Diagram Blok dan Signal Flow

Graph (SFG)
1

ASEP NA JMUR ROK HM AN

 Tujuan Belajar
2

 mengetahui tipe interkoneksi sistem.

 menurunkan fungsi transfer dari diagram blok
secara langsung.
 menggambarkan signal flow graph dari suatu
diagram blok sistem.
 menerapkan formula Mason dalam menurunkan
fungsi transfer.

Asep Najmurrokhman
Space Shuttle

3
 Diagram blok
4

 Representasi sebuah proses dalam sistem dapat

digambarkan melalui diagram blok
 Sebuah diagram blok dapat menginformasikan urutan
proses yang terjadi dalam sistem secara kualitatif
 Secara kuantitatif, sebuah diagram blok menyatakan
fungsi transfer suatu sistem
 Variabel yang dituliskan dalam representasi diagram
blok adalah bentuk transformasi Laplace dari sinyal-
sinyalnya
 Visualisasi diagram blok memudahkan kita dalam
memahami sistem kompleks yang tersusun oleh lebih
dari satu subsistem atau komponen
 Sistem kendali suhu dalam ruangan
5

 Plant : ruangan
 Setpoint : suhu yg diinginkan
 Sensor : termostat
 Aktuator : gas valve + furnace
 Disturbance : heat loss (misalnya jendela atau pintu
yg dibuka)
Motor DC (Motor Arus Searah)
6
Diagram blok sistem kendali
7
 Contoh : Elektromekanis
8

 0 s 
=?
E a s 

Motor DC dengan pengendalian arus

Asep Najmurrokhman jangkar
 Diagram blok closed loop
9

Ea  0
G s  kT N s 

Em

M s 

 0 s  kT

E a s  JLm s 3  Rm J  Lm B s 2  Rm B  k m k T s
Asep Najmurrokhman
 Simbol dalam Diagram Blok
10

 kotak menunjukkan fungsi transfer subsistem /

komponen dalam sistem
 anak panah menyatakan aliran informasi atau data
atau variabel
 bulatan bertanda (disebut juga summing point)
menggambarkan sebuah komparator atau
penjumlah sinyal
 take off point menandai sinyal umpan balik
Simbol …
11
 Interkoneksi sistem
12

 Seri / cascade

C s   G2 s G1 s Rs 

 Paralel

C s   G2 s   G1 s Rs 
 Interkoneksi
13

 Umpan balik negatif

C s  G1 s 

Rs  1 G1 s G2 s 
 Terminologi (1)
14

 Fungsi transfer lingkar terbuka (open loop transfer

function)

 Fungsi transfer lintasan maju (forward path transfer

function)
 Terminologi (2)
15

 Fungsi transfer lingkar tertutup (closed loop transfer

function) = Bentuk kanonik
 Turunkan fungsi transfer sistem

R(S) + E
G1 C(s)

F
H

Solution:
C(s) = G1E (1)
F = C(s)H (2)
E = R(s)-F (3)
E = R(s)- C(s)H (4)
C(s) = G1[R(s)- C(s)H] (5)
C(s) +C(s)HG1 = G1(R(s)
C(s)[1 + HG1] = G1(R(s)

C(s)/R(s)=G1/(1+G1H)

16
 Solve For The Transfer Function
G1 A

+ C(s)
R(S) + E G2 B +
_
F
H
Solution:
C(s) = A + B (1)
A = G1E (2)
B = G2E (3)
F = HB (4)
E = R(s)-F (5)

Substitute (2) and (3) into (1); C(s) = G1E  G 2 E  (G 1  G 2 )E (6)

Substitute (5) into (6); C(s) = (G 1  G 2 )[R(s)  F] (7)
Substitute (3) into (4); F = HG 2 E (8)
Substitute (5) into (8); F = HG 2 [R(s)  F] (9)
HG 2R(s)
Solve (9) for F; F = (10)
1  G 2H
HG 2R(s)
Substitute (10) into (7); C(s) = (G1 +G 2 )[R(s)  ] (11)
1  G 2H
1  G 2 H  HG 2
C(s) = (G1  G 2 ) R(s)
1  G 2H
C(s) (G 1  G 2 )
T(s) = 
R(s) 1  G 2H
17
 18

