SISTEM KENDALI

NON LINIER

M. Febriansyah,ST.,MT
m.febriansyah@istn.ac.id

TOPIK PEMBAHASAN
I. ANALISA KESTABILAN SISTEM DENGAN
METODE DESCRIBING FUNCTION
II. KRITERIA KESTABILAN
III. TUGAS & CONTOH SOAL

ANALISA KESTABILAN DGN DF

Metode Describing function menggunakan
gelombang sinus murni (x(t)=x sin t)
sebagai inputan masukan ke komponen
non-liniernya.

Gambar gelombang sinus murni

ANALISA KESTABILAN
Keluaran komponen non-linier tersebut
tergantung pada amplitudo masukannya.
Kriteria kestabilan yang digunakan pada
metode DF termasuk di dalam frequencydomain.
Seperti
misalnya
kriteria
kestabilan untuk metode Nyquist,
metode Bode dan metode Log-Modulus
v.s Phase.

KRITERIA KESTABILAN SISTEM NON-LINIER

Untuk dapat mengetahui kriteria kestabilan
suatu sistem non-linier, perhatikanlah blokdiagram berikut ini:

KRITERIA KESTABILAN SISTEM NON-LIN

Untuk mendapatkan persamaan kharateristik
sistem kontrol linier, dimana pada sistem
linier N X , 1 adalah :
1 G s H s 0
G s H s 1

Maka untuk penulisan persamaan dengan

menggunakan bilangan komplex menjadi sbb:

G s H s 1 j 0

KRITERIA KESTABILAN SISTEM NON-LIN

Agar konsep kestabilan sistem linier ini dapat
diterapkan pada sistem non-linier, dengan
menggunakan konsep dari metode describingfunction, maka:
1. Penyelidikan kestabilan sistem dilakukan
pada daerah kerja frekuensi (frequencydomain), misalnya dengan menggunakan
metode Nyquist, metode Bode, metode Logmodulus v.s . Phase dan lain-lain.

KRITERIA KESTABILAN SISTEM NON-LIN

2. Karena metode Nyquist bekerja pada
daerah kerja frekuensi (frequency-domain)
maka:
diambil s j
sebagai operator Laplace
untuk frequency-domain.

Peta G(j ) H(j ) pada bidang komplex, untuk 0

, pada sistem linier, jika digunakan
kurva Nyquist , maka petanya adalah sebagai
berikut :

Kriteria kestabilan Nyquist untuk Sistem

Kontrol Linier adalah :
a) Jika kurva G(j) H(j) pada bidang komplex tidak
melingkari titik ( -1 + j0 ), maka sistem adalah stabil
b) Jika kurva G(j) H(j) melingkari titik (-1 + j0 ), maka
sistim adalah tak stabil.
c) Jika kurva G(j) H(j) melalui titik (-1 + j0), maka
sistim berosilasi

Selain kriteria diatas dapat juga dengan

menggunakan kriteria lainnya, yaitu
untuk stabil, maka Gain-Margin dan
Phase-Margin harus positip.
Gain-Margin adalah Gain (dalam dB)
yang harus ditambahkan agar pada saat
menjadi 0 dB
Phase-Margin adalah sudut yang harus
ditambahkan dari -180 ke dimana = 1
(atau 0 dB)

Penerapan kriteria kestabilan untuk Sistem

Kontrol Nonlinier, adalah dengan mengganti
titik (-1 + j0) dengan kurva 1
atau
N ( X , )
[describing-function].
Untuk menganalisanya, perhatikan blok diagram
sistem kontrol non-linier sbb:

ANALISA KESTABILAN
Dimana:
N(X,)
adalah
Fungsi
Penggambaran
(=Describing Function) dari elemen non-linier.
Fungsi Penggambaran tersebut tergantung pada
amplitudo signal masukan sinusoidal ke elemen
nonlinier tersebut, dan tergantung juga s = j ,
yang berarti juga tergantung pada .
Dari
blok
diagram
diatas,
persamaan
kharateristik sistem adalah :

1 + N(X,) G(j) H(j) = 0

ANALISA KESTABILAN
Jadi : G j H j 1
N ( X , )
disini N(X, ) adalah describing-function
dari elemen ketidaklinieran. Dibandingkan
dengan sistim kontrol linier, maka titik (-1
+ j0) pada sistem linier diganti dengan
kurva 1 untuk sistem non-linier.
N ( X , )

ANALISA KESTABILAN
Dengan demikian kriteria kestabilan
Nyquist untuk Sistem Kontrol Nonlinier
adalah sebagai berikut :
Bagian kurva N ( X1 , ) yang dilingkari oleh
kurva G(j)H(j) adalah daerah dimana
nilai-nilai amplitudo input ke sistem
kontrol nonlinier tersebut menyebabkan
sistem tidak stabil.

