M. Febriansyah,ST.

,MT
m.febriansyah@istn.ac.id
I. ANALISA KESTABILAN SISTEM DENGAN
METODE DESCRIBING FUNCTION

II. KRITERIA KESTABILAN

III. TUGAS & CONTOH SOAL

Metode Describing function menggunakan
gelombang sinus murni (x(t)=x sint)
sebagai inputan masukan ke komponen
non-liniernya.

Gambar gelombang sinus murni

Keluaran komponen non-linier tersebut
tergantung pada amplitudo masukannya.

Kriteria kestabilan yang digunakan pada

metode DF termasuk di dalam frequency-
domain. Seperti misalnya kriteria
kestabilan untuk metode Nyquist,
metode Bode dan metode Log-Modulus
v.s Phase.
Untuk dapat mengetahui kriteria kestabilan
suatu sistem non-linier, perhatikanlah blok-
diagram berikut ini:
Untuk mendapatkan persamaan kharateristik
sistem kontrol linier, dimana pada sistem
linier N ( X ,  ) = 1 adalah :
1 + G (s )H (s ) = 0

G (s )H (s ) = −1

Maka untuk penulisan persamaan dengan

menggunakan bilangan komplex menjadi sbb:

G (s )H (s ) = −1 + j 0
Agar konsep kestabilan sistem linier ini dapat
diterapkan pada sistem non-linier, dengan
menggunakan konsep dari metode describing-
function, maka:
1. Penyelidikan kestabilan sistem dilakukan
pada daerah kerja frekuensi (frequency-
domain), misalnya dengan menggunakan
metode Nyquist, metode Bode, metode Log-
modulus v.s . Phase dan lain-lain.
2. Karena metode Nyquist bekerja pada
daerah kerja frekuensi (frequency-domain)
maka:
diambil s = j  sebagai operator Laplace
untuk frequency-domain.

Peta G(j) H(j) pada bidang komplex, untuk 0

    , pada sistem linier, jika digunakan
kurva Nyquist , maka petanya adalah sebagai
berikut :
Kriteria kestabilan Nyquist untuk Sistem
Kontrol Linier adalah :
a) Jika kurva G(j) H(j) pada bidang komplex
tidak melingkari titik ( -1 + j0 ),
maka sistem adalah stabil.

b) Jika kurva G(j) H(j) melingkari titik (-1+j0)

maka sistim adalah tak stabil.

c) Jika kurva G(j) H(j) melalui titik (-1+j0)

maka sistim berosilasi.
Selain kriteria diatas dapat juga dengan
menggunakan kriteria lainnya, yaitu untuk
mencari stabil, maka Gain-Margin dan Phase-
Margin harus positip.
GAIN-MARGIN adalah Gain (dalam dB) yang
harus ditambahkan agar G ( j )H ( j )
pada saat G ( j )H ( j ) = −180 menjadi 0 dB.
PHASE-MARGIN adalah sudut yang harus
ditambahkan dari -180 ke G ( j )H ( j )
dimana G( j )H ( j ) = 1 (atau 0 dB).
Penerapan kriteria kestabilan untuk Sistem
Kontrol Nonlinier, adalah dengan mengganti
titik (-1 + j0) dengan kurva − 1 atau
N ( X , )
[describing-function].

Untuk menganalisanya, perhatikan blok diagram

sistem kontrol non-linier sbb:
Dimana:
▪ N(X,) adalah Fungsi Penggambaran
(=Describing Function) dari elemen non-linier.
▪ Fungsi Penggambaran tersebut tergantung pada
amplitudo signal masukan sinusoidal ke elemen
nonlinier tersebut, dan tergantung juga s = j ,
yang berarti juga tergantung pada .
▪ Dari blok diagram diatas, persamaan
kharateristik sistem adalah :
1 + N(X,) G(j) H(j) = 0
 G ( j )H ( j ) = −
1
Jadi : N ( X , )
disini N(X, ) adalah describing-function
dari elemen ketidaklinieran. Dibandingkan
dengan sistim kontrol linier, maka titik (-1
+ j0) pada sistem linier diganti dengan
kurva − N ( X1 ,  ) untuk sistem non-linier.
Dengan demikian kriteria kestabilan
Nyquist untuk Sistem Kontrol Nonlinier
adalah sebagai berikut :
Bagian kurva N ( X ,  ) yang dilingkari oleh
1
−

