Desain Pengontrol PID menurut Ziegler / Nichols

Ada dua metode berbeda dalam mendesain PID menurut Ziegler dan Nichols: metode siklus
kontinu empiris dan metode kurva reaksi proses yang memanfaatkan respons langkah.

Metode I: Metode bersepeda berkelanjutan

Metode yang diperkenalkan oleh Ziegler / Nichols pada awal tahun 1942, juga dikenal
sebagai metode batas stabilitas, didasarkan pada penentuan secara empiris parameter
sistem terkontrol tertentu dari proses dengan menguji osilasi. Dalam prakteknya metode ini
sangat cocok untuk sistem kontrol dengan rantai pengukuran dan instrumentasi kontrol
yang rumit, karena sifat-sifatnya secara otomatis dimasukkan dalam pengukuran
keseluruhan selama pengujian osilasi. Prosedur untuk metode ini adalah sebagai berikut:

Desain loop kontrol tertutup yang terdiri dari sistem yang dikontrol dan kontroler P
(murni - setidaknya pada awalnya)
Pengujian empiris terhadap elemen kontrol (siapa saja), yang mengarah pada loop
kontrol yang stabil (mis. Melalui "coba-coba")
Mulai meningkatkan koefisien proporsional KP langkah demi langkah pengontrol
sampai batas stabilitas loop kontrol tercapai, yaitu kinerja variabel terkontrol dan
osilasi berkelanjutan yang tidak terkendali. Nilai KP yang sesuai disebut kritis
memperoleh KP kritik dari controller.
Penentuan Tcrit periode yang sesuai untuk osilasi berkelanjutan
Penentuan parameter pengontrol (final) berdasarkan pedoman pengaturan berikut

Pedoman pengaturan aktual untuk berbagai jenis pengontrol ditunjukkan oleh Tabel
berikut:

Sejauh mana benar-benar jelas bahwa metode ini hanya cocok untuk jenis sistem yang
dikendalikan yang dapat dioperasikan pada batas stabilitas tanpa rusak atau menyebabkan
bahaya?
Percobaan

Dalam percobaan berikutnya, tes siklus berkelanjutan harus dilakukan sesuai dengan
Ziegler / Nichols untuk merancang pengontrol PI untuk sistem yang dikendalikan IT 2.

Untuk melakukan ini, setel rangkaian percobaan yang ditunjukkan di bawah ini,
awalnya konfigurasi pengontrol sebagai pengontrol P murni dan atur KP ke 1.

Aktifkan plot langkah-respons dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel
berikut.

Input pengaturan
Saluran A Mengukur. kisaran: 10 V Kopling: DC
Saluran B Mengukur. kisaran: 10 V Kopling: DC
Lainnya Kisaran : 100 Offset: 0
Pengaturan Output
Langkah tanggapan
0 50%
dari ... ke ...
Waktu tunda / ms 0
Pengukuran 300
Diagram Pengaturan
Tampilan Saluran A
sumbu x dari ... ke ... 0 1 detik
sumbu y dari ... ke ... 0 100

Atur ulang elemen I menggunakan tombol Reset. Sekarang tentukan respons loop terhadap
perubahan setpoint. Tingkatkan nilai KP langkah demi langkah dan terus mengulangi
percobaan sampai variabel terkontrol melakukan osilasi kontinu yang tidak dibatasi (reset
elemen I sebelum setiap percobaan). Salin respons langkah yang sesuai ke ruang yang
disediakan di bawah ini. Bacalah durasi periode Tcrit dari osilasi dan masukkan nilai untuk KP
crit dan Tcrit ke dalam kotak jawaban di bawah ini.

Respons terhadap perubahan setpoint sistem terkontrol dengan pengontrol P

KP krit:

Tkrit:
Sekarang berdasarkan Tabel di atas, tentukan parameter KP dan TN untuk pengontrol PI dan
masukkan nilai ke dalam kotak jawaban di bawah ini.