X s   2
n
 2
U s  s  2n s  n
2
Superposisi sistem linier
19
Interkoneksi
20
21
22
23
 Sistem dengan gangguan (1)
24

 Anggap mula-mula tanpa error, sehingga respon

sistem hanya terhadap sinyal gangguan D(s)
 Sistem dengan gangguan (2)
25

 Bila gangguan tidak ada, maka respon sistem

terhadap referensi berbentuk
 Sistem dengan gangguan (3)
26

 Respon keseluruhan

 Jika dua kondisi berikut terpenuhi

G1 s H s   1
G1 s G2 s H s   1
maka pengaruh gangguan dapat diminimalisir =>
keuntungan bentuk lingkar tertutup
 Diagram blok
27

 Keunggulan :
 Visualisasi sistem lebih mudah

 Dapat menjelaskan sistem kompleks, karena seluruh bagian

digambarkan
 Kelemahan :
 Untuk sistem yang kompleks, penurunan fungsi transfernya
relatif sulit
Bentuk setara (ekivalen)
28
Bentuk setara
29
Transformasi diagram blok
30
Transformasi diagram blok
31
Tentukan fungsi transfer diagram blok berikut
32
 33

 Langkah 1 : Pindahkan take off point Y1 ke Y2

 34

 Langkah 2 : sederhanakan bentuk paralel

 35

 Langkah 3 : tentukan fungsi transfernya

Y s  G1G2G3  G1G4

Rs  1  G1G2 H 1G1G2G3  G1G4
Tentukan fungsi transfer sistem berikut
36
 37

 Langkah 1 : Pindahkan summing point dari umpan

balik yg mengandung H2 ke sebelah kiri summing
point yg mengandung H1
 38

 Langkah 2 : Eliminasi loop umpan balik positif yg

mengandung H1
 39

 Langkah 3 : Eliminasi loop umpan balik yg

mengandung H2/G1

C G1G2G3

R 1  G1G2 H 1G2G3 H 2  G1G2G3
 Signal Flow Graph (SFG)
40

 SFG : penggambaran grafis yang menyatakan

hubungan input output antar variabel dari
serangkaian persamaan aljabar
Analogi Diagram blok dengan SFG
41
42
 Istilah dalam SFG
43

 Node (titik/noktah) => input, summing point, take-

off point, output
 Branch (cabang)
 Penghubung node
 Digambarkan dengan anak panah
 Diberi tanda huruf yg menyatakan fungsi transfer
 Path (lintasan) => kumpulan cabang secara
sinambung
 Istilah …
44

 Forward path (lintasan maju) : lintasan yang dimulai

dari noktah input dan berakhir di noktah output
dengan hanya sekali melintasi setiap noktah
 Loop (lingkar) : lintasan yang berasal dan berakhir
di noktah yang sama dengan hanya sekali melintasi
noktah lainnya
 Self-loop (lingkar-sendiri) : lingkar yang hanya
mempunyai satu cabang
 Istilah …
45

 Penguatan lintasan (path gain) => perkalian antar

penguatan cabang dalam sebuah lintasan
 Penguatan lintasan-maju (forward-path gain) =>
penguatan lintasan dari sebuah lintasan maju
 Penguatan Lingkar (loop gain) => penguatan
lintasan sebuah lingkar (loop)
 Lingkar tak-bersentuhan (nontouching loop) => dua
bagian suatu SFG yang tidak memakai noktah secara
bersamaan
 Contoh
46

 Lintasan maju : x1x2x3x4x5 dan x1x2x5

 Loop : x2x3x2 dan x3x4x3
 Penguatan lintasan maju : ABCD, AG
 Penguatan loop : BF, CE
Aturan SFG
47
Tentukan fungsi transfer sistemnya
48
 49
 Lintasan maju : P1  G1G2G3
 Loop gain : L1  G1G2 H1
L2  G2G3 H 2
L3  G1G2G3
 Determinan :   1  L1  L2  L3 
 Kofaktor : 1  1
 Rumus Mason :

C s  P11 G1G2G3
 
Rs   1  G1G2 H1  G2G3 H 2  G1G2G3
 50

 3 lintasan maju
 4 loop
 Ada sepasang loop yang tidak beririsan
 Ada loop yang tidak beririsan dengan lintasan maju