SIMULASI PENGENDALIAN PUTARAN MOTOR DC DENGAN PID

(disusun oleh itmi hidayat.K/2011)

A. PEMODELAN MATEMATIS DARI MOTOR DC

Gambar 1. Skema Motor DC

Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah motor DC dengan parameter-parameter
fisik motor sebagai berikut :

Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2

Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms
Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01 Nm/A
Resistansi motor (R) = 1
Induktansi motor (L) = 0.5 H

Torsi motor berhubungan dengan arus armature dengan faktor konstanta armature
(kt) dan emf balik (e) berhubungan dengan kecepatan rotasi () dengan factor konstanta
motor (ke).

Berdasarkan Gambar 1 diatas, dengan mengkombinasikan hukum Newton dan

Kirchhoff dimana kt=ke= k maka dapat ditulis persamaan :

+ =


+ =

Hubungan antara kecepatan rotasi dan posisi rotasi adalah :

=

Operasi transformasi Laplace pada persamaan di atas akan menghasilkan :
+ =

+ =

1
 Sehingga fungsi transfer dari pengendalian kecepatan motor dc :

() .
= =
() + + + .+. .+ +.

() .
=
() . + . + .

B. RESPON LANGKAH LOOP TERBUKA

Diketahui FT dari motor DC adalah sebagai berikut:

Gb. Diagram blok kendali motor DC

Sehingga apabila disimulasikan di simulink,respons langkahnya sebagai berikut:

Nilai akhir keluaran=

0.01/0,1001=0,09

Penguatan DC dari transfer fungsiplant pada motor DC adalah 0,01/0,1001, maka

0,09 adalah nilai akhir dari keluaran pada masukan sebuah langkah.

Hal ini membuat kesalahan keadaan tudak sebesar 0,91 yang sebenarnya cukup besar,
selain itu parameter waktu naik sekitar 2 detik dan waktu delay sekitar 2,8 detik.

2
 Sehingga untuk mempercepat responnya dapat digunakan kontroller untuk
mengendalikan Plant.

Sedangkan analisa respons sistem menggunakan plotting matlab :

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 1,14 s

Settling time=2,07 s

Final value (Steady State) = 0,0999 s

3
C. Kendali proporsional pada pengaturan kecepatan motor DC

0.01
1
0.005s2 +0.06s+0.1001
Step Proportional
Scope
Transfer Fcn

Gb. Diagram blok kendali proporsional pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah :

() . .
=
() . + . + (. + )

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=10 maka

dapat diketahui :

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 0,491 s

Seetling time=0,829 s

Peak Amplitudo = 0,5 ; time : 1,57 s

Final value (Steady State) = 0,5 s

4
 Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=100 maka
dapat diketahui :

Nilai akhir keluaran= 0,909 s

Unjuk Kinerja sistem:

Rise Time = 0,0994 s
Seetling time=0,567 s
Peak Amplitudo = 0,5 ; time : 0,23 s
Final value (Steady State) = 0,909 s

5
D. Kendali proporsional-Integral pada pengaturan kecepatan motor DC

10

Kp 0.01
Step 1
30 0.005s2 +0.06s+0.1001
s
Integrator Scope
Ki Add
Transfer Fcn

Gb. Diagram blok kendali proporsional-integral pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah :

() 0.01. + ( )
=
() 0.0052 + 0.06 + 0.1001 + +

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=10 dan

Ki=30 , maka dapat diketahui :
Nilai akhir keluaran= 3,5
s

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=100 dan

Ki=30 , maka dapat diketahui :

Nilai akhir keluaran= 2,2 s

s

6
E. Kendali proporsional-Integral-Derivatif pada pengaturan kecepatan motor DC
500

Kp 0.01
Step 1
100 0.005s2 +0.06s+0.1001
s
Integrator Scope
Ki
Transfer Fcn

Add
du/dt 30

Derivative Ki1

Gb.Diagram blok kendali proporsional-integral-derivative pada motor DC

Fungsi transfer dari sistem diatas dengan proportional kontroller adalah :

() . . + . . + .
=
() . + (. + ) + . + +

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (Kontroller proportional)-nya, jika nilai Kp=500,

Ki=100 dan Kd=30 , maka dapat diketahui respon sistemnya adalah sebagai berikut :

Berdasarkan grafik respon kerja sistem di atas, diperlihatkan bahwa sistem dengan
waktu naik (rise time) yang cepat, tanpa overshoot dan tanpa kesalahan keadaan tunak.

7
F. KESIMPULAN
Berdasarkan simulasi pengendalian kecepatan motor DC yang telah dilakukan
dengan menggunakan simulink, dapat disimpulkan bahwa penerapan jenis-jenis kontroller
Proporsional (Kp), Integral (Ki) maupun Derivatif (Kd) memiliki karakteristik unjuk kerja yang
berbeda-beda.
Karakteristik unjuk kerja dari jenis kontroller di perlihatkan dalam tabel berikut ini:

Respon Loop Waktu Naik Overshoot Waktu turun Kesalahan

Tertutup keadaan tunak
Kp Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Kd Perubahan kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil

Sehingga secara umum, Proporsional kontroller (Kp) akan memberikan efek

mengurangi waktu naik, tetapi tidak menghapus kesalahan tunak. Integral kontroller (Ki)
akan memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat
memburuknya respons transient. Sedangkan derivatif kontroller (Kd) akan memberikan efek
meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan menaikkan respons transient.
Selain itu bahwa korelasi dari tabel di atas tidak sepenuhnya akurat, karena Kp, Ki
dan Kd adalah saling bebas. Sehingga pada kenyataannya, mengubah satu variabel dapat
mengubah dua yang lainnya. Sehingga diperlukan proses pengimbangan agar kontroller
dapat mengendalikan sistem sesuai dengan yang di inginkan.

8
 DAFTAR PUSTAKA

Hartanto, Thomas Wahyu, Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan MATLAB,
Penerbit Andi, 2003

Ogata,K. , Teknik Kontrol Automatik, Jilid 1 dan 2, erlangga, 1997

Internet:

http://www.cse.uiuc.edu

http://www.mathworks.com