ANALISA KESTABILAN
1
N ( X , )

Bagian kurva
yang tidak dilingkari
oleh kurva G(j)H(j) adalah daerah dimana
nilai-nilai amplitudo input ke sistem kontrol
nonlinier tersebut menyebabkan sistem stabil.
Nilai amplitudo input dan nilai frekuensi
yang
menyebabkan
kurva
G(j)N(j)
1

berpotongan
dengan
kurva N ( X , ) akan
menyebabkan terjadinya limit-cycle, yaitu
osilasi pada sitem nonlinier.

ANALISA KESTABILAN

ANALISA KESTABILAN

ANALISA KESTABILAN

ANALISA KESTABILAN
Pada kurva (a) terjadi terjadi 1 limit-cycle tak
stabil dititik A.
Hal itu disebabkan pada kondisi ini nilai
G j H j A s/d G j H j 0 sistem tidak
stabil, sebab didaerah itu dilingkupi oleh kurva

G j H j
Sistem stabil mulai dari nilai

0 s/d pada titik A

ANALISA KESTABILAN
Pada kurva (b) terjadi 2 buah limit-cycle,
dimana yang satu stabil dan lainnya tidak
stabil.
Pada keadaan (b) ini, sistem tidak stabil
antara titik A = limit-cycle tak stabil s/d titik
B = limit-cycle stabil , atau sistem stabil
antara 0 s/d pada titik B dan sistem tidak
stabil antara pada titik A s/d pada titik B

ANALISA KESTABILAN
Pada kurva (c) terjadi 3 buah limit-cycle,
dimana
: - cycle tak stabil ;
c limit
B limit - cycle stabil ;
A limit - cycle tak stabil

TUGAS
Sistem kontrol nonlinier dengan G (s) s(s 156s 10)
dan H(s) = 1.
a) Carilah frekuensi limit-cycle !
b) Pada nilai amplitudo input X berapakah
sistem dengan blok diagram diatas stabil,
dan pada nilai berapakah sistem tak stabil ?
2

CONTOH LAIN
1. Suatu alat yang dapat memperkuat signal listrik
masukan

, dibagian loop catubaliknya terdapat

elemen non-linier dengan kharateristik sbb :

(1) Gambarkanlah signal keluaran elemen nonlinier tersebut, jika signal masukan berupa
gelombang sinusoidal.

(2) Buktikanlah : Describing-Functionnya adalah

PENYELESAIAN SOAL
(1) Hubungan

antara

keluaran

dan

masukan

elemen non-linier yang sesuai dengan a, b dan

c adalah sbb :

eo t

eo t

E2

k2

k1

k2

k1

E1

E1

E2

ei t

t
ei t

2. Describing function pada perangkat nonlinier (output adalah kubus dari input)
a) Sebuah perangkat elektronik non-linier
menghasilkan output kubus dari input,
yaitu y = X3. Turunkan describing function
dari perangkat tersebut.
b) Input x(t) dan output y(t) pada sistem nonlinier dihubungkan melalui persamaan
diferensial non-linier
y(t)=x2(dx/dt)+2
Tentukan describing
tersebut.

function

dari

sistem

3. Describing function pada amplifier non-linier.

a) Input x(t) dan output y(t) pada sistem non-linier
dihubungkan melalui persamaan diferensial nonlinier.
y(t)=(dx/dt)3+x2(dx/dt)
Tentukan describing function untuk peralatan
tersebut
b) Gambar dibawah menunjukkan karakteristik gain
pada amplifier non-linier.

Tentukan
tersebut

describing

function

untuk

peralatan

4. Carilah tanggapan frekuensi sistem kontrol non-linier

dengan non-linieritas saturasi seperti blok diagram
berikut ini :