Pertemuan 2:

Konfigurasi Sistem Kontrol

Dr. ir . I Nyoman Jujur, M.Eng
 Komponen-Komponen Sistem Kontrol

 Sensor dan Transduser, mendeteksi atau mengukur suatu besaran fisis berupa
variasi mekanis, magnetis, panas, cahaya atau sinar serta tekanan dan kimia
merubahnya menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor terdiri-dari transduser
dengan atau tanpa penguat sinar
 Transduser, alat yang mengubah suatu energi dari satu bentuk ke bentuk yang
lain
 Transduser input merubah energi non listrik menjadi energi listrik
 Transduser output merubah energi listrik menjadi non listrik
 Penggerak, mengendalikan aliran sistem ke sistem yang dikehendaki
 Penguat, penguat daya dan tegangan. Rangkaian ini dapat melakukan
operasi matematis seperti penjumlahan, integrasi, diferensiasi dan lainnya
 Elemen Sistem Kontrol →Blok Diagram

 Masukan (reference input elemen, Gv). Elemen ini mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal
masuk acuan (r)
 Pengontrol (controller, GI). Memproses kesalahan (error) untuk menghasilkan sinyal yang akan
mengontrol proses
 Sistem proses (process atau plant, G2). Elemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis,
fisik, atau kombinasinya
 Jalur umpan balik (feedback element, HI). Elemen yang mengukur keluaran dan mengubahnya
menjadi sinyal umpan balik
 Sinyal dalam Blok Diagram

 Set point (command input, v), harga yang diinginkan bagi sistem yang dikontrol
 Masukan acuan (reference input, r), sinyal yang masuk ke dalam sistem
 Keluaran yang dikontrol (controlled variable, c), harga atau nilai yang akan dipertahankan
 Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m), sinyal yang keluar dari elemen
pengontrol dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol
 Sinyal umpan balik (feedback signal, b), sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang
dicatat oleh alat pencatat
 Kesalahan (error signal, e), selisih antara sinyal acuan, r dan sinyal umpan balik, b. Sinyal ini
masuk ke elemen pengontrol dan harganya diinginkan sekecil mungkin. Sinyal e menggerakkan
unit pengontrol untuk menghasilkan keluaran pada hasil tertentu
Sinyal dalam Blok Diagram
Sinyal dalam Blok Diagram
 Blok Diagram Sistem Kontrol

y= 𝐴x
 Menyatakan hubungan antara keluaran dan masukan
 A menyatakan sebuah sistem atau proses (mekanik, fisik, termis dan lain-lain)
 Tanda panah menyatakan arah proses
 X dan y menyatakan input dan output sistem
 A adalah sebuah sistem yang mengubah harga masukan
 Blok Diagram Sistem Kontrol

 Summing junction
 Operasi penjumlahan atau pengurangan antara beberapa sinyal
 Berbentuk lingkaran dengan dan tanda-tanda operasi pada setiap anak
panah yang masuk ke dalamnya

 Pick off point atau Titik Cabang

 Elemen yang menggambarkan bahwa sinyal tersebut digunakan kembali
oleh bagian lain di dalan sistem tanpa terjadi perubahan harga
Blok Diagram dengan hubungan Cascade

𝑦
G1 = , dan
𝑥
𝑧
G2 =
𝑦
Maka: Sehingga: Z = G1G2X,
Y = G1x, dan
Z = G2y,
 Blok Diagram dengan hubungan Paralel

𝑦
G1 = , dan
𝑥
𝑧
G2 = c = y + z, dan
𝑥
Maka:
c = G1x + G2x
Sehingga:
Y = G1x, dan
c = (G1 + G2)x,
Z = G2x,
Blok Diagram dengan feedback

𝑐
G= ,
𝑒
𝑏
H= dan
𝑐
e=r-b e = r - Hc, sehingga Gr = c(1 + GH)

Maka: c = G(r - Hc)

c/r = G(1 + GH)
c = Ge, dan c = Gr - GHc

b = Hc, Gr = c + GHc
Penyederhanaan Blok Diagram
Transformasi Blok Diagram
Contoh: Penyederhanaan Blok Diagram

R(s) G1G2G3 C(s)

1-G1G2(H1-H2+H3)
Penyederhanaan Blok Diagram
Penyederhanaan Blok Diagram
Penyederhanaan Blok Diagram

 Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tidak ada pengaruh
pembebanan
 Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti
dengan blok tunggal dengan fungsi alihnya adalah perkalian masing-
masing fungsi alih blok-blok tersebut
 Diagram blok komplek dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap
dengan aturan-aturan tertentu
 Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju harus tetap
 Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap
Penyederhanaan Blok Diagram
Latihan
Terima Kasih