimana hasilnya berbeda? Bagaimana ini bisa
dijelaskan? Masukkan temuan dan jawaban Anda ke dalam kotak jawaban di bawah ini.
 Dalam percobaan kedua, koneksi seri yang terdiri dari elemen P, elemen aksi-integral
dan elemen PT1 sebelah kiri (konstanta waktu T1) akan diselidiki. Siapkan sirkuit
eksperimen berikut. Sesuaikan potensiometer elemen P ke pengaturan medium dan
potensiometer elemen I ke batas paling kiri.

Aktifkan plotter respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada
Tabel berikut.

Settings Input
Channel A Meas. range: 10 V Coupling: DC
Channel B Meas. range: 10 V Coupling: DC
Other Range: 100 Offset: 0
Settings Output
Step change from ... to ... 0 100%
Delay time/ms 0
Measurements 300
Settings Diagram
Display Channel A
x-axis from ... to ... 0 0.1 s
y-axis from ... to ... -10 100

Setel ulang elemen I dengan menekan tombol reset, kemudian tentukan respons langkah
dari rangkaian yang diberikan dan salin plot ke ruang yang disediakan untuknya.