K P:
TN:

Konfigurasikan pengontrol sebagai pengontrol PI dan tetapkan parameter pengontrol yang

dikomputasi dan tentukan respons langkah loop kontrol tertutup dengan parameter-
parameter ini. Salin hasilnya ke tempat yang disediakan di bawah ini.
 Respons terhadap perubahan setpoint sistem terkontrol dengan pengontrol PI

Metode II: Analisis kurva reaksi proses

Dalam metode Ziegler / Nichols kedua, parameter sistem terkontrol diambil langsung dari
respons langkah sistem terkontrol - sebagaimana banyak metode lain lakukan. Metode ini
berlaku untuk sistem terkontrol yang tidak berosilasi dengan kompensasi (lihat Gambar
berikut)

Untuk menentukan parameter sistem yang dikontrol, Anda harus terlebih dahulu
menentukan infleksi respons langkah (garis tebal pada respons langkah di atas). Kemudian
garis singgung ke respons langkah ditarik melalui titik belok. Titik di mana garis singgung
infleksi memotong sumbu waktu menghasilkan apa yang disebut waktu tunda T u dari sistem
yang dikontrol. Yang disebut waktu kompensasi Tg dari sistem yang dikontrol diperoleh
dengan menjatuhkan tegak lurus ke sumbu waktu dari titik di mana garis singgung melintasi
nilai steady state terakhir KS dari respons langkah, yaitu koefisien aksi proporsional dari
sistem yang dikendalikan dan membacakan waktu Tu. Ketiga parameter sistem KS, Tu dan Tg
kemudian membentuk dasar dari desain pengontrol. Mereka dimasukkan ke dalam Tabel
berikut untuk menentukan parameter dari tipe pengontrol yang diinginkan.

Percobaan

Dalam percobaan berikutnya, Anda harus merancang pengontrol PI untuk sistem yang
dikontrol PT2 berdasarkan analisis kurva reaksi proses (respons langkah) menurut Ziegler /
Nichols.

Pertama-tama siapkan rangkaian percobaan yang ditunjukkan di bawah ini dan

tentukan parameter sistem yang dikontrol.

Aktifkan plot respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel
berikut.

Input pengaturan
Saluran A Mengukur. kisaran: 10 V Kopling: DC
Saluran B Mengukur. kisaran: 10 V Kopling: DC
Lainnya Kisaran : 100 Offset: 0
Pengaturan Output
Langkah tanggapan
0 50%
dari ... ke ...
Waktu tunda / ms 0
Pengukuran 300
Diagram Pengaturan
 Tampilan Saluran A
sumbu x dari ... ke ... 0 0.3 detik
sumbu y dari ... ke ... 0 100

Sekarang tentukan respons langkah sistem yang dikendalikan. Salin respons langkah yang
sesuai ke ruang yang disediakan di bawah ini. Gunakan respons langkah untuk menentukan
parameter sistem terkontrol KS, Tu dan Tg dan masukkan nilai ke dalam kotak jawaban di
bawah ini.

Langkah respons dari sistem yang dikendalikan

K S:
Tu:
Tg:
Pertama-tama tentukan KP dan TN untuk pengontrol PI dengan bantuan fungsi perancang
Ziegler / Nichols yang dibangun ke plot respons langkah, kemudian periksa dengan nilai-nilai
dari tabel. Masukkan nilai ke dalam kotak jawaban di bawah ini.

K P:
TN:
Rentangkan sirkuit dalam percobaan menjadi loop kontrol tertutup seperti yang ditunjukkan
di bawah ini.

Aktifkan plot respons langkah dan konfigurasikan seperti yang ditunjukkan pada Tabel
berikut.

Skala sumbu
sumbu x Minimal: 0 Maksimal: 0.3 Skala div .: 0.1 Tanda: 1
sumbu y Minimal: 0 Maksimal: 100 Skala div .: 10 Tanda: 1
Input Pengaturan
Mengukur. kisaran:
Saluran A Kopling: DC Kisaran: 100 Offset: 0
10 V
Mengukur. kisaran:
Saluran B Kopling: DC Kisaran: 100 Offset: 0
10 V
Opsi Pengaturan
Jumlah pengukuran: 300
Pengukuran berkelanjutan: Tidak
Fungsi variabel referensi: Ya
Output variabel gangguan: Tidak

Konfigurasikan pengontrol sebagai pengontrol PI dan atur pengontrol ke parameter yang

dihitung dan tentukan respons langkah loop kontrol tertutup dengan parameter ini. Salin
hasilnya ke tempat yang disediakan di bawah ini.
Langkah respons sistem loop tertutup

Bagaimana Anda menilai (terlepas dari kenyataan bahwa pengontrol telah dirancang
untuk berbagai jenis sistem terkontrol) secara umum loop kontrol tiba sesuai dengan
dua metode desain? Masukkan jawaban Anda ke dalam kotak jawaban di bawah ini.