kurva G(j)H(j) adalah daerah dimana

nilai-nilai amplitudo input ke sistem
kontrol nonlinier tersebut menyebabkan
sistem tidak stabil.
 1
Bagian kurva − yang tidak dilingkari
N ( X , )

oleh kurva G(j)H(j) adalah daerah dimana

nilai-nilai amplitudo input ke sistem kontrol
nonlinier tersebut menyebabkan sistem stabil.
Nilai amplitudo input dan nilai frekuensi 
yang menyebabkan kurva G(j)N(j)
berpotongan dengan kurva N ( X ,  ) akan
−
1

menyebabkan terjadinya limit-cycle, yaitu

osilasi pada sitem nonlinier.
Pada kurva (a) terjadi terjadi 1 limit-cycle tak
stabil dititik A.
Hal itu disebabkan pada kondisi ini nilai
G ( jω )H ( jω )A s/d G ( jω )H ( jω )0 sistem tidak
stabil, sebab didaerah itu dilingkupi oleh kurva

G ( jω )H ( jω )
Sistem stabil mulai dari nilai
ω = 0 s/d ω pada titik A
Pada kurva (b) terjadi 2 buah limit-cycle,
dimana yang satu stabil dan lainnya tidak
stabil.
Pada keadaan (b) ini Sistem tidak stabil
antara :
Titik A = limit-cycle tak stabil s/d titik B =
limit-cycle stabil, atau
sistem stabil antara ω = 0 s/d ω pada titik B
Dan sistem tidak stabil antara
ω pada titik A s/d ω pada titik B
Pada kurva (c) terjadi 3 buah limit-cycle,
dimana :

c = limit - cycle tak stabil ;

B = limit - cycle stabil ;
A = limit - cycle tak stabil
Sistem kontrol nonlinier dengan G (s) = s(s +156s + 10)
2

dan H(s) = 1.
a) Carilah frekuensi limit-cycle !
b) Pada nilai amplitudo input X berapakah
sistem dengan blok diagram diatas stabil,
dan pada nilai berapakah sistem tak stabil ?
1. Suatu alat yang dapat memperkuat signal listrik
masukan , dibagian loop catubaliknya terdapat
elemen non-linier dengan kharateristik sbb :

(1) Gambarkanlah signal keluaran elemen non-

linier tersebut, jika signal masukan berupa
gelombang sinusoidal.
(2) Buktikanlah : Describing-Functionnya adalah
(1) Hubungan antara keluaran dan masukan
elemen non-linier yang sesuai dengan a, b dan
c adalah sbb : eo (t )
eo (t )
k2
k1
− E2 − E1
ei (t ) t
k2 k1 E1 E2

ei (t )

t
2. Describing function pada perangkat non-
linier (output adalah kubus dari input)
a) Sebuah perangkat elektronik non-linier
menghasilkan output kubus dari input,
yaitu y = X3. Turunkan describing function
dari perangkat tersebut.
b) Input x(t) dan output y(t) pada sistem non-
linier dihubungkan melalui persamaan
diferensial non-linier
y(t)=x2(dx/dt)+2
Tentukan describing function dari sistem
tersebut.
3. Describing function pada amplifier non-linier.
a) Input x(t) dan output y(t) pada sistem non-linier
dihubungkan melalui persamaan diferensial non-
linier.
y(t)=(dx/dt)3+x2(dx/dt)
Tentukan describing function untuk peralatan
tersebut
b) Gambar dibawah menunjukkan karakteristik gain
pada amplifier non-linier.

Tentukan describing function untuk peralatan

tersebut
4. Carilah tanggapan frekuensi sistem kontrol non-linier
dengan non-linieritas saturasi seperti blok diagram
berikut ini :